CN111747051A - 一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统及方法，涉及输送机控制技术领域，其包括地拖链台车子系统、监测装置、小车子系统，每监测到一台车经过时，均输出一位置信号，每接收到一位置信号后，均由一可升降式小车接触相应台车的插销，控制平台控制所有可升降式小车的顶杆拔出相应台车的插销，以使所有台车均与地拖链动力脱离，由行进辅助小车带动车架行进。本发明，车架在行进至轮胎装配区域时，承载车架的台车能够与地拖链动力脱离，并在脱离后通过引入外部动力源驱动台车以精确速度继续前进，使车轮装配机器人能够进行精确的定位装配，提高车轮的自动装配效率。

Description

一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统及方法

技术领域

本发明涉及输送机控制技术领域，具体涉及一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统及方法。

背景技术

在现有的商用车总装生产线中，车轮装配是靠人工操作机械手抓取车轮，将车轮及螺母安装到轮毂上，然后通过拧紧机将车轮螺栓拧紧完成装配的，此过程全程都需要多名工人参与，对企业来说是极大的人工成本。

采用车轮轮胎自动装配机器人(简称车轮装配机器人)代替人工进行车轮装配存在较多难点，其中有一点就是由于企业目前采用的是地拖链台车式线，板链的行进速度是非线性的，精度较低。而车轮装配机器人在进行车轮装配的时候必须要求车架的行进速度连续且精度高，如果地拖链行进速度非线性，则车轮装配机器人难以精确定位进行车轮装配，无法实现车轮自动装配。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统及方法，车架在行进至轮胎装配区域时，承载车架的台车能够与地拖链动力脱离，并在脱离后通过引入外部动力源驱动台车以精确速度继续前进，使车轮装配机器人能够进行精确的定位装配，提高车轮的自动装配效率。

本发明提供的一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，包括：

地拖链台车子系统，其包括地拖链和通过插销与地拖链动力连接的多个台车，地拖链用于带动多个台车运送车架；

设置在地拖链一侧的监测装置，用于在每监测到一台车经过时，输出一位置信号；

小车子系统，其包括控制平台、与控制平台连接的多个可升降式小车、以及与控制平台连接的一行进辅助小车，用于在每接收到一位置信号后，均控制一可升降式小车伸出顶杆以接触相应台车的插销；

所有可升降式小车均与相应台车接触后，控制平台控制所有可升降式小车的顶杆分别动作以拔出相应台车的插销，以使所有台车均与地拖链动力脱离；

动力脱离后，控制平台控制行进辅助小车伸出摆臂并接触车架，以带动车架行进。

在上述技术方案的基础上，N个台车经过监测装置前，相应可升降式小车均根据控制平台的指令于监测装置前方的小车起始位置等待；

监测装置监测到台车经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据监测装置和小车起始位置之间的距离、地拖链的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含到达时间的接触信号，控制平台将该接触信号发送给可升降式小车，可升降式小车根据该接触信号于到达时间伸出顶杆以接触相应台车的插销。

在上述技术方案的基础上，第N+个台车经过监测装置前，相应可升降式小车根据控制平台的指令于指定的预出发位置等待；

监测装置监测到第N+个台车经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据预出发位置和监测装置之间的距离、地拖链的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含预出发时间和预出发速度的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第N+个可升降式小车，第N+个可升降式小车根据该接触信号于预出发时间以预出发速度行进并伸出顶杆以接触相应台车的插销。

