CN111754451A - 测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像属性，通过航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等属性，以多个维度对航拍图像的质量进行评估检测，当航拍图像不满足任意一个条件时，即确定该航拍图像为不合格图像，同时根据不合格的图像所占比例或数量对该架次的质量进行评估，当航拍架次中连续的不合格图像数量达到阈值或不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机测绘技术领域，具体涉及一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前最新的免像控测绘无人机由于精度高，所以对无人机的飞行姿态和RTK精度要求更高，但无人机在天上还是会受天气和环境的影响飞行姿态、RTK信号和照片的明亮度。由于硬件设备损坏和环境影响，容易出现航拍精度不佳或影像拉花等情况需要人工质检，但免像控测绘没有设置检查点所以人工质检只能以架次与架次之间的边界进行对比，这样上中下左右架次之间的其中一个架次出现问题，不能判断出是哪个架次出问题，重新航测也只能全部架次重飞，浪费人力物力。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有的航拍测绘无法精确地确定出现问题的航拍图像或航拍架次等问题。
本发明采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种测绘无人机成果检测方法，所述测绘无人机成果检测方法包括：获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；
当所述航拍架次中所述图像序号为连续的所述不合格图像数量达到阈值时，或者所述不合格图像所占比例达到预设比例时，确定所述航拍架次不合格。
进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：
当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：
当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：
当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设偏航角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述偏航角处于所述预设偏航角范围外时，将所述航拍图像删除以避免影响整个航拍架次航拍图像的质量评估。
进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设俯仰角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述俯仰角处于所述预设俯仰角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设翻滚角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述翻滚角处于所述预设翻滚角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像步骤之后，所述方法还包括：
生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
第二方面，本发明还提供了一种测绘无人机成果检测装置，所述测绘无人机成果检测装置用于执行上述的测绘无人机成果检测方法，所述测绘无人机成果检测装置包括：
获取模块，用于获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；
处理模块，用于根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；
所述处理模块还用于当所述航拍架次中存在第一预设数量张所述图像序号为连续的所述不合格图像时，或者所述不合格图像所占比例达到第一预设比例时，确定所述航拍架次不合格。
进一步地，所述处理模块用于当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述处理模块用于当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；所述处理模块用于当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
进一步地，所述处理模块还用于生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令，以实现如上所述的测绘无人机成果检测方法的步骤。
第四方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的测绘无人机成果检测方法的步骤。
相对于现有技术，本发明提供的一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质具有如下有益效果：
本发明提供的测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，确定多个航拍图像中的不合格图像；当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，通过航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等属性，以多个维度对航拍图像的质量进行评估检测，当航拍图像不满足任意一个条件时，均可确定该航拍图像为不合格图像，同时根据航拍架次中不合格的图像所占比例或数量对该航拍架次的质量进行评估检测，当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明提供的一种电子设备的示意图。
