CN111741424A - 蓝牙测距方法及蓝牙设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种蓝牙测距方法，用于测量第一蓝牙装置和第二蓝牙装置的距离，包括：通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离。本发明还包括一种蓝牙测距方法。与相关技术相比，本发明的蓝牙测距方法以及蓝牙设备。

Description

蓝牙测距方法及蓝牙设备
技术领域
本发明涉及无线技术领域，尤其涉及一种蓝牙测距方法及蓝牙设备。
背景技术
目前利用无线讯号测量距离的方法常见的有三种，最简单的方法就是利用讯号强度的方式(Received Signal Strength Indication，RSSI)，再配合signal-map来定位，这种方法虽然简单，但是容易受环境的干扰，误差大。另一种方法是用到达角(Angle-of-Arriavl，AoA)/出发点(Angle-of-Departure，AoD)，利用装置与两个以上的基地台的方向，找出装置本身的位置与距离，这种方式主要的困难在必须有两个以上的基地台才能找出距离。最后一种方式是直接量测飞行时间(Time-of-Fly，ToF)，也就是封包(packet)。这种方式最大的困难是装置内部要有一个超高速的定时器(Timer/Counter)，因为一般室内的ToF只有几个ns，因此时钟频率clock rate至少要到GHz的等级，以目前的技术尚无法提供合适的功耗，因此仍不普及。
因此，实有必要提供一种新的蓝牙测距方法及无线设备解决上述问题。
发明内容
针对以上现有技术的不足，本发明提出一种适用性广且精度高的蓝牙测距方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种蓝牙测距方法，用于测量第一蓝牙装置和第二蓝牙装置的距离，包括：
通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；
利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离。
优选的，所述请求信道响应由所述第二蓝牙装置根据在所选信道中接收到的所述第一蓝牙装置发出的请求数据包通过信道估计得到；所述应答信道响应由第一蓝牙装置根据在同一信道中接收到所述第二蓝牙装置发出的应答数据包通过信道估计得到。
优选的，控制所述N个不同蓝牙信道中各个信道的所述请求数据包中用于信道估计的信号位置至所述应答数据包中用于信道估计的信号位置的时间间隔t相同。
优选的，通过上层应用获取所述请求信道响应和/或所述应答信道响应；或者，所述应答数据包包括所述请求信道响应；或者，所述应答信道响应产生后加入到一个数据包中通过同一信道或者另一个信道发送给所述第二蓝牙装置。
优选的，所述通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数的步骤中，具体包括如下步骤：
步骤S11、所述第一蓝牙装置经一个所选蓝牙信道发送所述请求数据包至所述第二蓝牙装置；
步骤S12、所述第二蓝牙装置接收所述请求数据包，并在该所选蓝牙信道中根据所述请求数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应；
步骤S13、所述第二蓝牙装置经所述所选蓝牙信道发送应答数据包至所述第一蓝牙装置，该应答数据包包括所述请求信道响应；
步骤S14、所述第一蓝牙装置接收所述应答数据包，并在所述所选信道中根据所述应答数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述应答信道响应，使得所述第一蓝牙装置同时具有在所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应；
步骤S15、所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道进行扫描，重复所述步骤S11-S14，以使所述第一蓝牙装置在N个蓝牙信道中获取N组分别对应各蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应。
优选的，当所述蓝牙为低功耗蓝牙BLE时，所述N个不同蓝牙信道位于主推播信道和/或第二推播信道。
优选的，所述通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和对应的所述应答信道响应步骤中，包括：
所述第二蓝牙装置发出ADV_EXT_IND封包，所述第一蓝牙装置扫描到所述ADV_EXT_IND封包后，按照ADV_EXT_IND封包内指示的信道位置和时间等待第二蓝牙装置发送的AUX_ADV_IND封包，在接收完所述AUX_ADV_IND封包后，所述第一蓝牙装置等待时间T_IFS后开始在同一信道中发送请求数据包AUX_SCAN_REQ，第二蓝牙装置根据接收的所述请求数据包AUX_SCAN_REQ进行信道估计，得到所述请求信道响应，在接收完所述请求数据包AUX_SCAN_REQ后，所述第二蓝牙装置在等待时间T_IFS后，将包括所述请求信道响应的应答数据包AUX_SCAN_RSP通过同一信道发送给所述第一蓝牙装置，所述第一蓝牙装置根据所述应答数据包AUX_SCAN_RSP进行信道估计，得到同一信道的所述应答信道响应；
