CN111759618A - 无线声控护理起吊移位机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无线声控护理起吊移位机及其控制方法，涉及护理移位机领域。本起吊移位机包括带有四个万向轮的底座、固定于底座上的立柱支座、固定于立柱支座的立柱、固定设置在立柱上的主控制盒、电连接于万向轮的驱动控制盒。立柱中部设置有可转动的扶手，扶手上设置有转动控制盒。立柱上端连接有可转动的吊臂，并设置电动推杆支撑于立柱和吊臂之间，设置电缸控制盒控制电动推杆的伸缩。吊臂上设置有吊勾和起吊胸带。主控制盒包括控制面板和内部控制模块，内部控制模块包括主控制器模块。主控制器模块分别电连接驱动控制盒、转动控制盒和电缸控制盒。通过语音能控制机器升降移动，护理对象可自行操作，实现坐、站姿的变换和移动位置等需求。

Description

无线声控护理起吊移位机及其控制方法

技术领域

本发明涉及护理移位机领域，具体涉及一种无线声控护理起吊移位机及其控制方法。

背景技术

近年来，随着经济的快速发展和生活水平的不断提高，对于行动不便的老年人和残障人士的护理条件也不断提升。目前，对于下半身腿脚不便，但上半身仍有行为活动能力的老人或者残障人士的护理方法和设备较少。

目前，现有的移位机主要分为两类，一类是整体移位机，一类是康复训练机。

首先，整体移位机在使用时，先将整个人兜住吊起，然后移动到相应位置并缓慢放下。该装置主要是满足完全瘫痪的对象在床与轮椅等不同位置移动需求，但对于不完全失能的对象使用作用有限。对于上半身仍有一定活动能力的人而言，大多不愿意被卧床护理，对于洗澡、上厕所等日常活动更愿意坐着完成。例如在上厕所后，需要护工先将对象扶起，再为其穿好裤子。这样，护工需要很大的体力支持，才能完成以上动作。长此以往对护工的体力考验极大，往往最后需要两位护理人员一同配合才可完成，这对一个家庭的人力、财力都是巨大的考验。

其次，使用康复训练机辅助。康复训练机主要针对身体损伤对象进行移位和康复训练，辅助进行行走等肢体训练等，对于不可逆转的失能对象使用功能有限。

发明内容

基于以上不足，本发明提出了一种无线声控护理起吊移位机。通过语音输入控制移位机的起吊、移动等功能，方便了被护理对象的自主意愿的表达与实现；同时还保留传统的线控方式，方便护理人员操作。在使用方面着重于从坐卧姿势到站立姿势的变换及移位，辅助不完全失能对象的日常生活。本发明具体的技术方案如下。

本发明提供一种无线声控护理起吊移位机，包括带有万向轮的底座、固定设置在所述底座上的立柱支座、固定设置在所述立柱支座上的立柱、固定设置在所述立柱上的主控制盒、电连接于所述万向轮的驱动控制盒；所述万向轮为电动万向轮。

所述立柱中部设置有可转动的扶手，所述扶手上设置有转动控制盒。

所述立柱上端连接有可转动的吊臂；所述护理起吊移位机还设置有电动推杆，所述电动推杆可转动地支撑于所述立柱和所述吊臂之间，形成可变形的三角支撑结构；所述吊臂远离所述立柱的端部设置有可转动的吊勾，所述吊钩上安装有起吊胸带；所述电动推杆上连接有电缸和电缸控制盒，所述电缸控制盒能控制所述电缸伸缩，以进一步控制所述吊臂转动。

所述主控制盒包括控制面板和内部控制模块，所述内部控制模块包括主控制器模块、以及分别连接于所述主控制器模块的音频模块、存储模块和电池模块；所述控制面板包括控制所述电动推杆伸长和收缩的按键、控制所述扶手转动和伸缩的按键和接收语音指令的咪头。

所述主控制器模块分别电连接所述驱动控制盒、所述转动控制盒和所述电缸控制盒。

进一步地，所述底座包括四个万向轮、两条长支撑腿、两条短支撑腿、底座横杆；两条长支撑腿和两条短支撑腿的一端均连接在所述底座横杆上，另一端分别设置一个万向轮；所述驱动控制盒设置在所述底座横杆下方。

进一步地，所述扶手包括扶手臂和扶手横杆，所述扶手臂固定设置在所述扶手横杆两端，所述扶手臂可自动伸缩调节长度，所述扶手横杆可转动地安装在所述立柱上，所述扶手横杆上设置有转动控制盒，所述转动控制盒可控制扶手横杆的转动和扶手臂的伸缩。