图2示出了本实施例提供的一种测绘无人机成果检测方法的流程示意图。
图3示出了无人机姿态角度的示意图。
图4示出了本实施例提供的另一种测绘无人机成果检测方法的流程示意图。
图5示出了本实施例提供的一种测绘无人机成果检测装置的功能模块示意图。
图标：200-电子设备；210-处理器；220-存储器；230-总线；240-通信接口；300-测绘无人机成果检测装置；310-获取模块；320-处理模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势，随着无人机与数码相机技术的发展，基于无人机平台的数字航摄技术已显示出其独特的优势，无人机与航空摄影测量相结合使得“无人机数字低空遥感”成为航空遥感领域的一个崭新发展方向，无人机航拍可广泛应用于国家重大工程建设、灾害应急与处理、国土监察、资源开发、新农村和小城镇建设等方面，尤其在基础测绘、土地资源调查监测、土地利用动态监测、数字城市建设和应急救灾测绘数据获取等方面具有广阔前景。
无人机的一个起降称为一个架次，例如要航测1万亩的地方，一个无人机受电池影响一个起降只能飞1000亩，就需要飞10个架次。
无人机航测近年来得到了测绘行业的广泛应用和认可，但传统航测作业依然存在着很多缺点，如飞行姿态不稳定、相机相幅小、影像畸变差大、重叠度不规则等，如果按照传统航空摄影测量加密方式，不仅需要布设较多的像控点，还会成倍增加像控联测的野外测量工作量。目前最新运用RTK技术的无人机可以把飞行姿态和坐标信息写进照片里达到免像控和自动化空三解密生成数字正射影像图(Digital Orthophoto Map，DOM)、数字地表模型(Digital Surface Model，DSM)、三维数据等节省了大量人工和内外业的时间。
目前最新的免像控测绘无人机由于精度高，所以对无人机的飞行姿态和RTK精度要求更高，但无人机在天上还是会受天气和环境的影响飞行姿态、RTK信号和照片的明亮度。由于硬件设备损坏和环境影响，容易出现航拍精度不佳或影像拉花等情况需要人工质检，但免像控测绘没有设置检查点所以人工质检只能以架次与架次之间的边界进行对比，这样上中下左右架次之间的其中一个架次出现问题，根本不能判断出是哪个架次出问题，重新航测也只能全部架次重飞，浪费人力物力。
为了改善上述的问题，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以是计算机、服务器、智能移动终端或其他可以与测绘无人机进行数据交互的电子设备。请参照图1，图1示出了本实施例提供的电子设备200的示意图。电子设备200包括处理器210、存储器220、总线230。处理器210、存储器220通过总线230连接，处理器210用于执行存储器220中存储的可执行模块，例如计算机程序指令等等。
处理器210可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，测绘无人机成功检测方法的各步骤可以通过处理器210中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器210可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器220可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
总线230可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一条总线或一种类型的总线。
存储器220用于存储程序，例如测绘无人机成果检测装置对应的程序。测绘无人机成果检测装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器220中或固化在电子设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器210在接收到执行指令后，执行所述程序以实现消力池安全评估方法。
可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口240。通信接口240通过总线与处理器210连接。在一种可能的实现方式中，该电子设备可以通过通信接口(该通信接口可能是有线连接的通信接口或无线连接的通信接口)获取测绘无人机拍摄的航拍图像。
基于图1所述的电子设备200，本实施例提供了一种测绘无人机成果检测方法，请参阅图2，图2示出了本实施例提供的测绘无人机成果检测方法的流程示意图。该测绘无人机成果检测方法包括步骤110～步骤130。
步骤110：获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间。
获取航拍架次中每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，该图像序号是指该航拍图像所述航拍架次中的拍摄顺序。图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间。其中，无人机姿态角度是指该航拍图像拍摄时的无人机姿态角度，无人机姿态角度包括俯仰角、翻滚角及偏航角。快门时间是指曝光时间，即拍摄图像时光线照射感光元件时间；RTK时延适用于表征无人机航拍精度的信号。
步骤120：根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，确定多个航拍图像中的不合格图像。
获取航拍图像的图像信息后，可以根据该航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，以该任意一种属性作为评估标准，确定该航拍图像是否为不合格图像，例如，检测无人机姿态角度是否超出范围，或RTK时延是否符合要求，或者快门时间是否符合要求，根据上述的任意一种属性对航拍图像进行检测，可以检测出该航拍架次中的所有航拍图像中的不合格图像。
步骤130：当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格。