所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道后重复上述步骤，直至得到N个不同蓝牙信道的N组请求信道响应和应答信道响应。
优选的，所述利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离的步骤中，包括：
将N个不同蓝牙信道中每一个蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应相乘，得到N个中间值；
将所述N个中间值组代入时间计算演算法得到在一个蓝牙信道中的请求数据包和应答数据包在空中传输的时间T；
根据所述时间T获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置的距离D。
优选的，所述时间计算演算法为近梯度法、基本追求法、正交匹配追求法、正则化正交匹配跟踪法中的任意一种。
优选的，所述N个不同的蓝牙信道按预设规则或随机规则选取。
优选的，所述第一蓝牙装置和/或第二蓝牙装置包括：
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间。
本发明还提供一种蓝牙设备，包括：
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离；
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间；
通过所述信道选择单元选择其与另一蓝牙设备之间用于信道估计的蓝牙信道，并通过所述信道估计器根据数据包估计获得该两个所述蓝牙设备间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应或应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；通过所述计时器控制数据包的发送时间，所述时间/距离估计算法单元利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和对应的所述应答信道响应的飞行时间计算出两个所述蓝牙装置间的距离。
与相关技术相比，本发明的蓝牙测距方法及无线设备中，通过利用两个无线装置，特别是运用于两个蓝牙低功耗装置实现测距，不需要第三个及以上的装置进行辅助可实现测量两个无线装置之间的距离，实用性和适用高，精度高，配合无线通讯装置尤其是蓝牙的发射端离开角(AOD)/接收端到达角(AOA)和蓝牙Mesh标准，可运用于更多的测距场景，适用范围广。
附图说明
下面结合附图详细说明本发明。通过结合以下附图所作的详细描述，本发明的上述或其他方面的内容将变得更清楚和更容易理解。附图中：
图1为本发明蓝牙测距方法的流程框图；
图2为本发明蓝牙测距方法步骤S1的子流程图；
图3为本发明蓝牙测距方法步骤S2的子流程图；
图4为本发明蓝牙测距方法部分程序框图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式。
在此记载的具体实施方式/实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本发明的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本发明实施方式及本发明范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案，都在本发明的保护范围之内。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参图1所示，本发明提供了一种蓝牙测距方法，用于测量第一蓝牙装置和第二蓝牙装置的距离，该方法包括如下步骤：
步骤S1、通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数。
本步骤中，蓝牙信道的个数越多精确度越高但计算量会增加，影响计算速度，因此要根据实际应用的场景合理选取N的值，例如10个、15个。
所述请求信道响应由所述第二蓝牙装置根据在所选信道中接收到的所述第一蓝牙装置发出的请求数据包通过信道估计得到；所述应答信道响应由第一蓝牙装置根据在同一信道中接收到所述第二蓝牙装置发出的应答数据包通过信道估计得到。需要说明的是，请求数据包和应答数据包可以根据蓝牙协议的情况选取的，为方便描述，通过信道估计得到的信道响应分别称为请求信道响应和应答信道响应。
本实施方式中，控制所述N个不同蓝牙信道中各个信道的所述请求数据包中用于信道估计的信号位置至所述应答数据包中用于信道估计的信号位置的时间间隔t相同。时间间隔t相同进一步保障了测量精度。
