CN111740673A - 电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述控制方法包括：获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；获取电机当前转速，根据电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；根据电机输出转矩限制修正系数、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。所述控制方法能够动态适应车辆的行驶工况。

Description

电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
车辆在运行过程中，如果电机系统长时间运行在外特性曲线和持续输出特性曲线之间，易报过温故障，其中，外特性曲线是指电机系统的最大输出功率(或转矩)随电机转速变化的曲线，持续输出特性曲线是指电机系统可以一直工作而不报过温故障的最大输出功率(或转矩)随电机转速变化的曲线。对于纯电动汽车而言，电机系统只有在车辆急加速、急减速或爬坡工作中才运行在外特性曲线上，持续时间较短，属于“大马拉小车”。对于混合动力汽车，车辆的共同驱动力由两种及以上动力装置提供，为了降低油耗，使得电机系统经常运行在外特性曲线和持续输出特性曲线之间。若不对电机系统的输出性能进行有效的控制，车辆在运行过程中电机系统易在运行的过程中报过温故障，使得电驱动系统停机，降低了车辆的客户体验感及可靠性。
电机系统一般提供峰值电动功率及转矩(30s或60s)、持续电动功率及转矩、峰值发电功率及转矩(30s或60s)、持续发电功率及转矩，常用峰值电动功率及转矩、峰值发电功率及转矩作为电机系统输出性能的限制边界值。若车辆经常出现电机系统过温故障，通常会对电机系统的限制转矩进行修正，相关技术中，通过电机温度、逆变器温度、当前电压来修正电机系统的限制转矩，修正系数范围为(0，1)，但是没有给出修正系数的具体计算方法，因此无法确定在不同的温度或电压下的修正系数，难以适用动态多变的车辆行驶工况。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
一种电机输出转矩的控制方法，所述方法包括：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
在其中一个实施例中，根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数，包括：
比较所述电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较所述电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机控制器最小允许温差的值大小，获得比较结果；
根据所述比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在其中一个实施例中，当所述比较结果为所述电机温差大于所述预设电机最大允许温差且所述电机控制器温差大于所述预设电机控制器最大允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为0。
在其中一个实施例中，当所述比较结果为所述电机温差小于所述预设电机最小允许温差或所述电机控制器温差小于所述预设电机控制器最小允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为用电机温差或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数。
在其中一个实施例中，当所述比较结果为所述电机温差处于所述预设电机最小允许温差和所述预设电机最大允许温差之间，且所述电机控制器温差大于或等于所述预设电机控制器最小允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数。
在其中一个实施例中，当所述比较结果为所述电机温差大于所述预设电机最大允许温差，且所述电机控制器温差处于所述预设电机控制器最小允许温差和所述预设电机控制器最大允许温差之间时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数。
在其中一个实施例中，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数，包括：
根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
取所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中的较大值作为所述第一修正系数。
在其中一个实施例中，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数，包括：
获取电机当前转矩，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为所述第一修正系数。
在其中一个实施例中，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数，包括：
根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
获取电机当前转矩，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数；
取所述电机输出转矩超限系数、所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中的最大值作为所述第一修正系数。
在其中一个实施例中，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，包括：
计算所述电机当前转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得第一差值；
计算所述电机当前峰值转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值的比值获得所述电机输出转矩超限系数。
在其中一个实施例中，根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值，包括：
计算所述电机当前峰值转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；
计算所述电机输出转矩限制修正系数与所述转矩差值的乘积获得修正转矩；