由于测绘或航拍的精度要求较高，若航拍图像不合格，可能会导致整个航拍架次需要重新拍摄。于本实施例中，为了保障航拍质量，当该航拍架次中的不合格图像占比达到预设比例时，即航拍图像的不合格率较大，确定该航拍架次不合格，需要重新进行航拍测绘。或者，检测出该航拍架次中的所有航拍图像中的不合格图像后，若该航拍架次中的图像序号为连续的不合格图像达到阈值时，确定该航拍架次不合格，需要重新进行航拍测绘。
本实施例提供的测绘无人机成果检测方法，根据该航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，以该任意一种属性作为评估标准，确定该航拍图像是否为不合格图像，当该航拍架次中的不合格图像占比达到预设比例时，定该航拍架次不合格，需要重新进行航拍测绘。或者，若该航拍架次中的图像序号为连续的不合格图像达到阈值时，确定该航拍架次不合格，需要重新进行航拍测绘。利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。
由于航拍图像的指令对航拍或测绘结果影响较大，在一种可能的实施方式中，该预设比例可以设置为5％～10％，当该航拍架次中的不合格图像占比达到预设比例时，即可确定该航拍架次的航拍图像质量较差，该航拍架次质量不合格，需要重新拍摄；在另一种可能的实施方式中，该阈值可以设置为3，若该航拍架次中的图像序号为连续的不合格图像达到3张或更多时，即使该航拍架次中的不合格图像占比未达到预设比例，也确定该航拍架次不合格，需要重新进行航拍测绘。
测绘无人机在进行航拍时，将拍摄该图像时的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间作为该航拍图像的属性信息保存在该航拍图像的图像信息中，从而可以根据航拍图像的属性信息对航拍图像的质量进行检测评估。在一种可能的实现方式中，根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，对航拍图像进行评估，从而确定该航拍架次多个航拍图像中的不合格图像。
在一种可能的实现方式中，根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，对航拍图像进行评估，若该航拍图像不符合要求，即可将该航拍图像确定为不合格图像，步骤120包括以下几种情况：
(一)当航拍图像的RTK时延大于预设时延或RTK时延为无服务时，确定航拍图像为不合格图像。
一般而言，无人机的飞行速度越快，RTK时延要求越低。以无人机的速度为10m/s为例，当无人机的速度为10m/s时，RTK时延要求在20毫秒以内，若无人机的速度大于10m/s，如15m/s，则RTK时延要求更低，应降低至10毫秒以内。若航拍图像的RTK时延较高，会导致图像的精确度变低，在一种可能的实现方式中，针对无人机不同的飞行速度，设置有不同的预设时延，航拍图像的RTK时延大于预设时延或者通信信号不佳，RTK时延为无服务时，确定此时拍摄的航拍图像也为不合格图像。
(二)当航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定航拍图像为不合格图像。
快门时间即曝光时间，是指拍摄图像时光线照射感光元件时间，在这一段时间内，底片感光形成影像。快门时间越大，曝光量越多，航拍图像的亮度越亮；快门时间越小，曝光量越小，航拍图像的亮度越低。为了避免航拍图像亮度过低，于本实施例中，预设定了快门时间阈值，由于测绘航拍一般在日间进行，快门时间阈值可以设置为1/150s，当航拍图像的快门时间小于该预设时长时，确定该航拍图像的亮度较低，确定该航拍图像为不合格图像。
需要说明的是，曝光量需要根据亮度条件进行调整，也即该快门时间阈值与拍摄环境的光线条件有关，于本实施例中，以日间拍摄为例，该快门时间阈值可以设置为1/150s，但若是在光线较差的环境下进行航拍测绘，该预设的快门时间阈值应该大于1/150s，本实施例对此不作限定。
无人机的飞行姿态对航拍图像的质量影响较大，在航拍测绘过程中，应保持无人机姿态的稳定，但由于天气原因等不可控因素，在飞行过程中无人机的飞行姿态可能会发生不可控的变化。无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角，参阅图3，图3示出了无人机的飞行姿态偏航角、俯仰角及翻滚角的示意图，当任意一种无人机姿态角度不符合要求时，均可能导致拍摄的航拍图像成为不合格图像。
(三)当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
在航拍测绘过程中，应保持无人机姿态的稳定，但由于天气原因等不可控因素，在飞行过程中无人机的飞行姿态可能会发生不可控的变化。于本实施例中，针对无人机姿态角度设定了预设姿态角度范围，若无人机姿态角度处于预设姿态角度范围内，则确定该航拍图像为合格的图像，若航拍图像的任意一种无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定该航拍图像为不合格图像。
无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角，在进行航拍测绘时，若任意一种角度不满足要求均会导致航拍图像成为不合格图像。在一种可能的实现方式中，预设姿态角度范围包括预设偏航角范围、预设俯仰角范围以及预设翻滚角范围。步骤120-1包括以下几种情况：
当航拍图像的偏航角处于预设偏航角范围外时，将该航拍图像删除。当航拍图像的俯仰角处于预设俯仰角范围外时，确定该航拍图像为不合格图像；当航拍图像的翻滚角处于预设翻滚角范围外时，确定该航拍图像为不合格图像。
偏航角是指无人机以竖直方向为轴心，在水平方向上的转向角度，在无人机进行掉头或转弯时，偏航角会发生变化。一般而言，无人机在进行航拍测绘时以正北和正南方向飞行，一个航拍架次中无人机会往复多次，以正北方向为+180°为例，偏航角往左一度为-179°，往右一度为179°。