本实施方式中，通过上层应用获取所述请求信道响应和/或所述应答信道响应，该场景中，“和”的情况是指第三方获取请求信道响应和所述应答信道响应并进行计算，比如两个耳机的距离，最终通过手机获取请求信道响应和所述应答信道响并在手机上进行计算。
或者，所述应答数据包包括所述请求信道响应。也就是说将请求信道响应加入到应答数据包中传输给对方蓝牙设备，该情况下，需要应答数据包具备携带数据的能力，且对方蓝牙设备获得一对信道响应，从而可以计算距离或者上传给第三方设备进行最终距离计算。
或者，所述应答信道响应产生后加入到一个数据包中通过同一信道或者另一个信道发送给所述第二蓝牙装置。该情况下，考虑通过产生请求信道响应的一方蓝牙设备来获取一对信道响应从而进行距离计算或者上传给第三方设备进行最终计算。由于之前已经发送过请求数据包了，下一个数据包可能不是请求数据包或者已经更换了信道，因此要根据实际的设计情况将应答信道响应设置在具有携带数据能力的数据包中发送给产生请求信道响应的一方蓝牙设备。
因不同的蓝牙装置来执行计算时导致传输响应的不同。例如通过上层应用调取的情况可以在任何一个装置上进行计算，后两者则是在其中一个蓝牙装置上进行计算，当然像TWS分主从的蓝牙耳机，也使用传给其中的主设备由主机来计算，也可以再由主机传给手机来计算，都属于本发明的保护范围。
本实施方式中，请结合图2所示，上述步骤S1具体包括如下子步骤：
具体包括如下步骤：
步骤S11、所述第一蓝牙装置经一个所选蓝牙信道发送所述请求数据包至所述第二蓝牙装置。
步骤S12、所述第二蓝牙装置接收所述请求数据包，并在该所选蓝牙信道中根据所述请求数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应。
步骤S13、所述第二蓝牙装置经所述所选蓝牙信道发送应答数据包至所述第一蓝牙装置，该应答数据包包括所述请求信道响应。
步骤S14、所述第一蓝牙装置接收所述应答数据包，并在所述所选信道中根据所述应答数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述应答信道响应，使得所述第一蓝牙装置同时具有在所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应。
步骤S15、所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道进行扫描，重复所述步骤S11-S14，以使所述第一蓝牙装置在N个蓝牙信道中获取N组分别对应各蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应。
需要说明的是，步骤S15中，所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置是可相互互换，命名仅为描述清楚方便。本发明的蓝牙测距方法中，所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置可为低功耗蓝牙BLE装置，也可以为经典蓝牙装置等。本实施方式以低功耗蓝牙BLE装置为例作进一步说明：
当所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙为低功耗蓝牙BLE装置时，其信道分为“主推播信道”(primary advertising physical channel)和“第2推播信道”(secondaryadvertising physical channel)。其中，主推播信道只有3个。所述N个不同蓝牙信道位于主推播信道和/或第二推播信道。
在所述通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和对应的所述应答信道响应的步骤中，具体包括：
所述第一蓝牙装置为Scanner,所述第二蓝牙装置为Advertiser，所述第二蓝牙装置发出ADV_EXT_IND封包，所述第一蓝牙装置扫描到所述ADV_EXT_IND封包后，按照ADV_EXT_IND封包内指示的信道位置和时间等待第二蓝牙装置发送的AUX_ADV_IND封包，在接收完所述AUX_ADV_IND封包后，所述第一蓝牙装置等待时间T_IFS(150us)后开始在同一信道中发送请求数据包AUX_SCAN_REQ，所述第二蓝牙装置根据接收的所述请求数据包AUX_SCAN_REQ进行信道估计，得到所述请求信道响应，在接收完所述请求数据包AUX_SCAN_REQ后，所述第二蓝牙装置在等待时间T_IFS后，将包括所述请求信道响应的应答数据包AUX_SCAN_RSP通过同一信道发送给所述第一蓝牙装置，所述第一蓝牙装置根据所述应答数据包AUX_SCAN_RSP进行信道估计，得到同一信道的所述应答信道响应。因此所述第一蓝牙装置同时拥有此频道双向(去、回)的通道响应，即请求信道响应和应答信道响应，具体实施程序如图4所示。
所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道后重复上述步骤，直至得到N个不同蓝牙信道的N组请求信道响应和应答信道响应，比如预定为10组。步骤S2、利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离。