本发明还提供一种如上所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，包括语音指令控制方法和控制面板控制方法。

(1)当本发明的无线声控护理起吊移位机的控制方法，使用语音指令控制方法来控制起吊移位机的移动时：

需要先定义不同语音信号对起吊移位机的控制作用，包括以下步骤：通过所述咪头收集语音指令，所述音频模块转换所述语音指令为电信号，传输给所述主控制器模块，所述主控制器模块定义每个语音指令对应的机器动作指令，并将各个语音指令及对应的机器动作指令存储于所述存储模块。

其次，在使用时，使用者通过说出语音指令控制起吊移位机运动，要先说出一级语音指令，以启动起吊移位机的电源，然后再说出二级语音指令，以控制起吊移位机的具体运动。

根据上述二级语音指令，所述主控制器模块发出动作指令，控制所述电缸控制盒的输出、所述驱动控制盒的输出和所述转动控制盒的输出；电缸控制盒内的控制器控制电缸运动，电缸带动所述电动推杆伸缩，进一步带动所述吊臂升降；驱动控制盒内的控制器驱动底座的万向轮运动，实现整体机器的移动；转动控制盒内的控制器驱使扶手转动。

进一步地，所述一级语音指令为“开”，表示启动起吊移位机的主电源；所述二级语音指令包括：“上升”、“下降”，为控制吊臂升降；“向左”、“向右”、“向前”、“向后”，为控制万向轮运动，以使得起吊移位机水平位移；“转动”为控制所述扶手横杆的转动；“伸长”、“收缩”，为控制所述扶手臂的伸缩；“停”为控制起吊移位机停止运动。

(2)本发明的无线声控护理起吊移位机的控制方法，当使用控制面板控制方法来控制起吊移位机的移动时：由主控制盒、扶手和电动推杆组成控制回路，通过主控制盒的控制面板按键，控制电动推杆的伸缩和扶手转动，实现机器的升降变化及扶手的位置变换。具体包括以下步骤：

由护理人员按下控制面板的电源键，开启起吊移位机电源；按下控制面板中的手动按键，使万向轮转为手动模式，推动起吊移位机移动到指定位置；然后，按下控制吊臂下降的按键，控制吊臂下降到合适高度；为护理对象穿好起吊胸带后，再按下控制吊臂上升的按键使护理对象缓慢上升；若上升过程中，护理对象想依靠扶手借力，可按下控制扶手转动和伸长对应的两个按键，将扶手转动朝内并伸长，方便护理对象抓握，实现站立姿势；移动到指定位置后再按下控制吊臂下降的按键，将护理对象放置到合适位置上。

进一步地，按下所述控制吊臂下降的按键或者所述控制吊臂上升的按键，吊臂持续下降或上升，当手从按键上离开时，吊臂运动停止。

本发明提供一种无线声控护理起吊移位机及其控制方法，还具有以下特点：

(1)应用语音输入控制系统电源启动。在语音信号输入10秒后，机器仍接收不到新的语音信号，则自动停止当前运动，防止使用者因某些特殊原因未喊停而导致的误操作，进而确保了使用的安全性。在语音信号输入1分钟后，接收不到新的语音指令，机器自动断电。通过以上方式实现起吊移位机的自动启动和停止。

(2)通过语音信号的输入将语音信号与存储模块的数据比较，确定动作指令，再由主控制盒将动作指令传递给底座的驱动控制盒和电缸控制盒，控制机器的水平移动和垂直升降，进而实现机器的自动升降和位移。

本发明的有益效果是：

1、与现有移位机相比，本发明的无线声控护理起吊移位机解决了护理对象希望实现站立姿势的愿望，不仅极大降低护理人员的护理难度，同时为护理对象的日常生活提供了更大便利。在护理人员操作使用下，护理对象可从坐位姿势直接变换到站立姿势，并实现位移，同时可手扶扶手借力，从而给予护理对象更多的站立支持。

2、与现有移位机相比，本发明的无线声控护理起吊移位机实现了在护理人员忙碌时，护理对象可自行操作，实现姿势变换、移动的功能。赋予护理对象较强的独立能力，使护理对象的意愿能在第一时间得到表达和实现。