预先设定偏航角范围为-160°～+160°，或+20°～-20°，当无人机的偏航角处于-160°～+160°，或+20°～-20°，确定无人机在正北或正南方向飞行测绘，当无人机的偏航角处于预先设定偏航角范围之外时，例如处于-160°～-20°或者处于+20°～+160°时，无人机可能在进行左转弯或右转弯，由于无人机在转弯过程中也会拍照，但在转弯过程中拍摄的照片对于航拍测绘作业而言作用不大，对转弯过程中拍摄的航拍图像进行解算时会增加解算作业时间，因此将无人机转弯过程中拍摄的航拍图像删除，避免影响整个航拍架次的质量判断。
俯仰角是指无人机机体坐标系x轴与水平面的夹角。当机体坐标系的x轴在惯性坐标系XOY平面上方时，俯仰角为正，否则为负。即平行于机身轴线并指向飞行器前方的向量与地面的夹角。在无人机抬升高度或俯冲下降高度时，俯仰角会发生变化，于本实施例中，设定有俯仰角阈值，俯仰角阈值所形成的范围即为俯仰角范围。在一种可能的实现方式中，该俯仰角阈值设置为-20°及+20°，当无人机的俯仰角处于-20°与+20°之间时，确定该无人机的俯仰角处于俯仰角范围内，当无人机的俯仰角处于-20°～+20°之外时，确定无人机的俯仰角处于俯仰角范围之外，此时拍摄的航拍图像为不合格图像。
同理，在一种可能的实现方式中，还设置有翻滚角阈值，翻滚角阈值所形成的范围即为翻滚角范围。在一种可能的实现方式中，该翻滚角阈值设置为-18°及+18°，当无人机的翻滚角处于-18°与+18°之间时，确定该无人机的翻滚角处于翻滚角范围内，当无人机的翻滚角处于-18°～+18°之外时，确定无人机的翻滚角处于翻滚角范围之外，此时拍摄的航拍图像为不合格图像。
需要说明的是，由于无人机在航拍测绘过程中，飞行姿态易受天气或气流的影响发生不可控的变化，在设置各预设姿态角度范围时，可以保留0～5°的余量。
由于无人机的飞行姿态对航拍图像的质量有较大影响，因此，需要当航拍图像的俯仰角、翻滚角及偏航角均处于预设姿态角度范围内时，该航拍图像方才为合格图像，也就是说，当航拍图像的任意一个姿态角度处于预设姿态角度范围外时，即可确定该航拍图像为不合格图像。
在一种可能的实现方式中，该图像属性还可能包括照片损坏检测代码，无人机在航拍测绘的过程中，若检测到硬件设备故障，则可能导致拍摄的航拍图像产生异常，此时无人机会在航拍图像的图像属性中添加照片损坏检测代码，因此当检测到航拍图像的照片损坏检测代码时，即可确定该航拍图像为不合格图像。
航拍测绘的作业流程对精度要求较高，上述的多个条件均可能导致航拍图像的质量不合格，唯有当航拍图像同时满足上述的所有条件时，该航拍图像方才确定为合格的图像，也就是说当航拍图像从无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等多种属性中的任意一种不满足要求，即可确定该航拍图像为不合格图像。
在一种可能的实施方式中，若一个航拍架次中，不合格图像数量较少，不会影响到整个航拍架次的质量时，在确定不合格图像之后，还需将不合格图像的信息进行展示，以便用户进行筛选或处理，在图3的基础上，请参阅图4，该绘无人机成果检测方法还包括：
步骤140：生成报错信息以进行显示，报错信息包括不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
确定该航拍架次中的多个航拍图像中的不合格图像后，生成报错信息，报错信息包括不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。由于不合格图像会对整个航拍作业的质量产生影响，因此在后期作业流程中需要将不合格图像剔除。在一种可能的实现方式中，还可以根据客户需求，以不同的图像属性作为条件筛选不合格图像。例如，可以根据客户指令，显示RTK时延不满足要求的不合格图像，则将所有的不合格图像中RTK时延不满足要求的航拍图像的航拍架次、图像序号及图像属性等显示，从而便于用户将不合格图像筛选或删除，降低人工复检的工作量。
为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种电池充电控制装置的实现方式。参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种测绘无人机成果检测装置300的功能模块图，需要说明的是，本实施例所提供的测绘无人机成果检测装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及指出的，可参考上述实施例中的相应内容。
请参阅图5，图5示出了本实施例提供的测绘无人机成果检测装置300的功能模块示意图。测绘无人机成果检测装置300包括获取模块310及处理模块320。
该获取模块310，用于获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间。
可选地，在一种可能的实现方式中，该获取模块310具体可以用于执行上述各个图中的步骤110，以实现对应的技术效果。
该处理模块320，用于根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，确定多个航拍图像中的不合格图像。
可选地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320具体可以用于执行上述各个图中的步骤120，以实现对应的技术效果。
处理模块320还用于当航拍架次中存在第一预设数量张图像序号为连续的不合格图像时，或者不合格图像所占比例达到第一预设比例时，确定航拍架次不合格。
可选地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320具体可以用于执行上述各个图中的步骤130，以实现对应的技术效果。
处理模块320还用于生成报错信息以进行显示，报错信息包括不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
可选地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320具体可以用于执行上述各个图中的步骤140，以实现对应的技术效果。