在上述技术方案的基础上，于预出发时间以预出发速度出发前，第N+个可升降式小车和第N+个台车之间的距离符合预设安全距离。

在上述技术方案的基础上，可升降式小车伸出顶杆后，将顶杆插入台车的插销定位孔以接触位于插销定位孔内的插销；

可升降式小车通过上抬顶杆拔出插销，以使相应台车与地拖链动力脱离。

在上述技术方案的基础上，行进辅助小车伸出摆臂并接触车架的方式为行进辅助小车从车架后方推动车架行进；或

行进辅助小车伸出摆臂并接触车架的方式为行进辅助小车从车架前方拉动车架行进。

在上述技术方案的基础上，可升降式小车包括：

第一AGV小车，其上安装有电动可升降式平台和第一PLC；

所述电动可升降式平台上安装有第一伺服电机、空心套管、位于空心套管内部的弹簧、以及位于弹簧内部的顶杆，弹簧一端连接第一伺服电机的动力输出端，另一端连接顶杆，顶杆位于弹簧内部的一端连接第一伺服电机的动力输出端；

所述顶杆靠近所述第一伺服电机的一端安装有第一感应器，远离所述第一伺服电机的一端安装有第二感应器；

第一PLC电连接第一AVG小车、电动可升降式平台、第一伺服电机、第一感应器、以及第二感应器。

在上述技术方案的基础上，行进辅助小车包括：

第二AGV小车，其上安装有挡板、第二伺服电机、以及第二PLC；

所述第二伺服电机的动力输出轴连接有摆臂，所述摆臂靠近第二伺服电机的一端安装有第三感应器，远离第二伺服电机的一端安装有防划伤保护胶条；

所述第二PLC电连接第二AGV小车、第二伺服电机、以及第三感应器，第二PLC还与第一PLC通信连接。

在上述技术方案的基础上，所述配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统还包括：

AGV小车磁条轨道，用于限定可升降式小车和行进辅助小车的行进路线。

本发明还提供一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进方法，适用于地拖链台车系统，地拖链台车系统包括地拖链和通过插销与地拖链动力连接的N个台车，地拖链带动N个台车运送车架，所述方法包括：

于地拖链一侧的固定位置每监测到一台车经过时，均输出一位置信号；

根据所述位置信号，分别通过一可升降式小车接触相应台车的插销；

所有台车均与相应可升降式小车的插销接触后，通过所有可升降式小车分别拔出相应台车的插销，以使所有台车均与地拖链动力脱离；

动力脱离后，通过一行进辅助小车接触并带动车架行进。

与现有技术相比，本发明的优点效果在于：

(1)实现了商用车车轮位置的精确定位以便车轮装配机器人能够准确的完成车轮的装配；

(2)可配合车轮装配机械人共同实现车轮装配的自动化，节省人工成本，与现有的车轮装配工艺相比，一条装配线可以节省12个工人。

附图说明

图1为本发明优选的实施例中，配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统的平面布局图。

图2为本发明优选的实施例中，可升降式小车的结构示意图之一。

图3为本发明优选的实施例中，可升降式小车的结构示意图之二。

图4为本发明优选的实施例中，行进辅助小车的结构示意图之一。

图5为本发明优选的实施例中，行进辅助小车的结构示意图之二。

图6-17为本发明优选的实施例中，配合车轮装配机器人的高精度车架行进方法的流程示意图。

图中标号：

10-可升降式小车；20-行进辅助小车；30-地拖链；40-台车；50-车架；60-AGV小车磁条轨道；70-监测装置；80-车轮装配机器人；90-车轮输送履带；101-第一AGV小车；102-电动可升降式平台；103-第一PLC；104-第一伺服电机；105-顶杆；106-空心套管；107-弹簧；108-第一感应器；109-第二感应器；201-第二AGV小车；202-挡板；203-第二伺服电机；204-第二PLC；205-摆臂；206-第三感应器；207-防划伤保护胶条。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。