3、自动停止动作功能保证了操作的安全性，自动断电功能节约了电能。

附图说明

图1是实施例中的无线声控护理起吊移位机的结构示意图。

图2是实施例中的主控制盒分别电连接于驱动控制盒、转动控制盒和电缸控制盒的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明的实施例作进一步描述。

请参阅图1，其为本发明的一种无线声控护理起吊移位机的结构示意图，本发明的起吊移位机包括带有四个万向轮11的底座1、固定设置在底座上的立柱支座2、固定设置在立柱支座上的立柱3、固定设置在立柱上的主控制盒4、电连接于万向轮的驱动控制盒12；万向轮11为电动万向轮。

其中，万向轮是电动万向轮，可使用深圳市爱途仕智能科技有限公司生产的电动万向轮。

立柱中部设置有可转动的扶手5，扶手上设置有转动控制盒(未示出)。

立柱上端连接有可竖直方向转动的吊臂6；护理起吊移位机还设置有电动推杆7，电动推杆7可转动地支撑于立柱3和吊臂6之间，形成可变形的三角支撑结构。吊臂6远离立柱3的端部设置有可转动的吊勾8，吊钩上安装有起吊胸带9。电动推杆7上连接有电缸和电缸控制盒(未示出)，电缸控制盒能控制电缸伸缩，以进一步控制吊臂6在竖直面内转动。

主控制盒4包括控制面板和内部控制模块。请参阅图2，内部控制模块包括主控制器模块、以及分别连接于主控制器模块的音频模块、存储模块和电池模块。控制面板包括控制电动推杆伸长和收缩的按键、控制扶手转动和伸缩的按键和接收语音指令的咪头。

请参阅图2，主控制器模块分别电连接于驱动控制盒12、转动控制盒和电缸控制盒。

底座包括两条长支撑腿13、两条短支撑腿14、底座横杆15和充电插口。两条长支撑腿13和两条短支撑腿14的一端均连接在底座横杆15上，另一端分别设置一个万向轮11。驱动控制盒12设置在底座横杆15下方。充电插口固定设置在底座横杆15的后方。

扶手5包括扶手臂和扶手横杆，扶手臂固定设置在扶手横杆两端，扶手臂可自动伸缩调节长度，扶手横杆可转动地安装在立柱3上，扶手横杆上连接有转动控制盒，转动控制盒可控制扶手横杆的转动和扶手臂的伸缩。

操控上述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，有如下两种形式。

一、使用语音指令的控制方法

首先定义不同语音信号对起吊移位机的控制作用，由主控制盒4对应的音频模块、存储模块、主控制器模块和电动推杆7、扶手5、驱动控制盒组成控制回路，通过咪头收集语音指令，音频模块转换语音指令为电信号，传输给主控制器模块，主控制器模块定义每个语音指令对应的机器动作指令，并将各个语音指令及对应的机器动作指令存储于存储模块。主控制器模块能控制电缸控制盒的输出、驱动控制盒的输出和转动控制盒的输出。电缸控制盒内的控制器控制电缸运动，电缸带动电动推杆7伸缩，进一步带动吊臂6升降；驱动控制盒内的控制器驱动底座1的万向轮11运动，实现整体机器的移动；转动控制盒内的控制器驱使扶手5转动。

其次定义一级语音指令，确定机器电源启动，然后再定义二级语音指令，确定机器的具体运动。例如：“开”表示机器电源启动；“上升”、“下降”为控制吊臂6升降、“向左”、“向右”、“向前”、“向后”为控制万向轮11运动，以控制起吊移位机的水平位移、“转动”为控制扶手横杆的转动；“伸长”、“收缩”为控制扶手臂的伸缩、“停”控制机器停止运动。

当护理对象想自行使用设备进行移动时，首先，说出一级语音指令“开”，主控制盒4上的咪头收集语音信号，音频模块转换语音指令为电信号，传输给主控制器模块，主控制器模块将语音信号和存储模块的数据比较，确定动作指令，再将动作指令传递给开关电源，使机器电源开启。其次，护理对象说出二级语音指令如“向左”、“向右”，或者“上升”、“下降”等，同样经过和存储模块的数据对比，最终由主控制器模块输出动作指令，进而控制机器底座的驱动控制盒或者电缸控制盒，控制机器的水平移动或者垂直升降。