在一种可能的实现方式中，处理模块320用于当航拍图像的RTK时延大于预设时延或RTK时延为无服务时，确定航拍图像为不合格图像；或者，处理模块320用于当航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定航拍图像为不合格图像；无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；处理模块320用于当任意一种无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定航拍图像为不合格图像。
可选地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320具体可以用于执行上述各个图中的步骤120-1～步骤120-3，以实现对应的技术效果。
本实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序指令，例如上述实施例提供的测绘无人机成果检测装置300对应的程序指令。
综上所述，本发明提供了一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，确定多个航拍图像中的不合格图像；当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，通过航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等属性，以多个维度对航拍图像的质量进行评估检测，当航拍图像不满足任意一个条件时，均可确定该航拍图像为不合格图像，同时根据航拍架次中不合格的图像所占比例或数量对该航拍架次的质量进行评估检测，当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述测绘无人机成果检测方法包括：
获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；
根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；
当所述航拍架次中所述图像序号为连续的所述不合格图像数量达到阈值时，或者所述不合格图像所占比例达到预设比例时，确定所述航拍架次不合格。
2.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
3.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
4.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
5.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设偏航角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述偏航角处于所述预设偏航角范围外时，将所述航拍图像删除以避免影响整个航拍架次航拍图像的质量评估。
6.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设俯仰角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述俯仰角处于所述预设俯仰角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
7.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设翻滚角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述翻滚角处于所述预设翻滚角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
8.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像步骤之后，所述方法还包括：
生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
9.一种测绘无人机成果检测装置，其特征在于，所述测绘无人机成果检测装置用于执行如权利要求1～8任意一项所述的测绘无人机成果检测方法，所述测绘无人机成果检测装置包括：
获取模块，用于获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；
处理模块，用于根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；
所述处理模块还用于当所述航拍架次中存在第一预设数量张所述图像序号为连续的所述不合格图像时，或者所述不合格图像所占比例达到第一预设比例时，确定所述航拍架次不合格。
10.根据权利要求9所述的测绘无人机成果检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
11.根据权利要求9所述的测绘无人机成果检测装置，其特征在于，所述处理模块用于当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
12.根据权利要求9所述的测绘无人机成果检测装置，其特征在于，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；所述处理模块用于当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。
13.根据权利要求9所述的测绘无人机成果检测装置，其特征在于，所述处理模块还用于生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令，以实现如权利要求1～8任意一项所述测绘无人机成果检测方法的步骤。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1～8任意一项所述测绘无人机成果检测方法的步骤。
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