请结合图3所示，具体的，所述步骤S2进一步包括如下步骤：
步骤S21、将N个不同蓝牙信道中每一个蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应相乘，得到N个中间值。
步骤S22、将所述N个中间值组代入时间计算演算法得到在一个蓝牙信道中所述请求数据包和所述应答数据包在空中传输的时间T。
本实施方式中，所述时间计算演算法为近梯度法、基本追求法、正交匹配追求法、正则化正交匹配跟踪法中的任意一种。
步骤S23、根据所述时间T获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置的距离D。
例如，
D＝C*T/2；其中，C为光速度。
本发明的蓝牙测距方法中，可以对同一个蓝牙信道可以进行多次求信道响应，这样求出的信道响应会更准确，但是并非根据多次直接求平均，还要考虑信号传输的角度等因素，上述方案也属于本发明的保护范围。
本实施方式中，所述N个不同的蓝牙信道按预设规则或随机规则选取。
假设Chi,1和Chi,2分别代表第i个通道(channel)的双向通道响应，令xi＝Chi,1*Chi,2，则可以把xi组合成一个垂直向量
Figure BDA0001989768390000091
代入下方的近向梯度ProximalGradient Method(PGM)算法：
Figure BDA0001989768390000092
最后输出为信号的飞行时间Time of Fly(TOF)，如此可算出对应的距离，也就是所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置之间的距离。
本实施方式中，所述第一蓝牙装置和/或第二蓝牙装置包括
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；
当然，估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离也可通过第三方实现，如通过移动终端(手机)实现。
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间。
本发明还提供一种蓝牙设备，包括：
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离；
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间；
通过所述信道选择单元选择其与另一蓝牙设备之间用于信道估计的蓝牙信道，并通过所述信道估计器根据数据包估计获得该两个所述蓝牙设备间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应或应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；通过所述计时器控制数据包的发送时间，所述时间/距离估计算法单元利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和对应的所述应答信道响应的飞行时间计算出两个所述蓝牙装置间的距离。
需要说明的是，以上参照附图所描述的各个实施例仅用以说明本发明而非限制本发明的范围，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的前提下对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (12)

1.一种蓝牙测距方法，用于测量第一蓝牙装置和第二蓝牙装置的距离，其特征在于，包括：
通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；
利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离。
2.根据权利要求1所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述请求信道响应由所述第二蓝牙装置根据在所选信道中接收到的所述第一蓝牙装置发出的请求数据包通过信道估计得到；
所述应答信道响应由第一蓝牙装置根据在同一信道中接收到所述第二蓝牙装置发出的应答数据包通过信道估计得到。
3.根据权利要求2所述的蓝牙测距方法，其特征在于，控制所述N个不同蓝牙信道中各个信道的所述请求数据包中用于信道估计的信号位置至所述应答数据包中用于信道估计的信号位置的时间间隔t相同。
4.根据权利要求2或3所述的蓝牙测距方法，其特征在于，通过上层应用获取所述请求信道响应和/或所述应答信道响应；或者，
所述应答数据包包括所述请求信道响应；或者，
所述应答信道响应产生后加入到一个数据包中通过同一信道或者另一个信道发送给所述第二蓝牙装置。
5.根据权利要求2或3所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数的步骤中，具体包括如下步骤：