计算所述电机当前峰值转矩与所述修正转矩的差值获得所述电机输出转矩的限制边界值。
一种电机输出转矩的控制装置，所述装置包括：
温差获取模块，用于获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
转矩获取模块，用于获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
输出转矩限制修正系数确定模块，用于根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
输出转矩限制边界值计算模块，用于根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
在其中一个实施例中，输出转矩限制修正系数确定模块包括：
第一比较单元，用于比较所述电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较所述电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，获得比较结果；
判定单元，用于根据所述比较结果确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在其中一个实施例中，所述输出转矩限制修正系数确定模块还包括计算模块，用于计算第一修正系数，所述计算模块包括：
温差修正系数计算单元，用于根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
第二比较单元，用于在所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中取较大值作为所述第一修正系数。
在其中一个实施例中，所述输出转矩限制修正系数确定模块还包括计算模块，用于计算第一修正系数，所述计算模块包括：
输出转矩超限系数计算单元，用于获取电机当前转矩，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为所述第一修正系数。
在其中一个实施例中，所述输出转矩限制修正系数确定模块还包括计算模块，用于计算第一修正系数，所述计算模块包括：
温差修正系数计算单元，用于根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
输出转矩超限系数计算单元，用于获取电机当前转矩，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数；
第三比较单元，用于在所述电机输出转矩超限系数、所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中取最大值作为所述第一修正系数。
一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
上述电机输出转矩的控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过电机当前温度与电机最大允许工作温度的差值、电机控制器当前温度与电机控制器最大允许工作温度的差值、电机当前峰值转矩和持续转矩同时对电机输出转矩的限制边界值进行修正，修正系数与电机温差、电机控制器温差存在函数关系，能够动态适应车辆的行驶工况，既能保护电机系统不出现过温故障，同时提高车辆的经济性和动力性。
附图说明
图1为一个实施例中电机输出转矩的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中电机输出转矩的控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中电机输出转矩限制修正系数获取步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中第一修正系数获取步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中第一修正系数获取步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中温差修正系数与温差的关系图；
图7为一个实施例中电机驱动输出转矩的控制方法的流程示意图；
图8为一个实施例中电机制动输出转矩的控制方法的流程示意图；
图9为一个实施例中电机输出转矩的控制装置的结构框图；
图10为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的电机输出转矩的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境涉及车辆的整车控制器。整车控制器获取车辆参数，车辆参数包括电机当前温度、电机控制器当前温度和电机当前转速，并对车辆参数进行处理，确定电机输出转矩的限制边界值。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电机输出转矩的控制方法，这里的电机输出转矩可以是电机处于驱动状态时的输出转矩，也可以是电机处于制动状态时的输出转矩。以该控制方法应用于图1中的整车控制器为例进行说明，该控制方法包括以下步骤S202至步骤S208。
S202：获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差。
电机系统包括电机(mot)和电机控制器(mcu)，具体的，电机温差(ΔKmot)的计算公式为：ΔKmot＝Kmot1-Kmot，其中，Kmot为电机当前温度，由电机控制器通过CAN总线发送给整车控制器VCU；Kmot1为电机最大允许工作温度。电机控制器温差(ΔKmcu)的计算公式为ΔKmcu＝Kmcu1-Kmcu，其中，Kmcu为电机控制器当前温度，由电机控制器通过CAN总线发送给整车控制器VCU；Kmcu1为电机控制器最大允许工作温度。
S204：获取电机当前转速，根据电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩。
具体的，可以根据电机当前转速查询预设的电机峰值转矩与电机转速的查表模型确定电机当前峰值转矩，可以根据电机当前转速查询预设的电机持续转矩与电机转速的查表模型确定电机当前持续转矩。查表模型可以是通过电机转速的一维查表模型，也可以是通过电机转速和当前电压的二维查表模型。
S206：根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
具体的，如图3所示，根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数，包括以下步骤S302至步骤S304。