当机器电源启动后，接收使用者的语音指令“向左”、“向右”、“向前”、“向后”，控制机器从较远的位置自动移动到指定位置。然后，使用者说“下降”，则吊臂6下降，当下降到合适位置后说“停”，当使用者穿好起吊胸带9后，说“转动”、“伸长”控制扶手横杆的转动和扶手臂的伸长，说“上升”，则吊臂缓慢上升，此时，使用者可以扶着扶手并缓慢上升，到达合适高度即人呈完全站立姿势后说“停”。当使用者想移动到某个位置时，通过说“向左”“向右”“向前”“向后”使机器水平移动，移动到目的地时说“停”从而停止运动。再通过“下降”指令控制吊臂6下降到合适位置，最终使用者坐到想要坐的位置上。

其中，在机器接收语音指令“转动”后，扶手横杆会自动从当前位置转动180度。在其他实施例中，扶手横杆也可以设置为从当前位置转动非180度。

其中，在机器接收语音指令“伸长”“收缩”后，扶手臂会自动伸长到最长位置或收缩到最短位置。在其他实施例中，也可以设置扶手臂会自动伸长到最长范围内的任意长度或收缩到最短范围内的任意长度。

在机器接受语音指令控制机器水平位移或垂直升降的指令后，如果在10秒后未接收到“停”的语音指令，机器会自动停止，防止使用者因某些特殊原因未喊停而导致的误操作，进而增强了使用的安全性。

在机器接受语音指令1分钟后，接收不到新的语音指令，机器自动断电，实现起吊移位机的自动启动和停止。

二、使用控制面板的控制方法

由主控制盒4、扶手5和电动推杆7组成控制回路，通过主控制盒4的控制面板按键，控制电动推杆7的伸缩和扶手转动，实现机器的升降变化及扶手5的位置变换。

当护理对象想从坐位起立时，护理人员先按下控制面板的电源键，将起吊移位机电源开启。按下控制面板中的手动按键，使万向轮转为手动模式，推动起吊移位机移动到指定位置。按下控制面板中控制扶手转动的按键，将扶手转动朝外，使护理人员可握住扶手并依靠机器底部的万向轮11推动机器移动到指定位置。然后，按下控制吊臂下降的按键，控制吊臂下降到合适高度，护理人员为护理对象穿好起吊胸带9后，再按下控制吊臂上升的按键使护理对象缓慢上升。若上升过程中，护理对象想依靠扶手5借力，可按下控制扶手转动和伸长对应的两个按键，将扶手5转动朝内并伸长，方便护理对象抓握，实现站立姿势。如有需要平移则直接推动机器移动。移动到指定位置后再按下控制吊臂下降的按键，将护理对象放置到合适位置上。

控制面板的按键与主控制器模块相连，通过按下不同按键使主控制盒4中的主控制器模块接收到不同输入信号，在判断信号所对应的指令后，将信号输送到电动推杆7的电缸控制盒或扶手横杆上的转动控制盒，控制相应的机器动作。

当按下控制吊臂下降的按键或者控制吊臂上升的按键，吊臂6持续下降或上升，当手从按键上离开时，吊臂6运动停止。

当按下控制扶手转动的按键后，只要按下后即松开，扶手5会自动转动180度。

当按下控制扶手伸长或收缩的按键后，只要按下后即松开，扶手臂会自动伸长到最长位置或收缩到最短位置。

本发明的无线声控护理起吊移位机具有以下优点：

(1)与现有移位机相比，我们设计的无线声控护理起吊移位机解决了护理对象希望实现站立姿势的愿望，不仅极大降低护理人员的护理难度，同时为护理对象的日常生活提供了更大便利。在护理人员操作使用下，护理对象可从坐位姿势直接变换到站立姿势，并实现位移，同时可手扶扶手借力，从而给予对象更多的站立支持。

(2)与现有移位机相比，我们设计的无线声控护理起吊移位机实现了在护理人员忙碌时，护理对象可自行操作，实现姿势变换、移动的功能。赋予对象很强的独立能力，使对象的愿能在第一时间得到表达和实现。

(3)自动停止动作功能保证了操作的安全性，自动断电功能提高了机器用电效率。

以上实施例仅用以示例性的说明本发明的技术方案，而非对本发明要求保护的范围进行限制，基于本发明的实施例，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明的方案实质，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种无线声控护理起吊移位机，其特征在于，包括带有万向轮的底座、固定设置在所述底座上的立柱支座、固定设置在所述立柱支座上的立柱、固定设置在所述立柱上的主控制盒、电连接于所述万向轮的驱动控制盒；所述万向轮为电动万向轮；