参见图1所示，本发明提出一种配合车轮装配机器人80的高精度车架行进系统，包括地拖链台车子系统、监测装置70、以及小车子系统。地拖链台车子系统包括地拖链30和通过插销与地拖链30动力连接的多个台车40，地拖链30用于带动多个台车40运送车架50。监测装置70设置在地拖链30一侧的固定位置，用于在每监测到一台车40经过时，均输出一位置信号。小车子系统，包括控制平台、与控制平台连接的多个可升降式小车10、以及与控制平台连接的一行进辅助小车20，用于在每接收到一位置信号后，均控制一可升降式小车10伸出顶杆105以接触相应台车40的插销。多个可升降式小车10均与相应台车40接触后，控制平台控制所有可升降式小车10的顶杆分别动作以拔出相应台车40的插销，以使所有台车40均与地拖链30动力脱离，动力脱离后，控制平台控制一行进辅助小车20伸出摆臂205并接触车架50，以带动车架50继续行进。

多个台车40运送车架50经过监测装置70后，继续前进一定距离，在进入轮胎装配区域时必须要能够自动脱开地拖链30，并由另一个精度高的动力源来驱动其前行，以达到满足机器人装配的需求。因此，在车架50经过监测装置70后，控制平台根据接收到的多个位置信号，依次安排多个可升降式小车10与相应台车40接触，并在接触后伴随相应台车40继续行进，当所有台车40都与上述可升降式台车10接触后，控制平台控制所有可升降式小车10的顶杆分别动作以拔出所有台车40的插销，以使所有台车40均与地拖链30动力脱离，动力脱离后，控制平台控制一行进辅助小车20伸出摆臂205并接触车架50，以带动车架50行进并进入轮胎装配区域。由于行进辅助小车20行进速度更稳定，精度更高，因此由行进辅助小车20带动车架50进入轮胎装配区域后能更准确的配合车轮输送履带90和车轮装配机器人80装配车轮。

本发明通过采用使台车40与地拖链30动力脱离，并引入外部动力源的方法来解决目前地拖链30存在的速度不稳定的问题，使得车轮的自动装配成为了可能。

进一步的，N台车40经过监测装置70前，相应可升降式小车10均根据控制平台的指令于监测装置70前方的小车起始位置等待。

监测装置70监测到台车40经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据监测装置70和小车起始位置之间的距离、地拖链30的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含到达时间的接触信号，控制平台将该接触信号发送给可升降式小车10，可升降式小车10根据该接触信号于到达时间伸出顶杆105以接触相应台车40的插销。

具体的，以车架50由两个台车40运送时为例，运送车架50的第一个台车40经过监测装置70前，第一个可升降式小车10根据控制平台的指令于车架行进方向上位于监测装置70前方的小车起始位置等待第一个台车40，控制平台根据监测装置70和小车起始位置之间的距离、地拖链30的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含到达时间的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第一个可升降式小车10，第一个可升降式小车10根据该接触信号于到达时间伸出顶杆105以接触到达该位置的第一个台车40的插销，然后第一个可升降式小车10开始伴随第一个台车40行进。

然后，运送车架50的第二个台车40经过监测装置70前，第二个可升降式小车10根据控制平台的指令于车架行进方向上位于监测装置70前方的小车起始位置等待第二个台车40，控制平台根据监测装置70和小车起始位置之间的距离、地拖链30的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含到达时间的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第二个可升降式小车10，第二个可升降式小车10根据该接触信号于到达时间伸出顶杆105以接触到达该位置的第二个台车40的插销，然后第二个可升降式小车10开始伴随第二个台车40行进。

两个台车40的插销均与可升降式小车10的顶杆105接触后，两个可升降式小车10根据控制平台的指令动作并拔出两个台车40的插销，插销拔出后，运送车架50的两个台车40均与地拖链30动力脱离，因此，车架50也与地拖链30的动力脱离，此时，控制平台控制一行进辅助小车(20)接触并带动车架(50)继续行进，利用行进辅助小车(20)的高精度特点，带动车架50以更准确稳定的速度行进以配合车轮装配机器人80。