S302：比较电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机控制器最小允许温差的值大小，获得比较结果。
其中，预设电机最大允许温差为电机允许最大转矩输出的温差(ΔKmax_mot)；预设电机最小允许温差为电机允许最小转矩输出的温差(ΔKmin_mot)；预设电机控制器最大允许温差为电机控制器允许最大转矩输出的温差(ΔKmax_mcu)；预设电机控制器最小允许温差为电机控制器允许最小转矩输出的温差(ΔKmin_mcu)。
S304：根据比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在一个实施例中，当电机当前温度很低，电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器的当前温度很低，电机控制器温差大于预设电机控制器最大允许温差时(即，当△Kmot＞△Kmax_mot且△Kmcu＞△Kmax_mcu时)，此时其能够工作在最大外特性曲线上，因此可以不对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为0。
在一个实施例中，当电机当前温度很高，电机温差小于预设电机最小允许温差，或电机控制器的当前温度很高，电机控制器温差小于预设电机控制器最小允许温差时(即，当△Kmot＜△Kmin_mot或△Kmcu＜△Kmin_mcu时)，此时电机系统温度已接近最大允许工作温度，因此可以按照电机的最小输出转矩来输出，将电机系统的限制边界设置在最小处(最小可以是0)，电机输出转矩限制修正系数为预设的用电机或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数。
在一个实施例中，当电机温差处于预设电机最小允许温差和预设电机最大允许温差之间，且电机控制器温差大于或等于预设电机控制器最小允许温差时(即，当△Kmin_mot≤△Kmot≤△Kmax_mot且△Kmcu≥△Kmin_mcu时)，此时电机系统温度处于允许最大输出温度和允许最小输出温度之间，因此为了最大利用电机的输出特性，可以对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为通过计算得到的第一修正系数。
在一个实施例中，当电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器温差处于预设电机控制器最小允许温差和预设电机控制器最大允许温差之间时(即，当△Kmot＞△Kmax_mot且△Kmin_mcu≤△Kmcu≤△Kmax_mcu时)，此时电机系统温度处于允许最大输出温度和允许最小输出温度之间，因此为了最大利用电机的输出特性，可以对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为通过计算得到的第一修正系数。
从而，电机输出转矩限制修正系数与电机温差、电机控制器温差成分段函数，修正系数范围可为[0，+∞)，该修正系数算法的动态适应性更佳。
在一个实施例中，如图4所示，第一修正系数的计算方法包括以下步骤S402至步骤S404。
S402：根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数。
具体的，电机温差修正系数与电机温差成反比例关系，可以是如图6所示的四种曲线关系中的任意一种。电机控制器温差修正系数与电机控制器温差成反比例关系，可以是如图6所示的四种曲线关系中的任意一种。如图6所示，纵坐标的修正系数(H)可以表示电机温差修正系数(Hmot)或电机控制器温差修正系数(Hmcu)，相应的，横坐标的温差(ΔK)可以表示电机温差(ΔKmot)或电机控制器温差(ΔKmcu)。Hmax、Hmin、ΔKmin、ΔKmax均为设定值。Hmax表示用电机温差或电机控制器温差修正最小电机限制转矩对应的修正系数，一般取3～5。Hmin表示用电机温差或电机控制器温差修正电机限制转矩最大值对应的修正系数，一般＜1％。ΔKmin表示最小允许温差，为了保证安全预留一般控制为3～10，一般电机最小允许温差(ΔKmin_mot)大于电机控制器最小允许温差(ΔKmin_mcu)。ΔKmax表示最大允许温差，一般电机最大允许温差(ΔKmax_mot)大于电机控制器最大允许温差(ΔKmax_mcu)。
图6所示的修正系数与温差的反比例关系可以由不同的函数实现，然后通过实验标定来确定最终的温差修正系数。在一些实施例中，曲线一的函数可以是：H＝A1/ΔK，曲线二的函数可以是H＝A2*ΔK+B2，曲线三的函数可以是H＝A3*ΔK2+B3，曲线四的函数可以是：H＝A4*ΔK3+B4*ΔK2+C4*ΔK+D4，其中，A1、A2、B2、A3、B3、A4、B4、C4和D4均为标定值。电机处于制动状态或驱动状态时，可采用同一种修正函数或采用不同的修正函数。
S404：取电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的较大值作为第一修正系数。
获得电机温差修正系数(Hmot)和电机控制器温差修正系数(Hmcu)之后，取两者中的较大值作为第一修正系数(Hm1)，即Hm1＝max(Hmot，Hmcu)。
在一个实施例中，第一修正系数的计算方法包括以下步骤：
获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为第一修正系数。
具体的，包括：计算电机当前转矩与电机当前持续转矩的差值获得第一差值；计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得第二差值；计算第一差值与第二差值的比值获得电机输出转矩超限系数。电机输出转矩超限系数可以采用以下公式计算：
Lm＝(Tm-Tqc)/(Tqmax-Tqc)
其中，Lm为电机输出转矩超限系数，Tm为电机当前转矩，Tqmax为电机当前峰值转矩，Tqc为电机当前持续转矩。
电机输出转矩超限系数与当前实际输出转矩关联，当实际输出转矩处于峰值转矩和持续性转矩之间时，电机输出转矩超限系数用于修正电机输出转矩的限制边界值，以降低电机允许的最大输出转矩。电机输出转矩超限系数采用百分比有利于满足不同的电机转速下的电机系统工作点特性。
在一个实施例中，如图5所示，第一修正系数的计算方法包括以下步骤S502至步骤S506。
S502：根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数。电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数的具体计算方法参见上述实施例，不再赘述。