所述立柱中部设置有可转动的扶手，所述扶手上设置有转动控制盒；

所述立柱上端连接有可转动的吊臂；所述护理起吊移位机还设置有电动推杆，所述电动推杆可转动地支撑于所述立柱和所述吊臂之间，形成可变形的三角支撑结构；所述吊臂远离所述立柱的端部设置有可转动的吊勾，所述吊钩上安装有起吊胸带；所述电动推杆上连接有电缸和电缸控制盒，所述电缸控制盒能控制所述电缸伸缩，以进一步控制所述吊臂转动；

所述主控制盒包括控制面板和内部控制模块，所述内部控制模块包括主控制器模块、以及分别连接于所述主控制器模块的音频模块、存储模块和电池模块；所述控制面板包括控制所述电动推杆伸长和收缩的按键、控制所述扶手转动和伸缩的按键和接收语音指令的咪头；

所述主控制器模块分别电连接所述驱动控制盒、所述转动控制盒和所述电缸控制盒。

2.根据权利要求1所述的无线声控护理起吊移位机，其特征在于，所述底座包括四个万向轮、两条长支撑腿、两条短支撑腿、底座横杆；两条长支撑腿和两条短支撑腿的一端均连接在所述底座横杆上，另一端分别设置一个万向轮；所述驱动控制盒设置在所述底座横杆下方。

3.根据权利要求1所述的无线声控护理起吊移位机，其特征在于，所述扶手包括扶手臂和扶手横杆，所述扶手臂固定设置在所述扶手横杆两端，所述扶手臂可自动伸缩调节长度，所述扶手横杆可转动地安装在所述立柱上，所述扶手横杆上设置有转动控制盒，所述转动控制盒可控制扶手横杆的转动和扶手臂的伸缩。

4.一种如权利要求1～3任意一项所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，包括语音指令控制方法和控制面板控制方法。

5.根据权利要求4所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，使用语音指令控制方法来控制起吊移位机的移动，需要先定义不同语音信号对起吊移位机的控制作用，包括以下步骤：

通过所述咪头收集语音指令，所述音频模块转换所述语音指令为电信号，传输给所述主控制器模块，所述主控制器模块定义每个语音指令对应的机器动作指令，并将各个语音指令及对应的机器动作指令存储于所述存储模块。

6.根据权利要求5所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，使用时，使用者通过说出语音指令控制起吊移位机运动，要先说出一级语音指令，以启动起吊移位机的电源，然后再说出二级语音指令，以控制起吊移位机的具体运动；

根据二级语音指令，所述主控制器模块发出动作指令，控制所述电缸控制盒的输出、所述驱动控制盒的输出和所述转动控制盒的输出；电缸控制盒内的控制器控制电缸运动，电缸带动所述电动推杆伸缩，进一步带动所述吊臂升降；驱动控制盒内的控制器驱动底座的万向轮运动，实现整体机器的移动；转动控制盒内的控制器驱使扶手转动。

7.根据权利要求6所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，所述一级语音指令为“开”，表示启动起吊移位机的主电源；

所述二级语音指令包括：“上升”、“下降”，为控制吊臂升降；“向左”、“向右”、“向前”、“向后”，为控制万向轮运动，以使得起吊移位机水平位移；“转动”为控制所述扶手横杆的转动；“伸长”、“收缩”，为控制所述扶手臂的伸缩；“停”为控制起吊移位机停止运动。

8.根据权利要求4所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，使用控制面板控制方法来控制起吊移位机的移动；由主控制盒、扶手和电动推杆组成控制回路，通过主控制盒的控制面板按键，控制电动推杆的伸缩和扶手转动，实现机器的升降变化及扶手的位置变换。

9.根据权利要求8所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

由护理人员按下控制面板的电源键，开启起吊移位机电源；按下控制面板中的手动按键，使万向轮转为手动模式，推动起吊移位机移动到指定位置；然后，按下控制吊臂下降的按键，控制吊臂下降到合适高度；为护理对象穿好起吊胸带后，再按下控制吊臂上升的按键使护理对象缓慢上升；若上升过程中，护理对象想依靠扶手借力，可按下控制扶手转动和伸长对应的两个按键，将扶手转动朝内并伸长，方便护理对象抓握；移动到指定位置后再按下控制吊臂下降的按键，将护理对象放置到合适位置上。

10.根据权利要求9所述的无线声控护理起吊移位机的控制方法，其特征在于，按下所述控制吊臂下降的按键或者所述控制吊臂上升的按键，吊臂持续下降或上升，当手从按键上离开时，吊臂运动停止。

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