进一步的，第N+1个台车40经过监测装置70前，相应可升降式小车10根据控制平台的指令于指定的预出发位置等待。

监测装置70监测到第N+1个台车40经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据预出发位置和监测装置70之间的距离、地拖链30的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含预出发时间和预出发速度的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第N+1个可升降式小车10，第N+1个可升降式小车10根据该接触信号于预出发时间以预出发速度行进并伸出顶杆105以接触相应台车40的插销。

具体的，以车架50由三个台车40运送时为例，前两个台车40经过监测装置70前和经过监测装置70后，与上述车架50由两个台车40运送时的情况相同。

当前两个台车40的插销都接触相应的可升降式小车10后，第三个台车40经过监测装置70前，第三个可升降式小车10根据控制平台的指令于指定的预出发位置等待，监测装置70监测到第三个台车40经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据预出发位置和监测装置70之间的距离、地拖链30的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含预出发时间和预出发速度的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第三个可升降式小车10，第三个可升降式小车10根据该接触信号于预出发时间以预出发速度行进并伸出顶杆105，以在追赶上第三个台车40时接触其插销。即车架50由三个台车40运送时，前面两个台车40经过监测装置70后，等待在车架行进方向前方的可升降式小车10根据接触信号在台车40到达时伸出顶杆105接触台车40的插销，第三个台车40经过监测装置70后，在车架行进方向后方的可升降式小车10根据接触信号于预出发时间以预出发速度行进追赶第三个台车40，并在追赶上(或追赶过程中)后伸出顶杆105接触第三个台车40的插销。

三个台车40的插销均与可升降式小车10的顶杆105接触后，两个可升降式小车10根据控制平台的指令动作并拔出两个台车40的插销，插销拔出后，所有运送车架50的台车40均与地拖链30动力脱离，因此，车架50也与地拖链30的动力脱离，此时，控制平台控制一行进辅助小车(20)接触并带动车架(50)继续行进，利用行进辅助小车(20)的高精度特点，带动车架50以更准确稳定的速度行进以配合车轮装配机器人80。

进一步的，于预出发时间以预出发速度出发前，第N+1个可升降式小车10和第N+1个台车40之间的距离符合预设安全距离。进一步的，可升降式小车10伸出顶杆105后，将顶杆105插入台车10的插销定位孔以接触位于插销定位孔内的插销。

可升降式小车10通过上抬顶杆105拔出与相应的插销，以使相应台车40与地拖链30动力脱离。

进一步的，行进辅助小车20伸出摆臂205并接触车架50的方式为行进辅助小车20从车架50后方推动车架50行进；或

行进辅助小车20伸出摆臂205并接触车架50的方式为行进辅助小车20从车架50前方拉动车架50行进。

进一步的，参见图2和图3所示，可升降式小车10包括：

第一AGV小车101，其上安装有电动可升降式平台102和第一PLC103。

所述电动可升降式平台102上安装有第一伺服电机104、空心套管106、位于空心套管106内部的弹簧107、以及位于弹簧107内部的顶杆105，弹簧107一端连接第一伺服电机104的动力输出端，另一端连接顶杆105，顶杆106位于弹簧107内部的一端连接第一伺服电机104的动力输出端。电动可升降式平台102上还安装有用于支撑空心套管106的固定底座110。

所述顶杆106靠近所述第一伺服电机104的一端安装有第一感应器108，远离所述第一伺服电机104的一端安装有第二感应器109。第一感应器108和第二感应器109均可采用微动开关。第一感应器108用于监测顶杆105是否到位，第二感应器109用于监测顶杆105是否已经插入台车40的插销定位孔。

第一PLC103电连接第一AVG小车101、电动可升降式平台102、第一伺服电机104、第一感应器108、以及第二感应器109。

具体的，当台车40通过监测装置70时会遮挡监测装置70，此时可以得知台车40已经通过此位置，由于小车起始位置和监测装置70的距离L是已知的，地拖链30的速度V(地拖链30精度不高，但其速度是已知的)也是已知且匀速的，因此可以通过计算得到台车40到达小车起始位置的时间t(其中t＝L/V)。