S504：获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数。电机输出转矩超限系数的具体计算方法参见上述实施例，不再赘述。
S506：取电机输出转矩超限系数、电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的最大值作为第一修正系数。
获得电机温差修正系数(Hmot)、电机控制器温差修正系数(Hmcu)和电机输出转矩超限系数(Lm)之后，取三者中的最大值作为第一修正系数(Hm1)，即Hm1＝max(Hmot，Hmcu，Lm)。
在使用温差修正系数(包括电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数)的基础上引入电机输出转矩超限系数，温差修正系数和电机输出转矩超限系数就会被比较，取其中的较大值作为电机输出转矩限制修正系数，如此，可以防止电机系统通过温差修正系数限制的转矩并未小于当前实际输出扭矩，由于电机输出转矩超限系数与当前实际输出转矩关联，如果当前通过温差修正系数限制的转矩仍大于当前实际输出转矩使得当前实际输出转矩未降低，则此时电机输出转矩超限系数起作用。
S208：根据电机输出转矩限制修正系数、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
具体的，包括：计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；计算电机输出转矩限制修正系数与转矩差值的乘积获得修正转矩；计算电机当前峰值转矩与修正转矩的差值获得电机输出转矩的限制边界值。电机输出转矩的限制边界值可以采用以下公式计算：
Tmax＝Tqmax-K×(Tqmax-Tqc)
其中，Tmax为电机输出转矩的限制边界值，K为电机输出转矩限制修正系数，Tqmax为电机当前峰值转矩，Tqc为电机当前持续转矩。通过关联电机的峰值输出特性和持续输出特性，引入温差修正系数和转矩超限系数来获得此时电机允许输出的最大转矩。若计算得到Tmax＜0，则令Tmax＝0。
在一个实施例中，当电机处于驱动状态下时，如图7所示，电机驱动输出转矩的控制方法包括：计算电机温差和电机控制器温差；确定电机驱动温差修正系数和电机控制器驱动温差修正系数；计算电机驱动输出转矩超限系数；计算电机驱动输出转矩限制修正系数；确定电机驱动输出转矩的限制边界值。具体控制方法参见上述实施例，不再赘述。
在一个实施例中，当电机处于制动状态下时，如图8所示，电机制动输出转矩的控制方法包括：计算电机温差和电机控制器温差；确定电机制动温差修正系数和电机控制器制动温差修正系数；计算电机制动输出转矩超限系数；计算电机制动输出转矩限制修正系数；确定电机制动输出转矩的限制边界值。具体控制方法参见上述实施例，不再赘述。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种电机输出转矩的控制装置，这里的电机输出转矩可以是电机处于驱动状态时的转矩，也可以是电机处于制动状态时的转矩。该控制装置包括温差获取模块910、转矩获取模块920、输出转矩限制修正系数确定模块930和输出转矩限制边界值计算模块940。
温差获取模块910用于获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差。
转矩获取模块920用于获取电机当前转速，根据电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩。
输出转矩限制修正系数确定模块930用于根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在一个实施例中，输出转矩限制修正系数确定模块930包括第一比较单元和判定单元。第一比较单元用于比较电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，获得比较结果。判定单元用于根据比较结果确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在一个实施例中，当电机当前温度很低，电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器的当前温度很低，电机控制器温差大于预设电机控制器最大允许温差时(即，当△Kmot＞△Kmax_mot且△Kmcu＞△Kmax_mcu时)，此时其能够工作在最大外特性曲线上，因此可以不对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为0。
在一个实施例中，当电机当前温度很高，电机温差小于预设电机最小允许温差，或电机控制器的当前温度很高，电机控制器温差小于预设电机控制器最小允许温差时(即，当△Kmot＜△Kmin_mot或△Kmcu＜△Kmin_mcu时)，此时电机系统温度已接近最大允许工作温度，因此可以按照电机的最小输出转矩来输出，将电机系统的限制边界设置在最小处(最小可以是0)，电机输出转矩限制修正系数为预设的用电机或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数。
在一个实施例中，当电机温差处于预设电机最小允许温差和预设电机最大允许温差之间，且电机控制器温差大于或等于预设电机控制器最小允许温差时(即，当△Kmin_mot≤△Kmot≤△Kmax_mot且△Kmcu≥△Kmin_mcu时)，此时电机系统温度处于允许最大输出温度和允许最小输出温度之间，因此为了最大利用电机的输出特性，可以对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为通过计算得到的第一修正系数。
在一个实施例中，当电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器温差处于预设电机控制器最小允许温差和预设电机控制器最大允许温差之间时(即，当△Kmot＞△Kmax_mot且△Kmin_mcu≤△Kmcu≤△Kmax_mcu时)，此时电机系统温度处于允许最大输出温度和允许最小输出温度之间，因此为了最大利用电机的输出特性，可以对电机系统的限制边界进行修正，电机输出转矩限制修正系数为通过计算得到的第一修正系数。
在一个实施例中，输出转矩限制修正系数确定模块930还包括计算模块，用于计算第一修正系数。计算模块包括温差修正系数计算单元和第二比较单元。
温差修正系数计算单元用于根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数。
第二比较单元用于在电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中取较大值作为第一修正系数。