步骤S11、所述第一蓝牙装置经一个所选蓝牙信道发送所述请求数据包至所述第二蓝牙装置；
步骤S12、所述第二蓝牙装置接收所述请求数据包，并在该所选蓝牙信道中根据所述请求数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应；
步骤S13、所述第二蓝牙装置经所述所选蓝牙信道发送应答数据包至所述第一蓝牙装置，该应答数据包包括所述请求信道响应；
步骤S14、所述第一蓝牙装置接收所述应答数据包，并在所述所选信道中根据所述应答数据包进行信道估测，生成对应所述所选蓝牙信道的所述应答信道响应，使得所述第一蓝牙装置同时具有在所述所选蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应；
步骤S15、所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道进行扫描，重复所述步骤S11-S14，以使所述第一蓝牙装置在N个蓝牙信道中获取N组分别对应各蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应。
6.根据权利要求1-3任一所述的蓝牙测距方法，其特征在于，当所述蓝牙为低功耗蓝牙BLE时，所述N个不同蓝牙信道位于主推播信道和/或第二推播信道。
7.根据权利要求6所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述通过信道估计获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应和所述应答信道响应的步骤中，包括：
所述第二蓝牙装置发出ADV_EXT_IND封包，所述第一蓝牙装置扫描到所述ADV_EXT_IND封包后，按照ADV_EXT_IND封包内指示的信道位置和时间等待第二蓝牙装置发送的AUX_ADV_IND封包，在接收完所述AUX_ADV_IND封包后，所述第一蓝牙装置等待时间T_IFS后开始在同一信道中发送请求数据包AUX_SCAN_REQ，第二蓝牙装置根据接收的所述请求数据包AUX_SCAN_REQ进行信道估计，得到所述请求信道响应，在接收完所述请求数据包AUX_SCAN_REQ后，所述第二蓝牙装置在等待时间T_IFS后，将包括所述请求信道响应的应答数据包AUX_SCAN_RSP通过同一信道发送给所述第一蓝牙装置，所述第一蓝牙装置根据所述应答数据包AUX_SCAN_RSP进行信道估计，得到同一信道的所述应答信道响应；
所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置选取另一个蓝牙信道后重复上述步骤，直至得到N个不同蓝牙信道的N组请求信道响应和应答信道响应。
8.根据权利要求1-3任意一项所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应计算出所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置间的距离的步骤中，包括：
将N个不同蓝牙信道中每一个蓝牙信道的所述请求信道响应和所述应答信道响应相乘，得到N个中间值；
将所述N个中间值组代入时间计算演算法得到在一个蓝牙信道中的请求数据包和应答数据包在空中传输的时间T；
根据所述时间T获得所述第一蓝牙装置和所述第二蓝牙装置的距离D。
9.根据权利要求8所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述时间计算演算法为近梯度法、基本追求法、正交匹配追求法、正则化正交匹配跟踪法中的任意一种。
10.根据权利要求1-3所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述N个不同的蓝牙信道按预设规则或随机规则选取。
11.根据权利要求1所述的蓝牙测距方法，其特征在于，所述第一蓝牙装置和/或第二蓝牙装置包括：
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间。
12.一种蓝牙设备，其特征在于，包括：
时间/距离估计算法单元，用于根据N个不同蓝牙行道的请求信道响应和应答信道响应估计空气中数据包的飞行时间以及根据飞行时间计算距离；
信道估计器，用于根据数据包进行信道估计并生成请求信道响应或应答信道响应；
信道选择单元，用于选择进行信道估计的蓝牙信道；及
计时器，用于控制数据包的发送时间；
通过所述信道选择单元选择其与另一蓝牙设备之间用于信道估计的蓝牙信道，并通过所述信道估计器根据数据包估计获得该两个所述蓝牙设备间N个不同蓝牙信道中各个信道的请求信道响应或应答信道响应，N为大于等于1且小于等于蓝牙信道总数的整数；通过所述计时器控制数据包的发送时间，所述时间/距离估计算法单元利用N个不同蓝牙信道的所述请求信道响应和对应的所述应答信道响应的飞行时间计算出两个所述蓝牙装置间的距离。
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