在台车40快要到达小车起始位置前，可升降式小车10可以提前通过第一PLC103控制第一伺服电机104，使其输出轴逆时针转动，此时弹簧107会推动顶杆105伸出，在伸出到位时，会通过第一感应器108的信号发动给第一PLC103控制电机停止。至此，完成整个顶杆105的伸出动作，可升降式小车10在此位置等待或者向台车方向移动，经过一段时间之后，顶杆105会插入到台车40的插销定位孔中，通过第二感应器109判断顶杆105是否插到位，等到插到位后，第二感应器109会发送信号给第一PLC103，第一PLC103控制可升降式小车10以与地拖链30一样的速度行进。

进一步的，参见图4和图5所示，行进辅助小车20包括：

第二AGV小车201，其上安装有挡板202、第二伺服电机203、以及第二PLC204；

所述第二伺服电机203的动力输出轴连接有摆臂205，所述摆臂205靠近第二伺服电机203的一端安装有第三感应器206，远离第二伺服电机203的一端安装有防划伤保护胶条207；

所述第二PLC204电连接第二AGV小车201、第二伺服电机203、以及第三感应器204，第二PLC204还与第一PLC103通信连接。第三感应器204可采用微动开关。

具体的，行进辅助小车20在可升降式小车10控制台车40和地拖链30脱离之后，通过第二PLC204控制第二伺服电机203的输出轴顺时针转动，使摆臂205旋转至水平位置，然后行进辅助小车20向前行进，直至摆臂205上的防划伤保护胶条207(该胶条优选橡胶材质)与车架50接触，在接触到位时，摆臂205末端的第三感应器206会发送信号给第二PLC204，控制行进辅助小车20停止前进。之后行进辅助小车20的第二PLC204会向可升降式小车10的第一PLC103发送信号，可升降式小车10和行进辅助小车20会以一样的速度前行，与车轮装配机器人80共同完成车轮装配工作。

进一步的，所述配合车轮装配机器人80的高精度车架行进系统还包括：

AGV小车磁条轨道60，用于限定可升降式小车10和行进辅助小车20的行进路线。

本发明还提供一种配合车轮装配机器人80的高精度车架行进方法，适用于地拖链台车系统，地拖链台车系统包括地拖链30和通过插销与地拖链30动力连接的N个台车40，地拖链30带动N个台车40运送车架50，所述方法包括：

于地拖链30一侧的固定位置每监测到一台车40经过时，均输出一位置信号；

根据所述位置信号，分别通过一可升降式小车10接触相应台车40的插销。

所有台车均与相应可升降式小车10的插销接触后，通过所有可升降式小车10分别拔出相应台车40的插销，以使所有台车40均与地拖链30动力脱离；

动力脱离后，通过一行进辅助小车20接触并带动车架50行进。

在一个具体实施例中，如图6所示，在台车40未行驶到监测装置70处时，可升降式小车10前部的顶杆105处于收回状态。

参见图7所示，当台车40行驶到监测装置70处时，可升降式小车10前部的顶杆105伸长至预设位置，然后可升降式小车10原地等待一段时间t(其中t＝L/V，L是监测装置70和小车起始位置之间的距离，V是地拖链30的线速，是已知量)。

参见图8所示，经过t后，顶杆105前端会插入台车40上部的插销定位孔处，到位后顶杆105前端的第一感应器108会被触发，可升降式小车10会跟随台车40向前移动。

参见图9所示，当第一辆台车40到位后，第二辆可升降式小车10前部的顶杆105处于收回状态。

参见图10所示，当第二辆台车40行驶到监测装置70处时，第二辆可升降式小车10前部的顶杆105伸长至预设位置，然后可升降式小车10原地等待一段时间。

参见图11所示，等到顶杆105前端插入台车40上部的插销定位孔处，到位后顶杆105前端的第二感应器109会被触发，可升降式小车10会跟随台车40向前移动。另外此时的第三辆可升降式小车10等待。