在一个实施例中，输出转矩限制修正系数确定模块930还包括计算模块，用于计算第一修正系数。计算模块包括输出转矩超限系数计算单元，用于获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为第一修正系数。
具体的，包括：计算电机当前转矩与电机当前持续转矩的差值获得第一差值；计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得第二差值；计算第一差值与第二差值的比值获得电机输出转矩超限系数。
在一个实施例中，输出转矩限制修正系数确定模块930还包括计算模块，用于计算第一修正系数。计算模块包括温差修正系数计算单元、输出转矩超限系数计算单元和第三比较单元。
温差修正系数计算单元用于根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数。
输出转矩超限系数计算单元用于获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数。
第三比较单元用于在电机输出转矩超限系数、电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中取最大值作为第一修正系数。
输出转矩限制边界值计算模块940用于根据电机输出转矩限制修正系数、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
具体的，包括：计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；计算电机输出转矩限制修正系数与转矩差值的乘积获得修正转矩；计算电机当前峰值转矩与修正转矩的差值获得电机输出转矩的限制边界值。
关于电机输出转矩的控制装置的具体限定可以参见上文中对于电机输出转矩的控制方法的限定，在此不再赘述。上述电机输出转矩的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机输出转矩的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据电机输出转矩限制修正系数、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
比较电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机控制器最小允许温差的值大小，获得比较结果；
根据比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤中的至少一个步骤：
当比较结果为电机温差大于预设电机最大允许温差且电机控制器温差大于预设电机控制器最大允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为0；
当比较结果为电机温差小于预设电机最小允许温差或电机控制器温差小于预设电机控制器最小允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为用电机温差或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数；
当比较结果为电机温差处于预设电机最小允许温差和预设电机最大允许温差之间，且电机控制器温差大于或等于预设电机控制器最小允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数；
当比较结果为电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器温差处于预设电机控制器最小允许温差和预设电机控制器最大允许温差之间时，确定电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
取电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的较大值作为第一修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为第一修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数；
取电机输出转矩超限系数、电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的最大值作为第一修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
计算电机当前转矩与电机当前持续转矩的差值获得第一差值；
计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得第二差值；
计算第一差值与第二差值的比值获得电机输出转矩超限系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；
计算电机输出转矩限制修正系数与转矩差值的乘积获得修正转矩；
计算电机当前峰值转矩与修正转矩的差值获得电机输出转矩的限制边界值。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据电机温差和电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据电机输出转矩限制修正系数、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
比较电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机控制器最小允许温差的值大小，获得比较结果；
根据比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤中的至少一个步骤：
当比较结果为电机温差大于预设电机最大允许温差且电机控制器温差大于预设电机控制器最大允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为0；
当比较结果为电机温差小于预设电机最小允许温差或电机控制器温差小于预设电机控制器最小允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为用电机温差或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数；
当比较结果为电机温差处于预设电机最小允许温差和预设电机最大允许温差之间，且电机控制器温差大于或等于预设电机控制器最小允许温差时，确定电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数；