参见图12所示，当第三辆台车40经过监测装置70的时候，第三辆可升降式小车10接收到光电信号，原地等待。

参见图13所示，经过时间t1(t1可以通过t1＝L1/V，L1是安全距离，V是地拖链30的线速，是已知量)，可升降式小车10和台车40有一定安全距离L1，此时第三辆可升降式小车10前端的顶杆105伸出，并会以V1＝2V的速度前进，追赶台车40。

参见图14所示，当第三辆可升降式小车10顶杆105前端插入车架台车上部的插销定位孔处时，会触动顶杆105前端的第二感应器109，此时控制第三辆可升降式小车10速度降低至V，与车架50同速前行。

参见图15所示，当三辆可升降式小车10前端的微动开关全都被激活时，经过时间t2(根据系统延迟设定，可以更改)，三辆可升降式小车10的电动可升降式平台102会升起，将台车40的定位销拔出，使所有台车40脱离地拖链30的动力。

参见图16所示，所有台车40脱离地拖链30动力后，行进辅助小车20的摆臂205旋转至水平位置，行进辅助小车20的第二PLC204会控制其以速度V前进。

参见图17所示，等到行进辅助小车20摆臂205前端的防划伤保护胶条207与车架50接触后，会触发摆臂205末端的第三感应器206，之后车架50会在行进辅助小车20的推动下以一定的速度前行，与车轮装配机器人80配合完成车轮的自动装配工作。

本发明还提供一种配合车轮装配机器人80的高精度车架行进方法，适用于地拖链台车系统，地拖链台车系统包括地拖链30和通过插销与地拖链30动力连接的N个台车40，地拖链30带动N个台车40运送车架50，所述方法包括：

于地拖链30一侧的固定位置每监测到一台车40经过时，均输出一位置信号。

根据所述位置信号，分别通过一可升降式小车10接触相应台车40的插销。

所有台车均与相应可升降式小车10的插销接触后，通过所有可升降式小车10分别拔出相应台车40的插销，以使所有台车40均与地拖链30动力脱离。

动力脱离后，通过一行进辅助小车20接触并带动车架50行进。

通过该方法可以使机器人能够精确定位车轮的安装位置，可广泛用于采用地拖链系统的商用车总装配厂的车轮装配工位的改造，以便配合车轮装配机器人80精准的完成车轮装配，实现商用车车轮装配的自动化。

本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，所述系统包括：

地拖链台车子系统，其包括地拖链(30)和通过插销与地拖链(30)动力连接的多个台车(40)，地拖链(30)用于带动多个台车(40)运送车架(50)；

设置在地拖链(30)一侧的监测装置(70)，用于在每监测到一台车(40)经过时，输出一位置信号；

小车子系统，其包括控制平台、与控制平台连接的多个可升降式小车(10)、以及与控制平台连接的一行进辅助小车(20)，用于在每接收到一位置信号后，均控制一可升降式小车(10)伸出顶杆(105)以接触相应台车(40)的插销；

所有可升降式小车(10)均与相应台车(40)接触后，控制平台控制所有可升降式小车(10)的顶杆分别动作以拔出相应台车(40)的插销，以使所有台车(40)均与地拖链(30)动力脱离；

动力脱离后，控制平台控制行进辅助小车(20)伸出摆臂(205)并接触车架(50)，以带动车架(50)行进。

2.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，N个台车(40)经过监测装置(70)前，相应可升降式小车(10)均根据控制平台的指令于监测装置(70)前方的小车起始位置等待；

监测装置(70)监测到台车(40)经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据监测装置(70)和小车起始位置之间的距离、地拖链(30)的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含到达时间的接触信号，控制平台将该接触信号发送给可升降式小车(10)，可升降式小车(10)根据该接触信号于到达时间伸出顶杆(105)以接触相应台车(40)的插销。