当比较结果为电机温差大于预设电机最大允许温差，且电机控制器温差处于预设电机控制器最小允许温差和预设电机控制器最大允许温差之间时，确定电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
取电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的较大值作为第一修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，作为第一修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
获取电机当前转矩，根据电机当前转矩、电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数；
取电机输出转矩超限系数、电机温差修正系数和电机控制器温差修正系数中的最大值作为第一修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
计算电机当前转矩与电机当前持续转矩的差值获得第一差值；
计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得第二差值；
计算第一差值与第二差值的比值获得电机输出转矩超限系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
计算电机当前峰值转矩与电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；
计算电机输出转矩限制修正系数与转矩差值的乘积获得修正转矩；
计算电机当前峰值转矩与修正转矩的差值获得电机输出转矩的限制边界值。
需要理解的是，上述实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电机输出转矩的控制方法，其特征在于，包括：
获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数，包括：
比较所述电机温差与预设电机最大允许温差、预设电机最小允许温差的值大小，以及比较所述电机控制器温差与预设电机控制器最大允许温差、预设电机控制器最小允许温差的值大小，获得比较结果；
根据所述比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述比较结果，确定对应的电机输出转矩限制修正系数，包括下述各项中的至少一项：
当所述比较结果为所述电机温差大于所述预设电机最大允许温差且所述电机控制器温差大于所述预设电机控制器最大允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为0；
当所述比较结果为所述电机温差小于所述预设电机最小允许温差或所述电机控制器温差小于所述预设电机控制器最小允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为用电机温差或电机控制器温差修正最小电机限制转矩时的修正系数；
当所述比较结果为所述电机温差处于所述预设电机最小允许温差和所述预设电机最大允许温差之间，且所述电机控制器温差大于或等于所述预设电机控制器最小允许温差时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数；
当所述比较结果为所述电机温差大于所述预设电机最大允许温差，且所述电机控制器温差处于所述预设电机控制器最小允许温差和所述预设电机控制器最大允许温差之间时，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数，包括：
根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
取所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中的较大值作为所述第一修正系数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述电机输出转矩限制修正系数为通过计算获得的第一修正系数，包括：
根据所述电机温差以及电机温差修正系数与电机温差的反比例关系计算获得电机温差修正系数，根据所述电机控制器温差以及电机控制器温差修正系数与电机控制器温差的反比例关系计算获得电机控制器温差修正系数；
获取电机当前转矩，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数；
取所述电机输出转矩超限系数、所述电机温差修正系数和所述电机控制器温差修正系数中的最大值作为所述第一修正系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述电机当前转矩、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩计算获得电机输出转矩超限系数，包括：
计算所述电机当前转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得第一差值；
计算所述电机当前峰值转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得第二差值；
计算所述第一差值与所述第二差值的比值获得所述电机输出转矩超限系数。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值，包括：
计算所述电机当前峰值转矩与所述电机当前持续转矩的差值获得转矩差值；
计算所述电机输出转矩限制修正系数与所述转矩差值的乘积获得修正转矩；
计算所述电机当前峰值转矩与所述修正转矩的差值获得所述电机输出转矩的限制边界值。
8.一种电机输出转矩的控制装置，其特征在于，包括：
温差获取模块，用于获取电机当前温度和电机控制器当前温度，计算所述电机当前温度与预设电机最大允许工作温度的差值得到电机温差，计算所述电机控制器当前温度与预设电机控制器最大允许工作温度的差值得到电机控制器温差；
转矩获取模块，用于获取电机当前转速，根据所述电机当前转速确定对应的电机当前峰值转矩和电机当前持续转矩；
输出转矩限制修正系数确定模块，用于根据所述电机温差和所述电机控制器温差确定对应的电机输出转矩限制修正系数；
输出转矩限制边界值计算模块，用于根据所述电机输出转矩限制修正系数、所述电机当前峰值转矩和所述电机当前持续转矩，确定电机输出转矩的限制边界值。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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