3.如权利要求2所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，第N+1个台车(40)经过监测装置(70)前，相应可升降式小车(10)根据控制平台的指令于指定的预出发位置等待；

监测装置(70)监测到第N+1个台车(40)经过时向控制平台发送位置信号，控制平台根据预出发位置和监测装置(70)之间的距离、地拖链(30)的行进速度、以及位置信号的发送时间处理得到包含预出发时间和预出发速度的接触信号，控制平台将该接触信号发送给第N+1个可升降式小车(10)，第N+1个可升降式小车(10)根据该接触信号于预出发时间以预出发速度行进并伸出顶杆(105)以接触相应台车(40)的插销。

4.如权利要求3所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，于预出发时间以预出发速度出发前，第N+1个可升降式小车(10)和第N+1个台车(40)之间的距离符合预设安全距离。

5.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，可升降式小车(10)伸出顶杆(105)后，将顶杆(105)插入台车(10)的插销定位孔以接触位于插销定位孔内的插销；

可升降式小车(10)通过上抬顶杆(105)拔出插销，以使相应台车(40)与地拖链(30)动力脱离。

6.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，行进辅助小车(20)伸出摆臂(205)并接触车架(50)的方式为行进辅助小车(20)从车架(50)后方推动车架(50)行进；或

行进辅助小车(20)伸出摆臂(205)并接触车架(50)的方式为行进辅助小车(20)从车架(50)前方拉动车架(50)行进。

7.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，可升降式小车(10)包括：

第一AGV小车(101)，其上安装有电动可升降式平台(102)和第一PLC(103)；

所述电动可升降式平台(102)上安装有第一伺服电机(104)、空心套管(106)、位于空心套管(106)内部的弹簧(107)、以及位于弹簧(107)内部的顶杆(105)，弹簧(107)一端连接第一伺服电机(104)的动力输出端，另一端连接顶杆(105)，顶杆(106)位于弹簧(107)内部的一端连接第一伺服电机(104)的动力输出端；

所述顶杆(106)靠近所述第一伺服电机(104)的一端安装有第一感应器(108)，远离所述第一伺服电机(104)的一端安装有第二感应器(109)；

第一PLC(103)电连接第一AVG小车(101)、电动可升降式平台(102)、第一伺服电机(104)、第一感应器(108)、以及第二感应器(109)。

8.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，行进辅助小车(20)包括：

第二AGV小车(201)，其上安装有挡板(202)、第二伺服电机(203)、以及第二PLC(204)；

所述第二伺服电机(203)的动力输出轴连接有摆臂(205)，所述摆臂(205)靠近第二伺服电机(203)的一端安装有第三感应器(206)，远离第二伺服电机(203)的一端安装有防划伤保护胶条(207)；

所述第二PLC(204)电连接第二AGV小车(201)、第二伺服电机(203)、以及第三感应器(204)，第二PLC(204)还与第一PLC(103)通信连接。

9.如权利要求1所述的配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统，其特征在于，所述配合车轮装配机器人的高精度车架行进系统还包括：

AGV小车磁条轨道(60)，用于限定可升降式小车(10)和行进辅助小车(20)的行进路线。

10.一种配合车轮装配机器人的高精度车架行进方法，其特征在于，适用于地拖链台车系统，地拖链台车系统包括地拖链(30)和通过插销与地拖链(30)动力连接的N个台车(40)，地拖链(30)带动N个台车(40)运送车架(50)，所述方法包括：

于地拖链(30)一侧的固定位置每监测到一台车(40)经过时，均输出一位置信号；

根据所述位置信号，分别通过一可升降式小车(10)接触相应台车(40)的插销；

所有台车均与相应可升降式小车(10)的插销接触后，通过所有可升降式小车(10)分别拔出相应台车(40)的插销，以使所有台车(40)均与地拖链(30)动力脱离；

动力脱离后，通过一行进辅助小车(20)接触并带动车架(50)行进。

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