CN111737830B - 多轴气缸的逻辑块生成方法、系统、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多轴气缸的逻辑块生成方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取多轴气缸的数模；检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，设置各个轴的硬极限，生成多轴气缸的逻辑块。本发明能够自动生成多轴气缸的逻辑块，避免工程师手动逐个创建多轴气缸的逻辑块，提高了逻辑块创建的效率。另外，自动检测硬极限是否已经设置，避免了工程师创建了逻辑块，却没有设置轴的硬极限的情况，可广泛应用于虚拟仿真技术领域。

Description

多轴气缸的逻辑块生成方法、系统、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及虚拟仿真技术领域，尤其涉及一种多轴气缸的逻辑块生成方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

通常在虚拟仿真过程中，为了实现符合工艺逻辑的气缸操作，需要为虚拟环境中的气缸添加气缸逻辑块，也称为气缸逻辑控制模块；这主要是因为气缸作为普通机械结构单元只能实现手动操作，只有在添加了气缸逻辑块之后，通过对内部信号的逻辑处理，利用信号控制气缸才能实现自动化操作；而在工业制造领域，气缸作为运动仿真必不可少的机械结构，需要实现它的自动化操作才能体现运动仿真的过程。

多轴气缸属于常用的结构，在工业制造领域普遍存在。在项目仿真中需对每个气缸进行逻辑块的创建。传统创建逻辑块的方式主要如下：工程师针对每个气缸创建逻辑块资源；再针对气缸的各个轴，依次创建输入引脚、输出引脚、参数、常量以及动作逻辑；编写引脚、参数、动作逻辑的逻辑表达式；将引脚与项目中如传感器信号等信号进行连接。虽然这些工作都是简单的重复性工作，但随着气缸数量的增多，工程师需要花费较多的时间创建逻辑块，影响工作效率。另外，操作比较繁琐，气缸数量巨大，创建大量逻辑块容易出错，影响后期的仿真调试。

名词解释：

虚拟仿真：通过软件建立数字化模型，基于该模型来仿真调试实际车间中的生产流程、机器人程序、PLC程序等，包括但不限于PLC程序、机器人程序、车间物料周转等。

Process Simulate：西门子公司Tecnomatix下的产品，它的主要功能是实现仿真验证与离线编程，简称PS。

多轴气缸：常见的有双轴气缸和三轴气缸。双轴气缸又叫双联气缸；三轴气缸又叫双导杆气缸。本发明中多轴气缸主要指多轴气缸的数模，为了仿真气缸的运动，需要使用逻辑块。气缸的运动可以简单理解为伸出、退回；或者打开、关闭；实际仿真中一般使用open和close或者grip和release来表示。

逻辑块：西门子公司Tecnomatix平台内提供的一种逻辑控制模块，给具备运动关节的相应设备添加逻辑块，可以实现复杂的运动效果，起到控制相关设备运动的作用。逻辑块由输入引脚(entries)、输出引脚(exits)、参数(parameters)、常量(constants)、动作逻辑(actions)等要素构成。

硬极限：多轴运动设备在运动时，轴所能到达的极限位置，具有真实的电气信号，硬极限是用来保护运动设备的。需要在逻辑块的相关表达式中进行运动进程范围的限定。在现实中，达到硬极限时，设备停止动作，但虚拟仿真环境中，没有真实的物理模块阻止它，若不设置硬极限，则会出现轴超程运动的情况，影响仿真调试的结果。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本发明的目的是提供一种多轴气缸的逻辑块生成方法、系统、装置和存储介质，能够自动检测并生成多轴气缸的逻辑块，避免工程师手动逐个创建多轴气缸的逻辑块，提高了逻辑块创建的效率。

本发明所采用的技术方案是：

一种多轴气缸的逻辑块生成方法，包括以下步骤：

获取多轴气缸的数模；

检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；

若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，生成多轴气缸的逻辑块。

进一步，所述获取多轴气缸的数模，包括：

在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模；或，

在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模；或，

根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模。

进一步，所述生成多轴气缸的逻辑块，包括：

针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；

对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块。

进一步，所述轴速度参数包括轴速度和轴加速度，所述根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块，包括：

基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种多轴气缸的逻辑块生成系统，包括：

获取模块，用于获取多轴气缸的数模；

检查模块，用于检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；

设置及创建模块，用于若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，生成多轴气缸的逻辑块。

进一步，所述获取多轴气缸的数模，包括：

在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模；或，

在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模；或，

根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模。

进一步，所述生成多轴气缸的逻辑块，包括：

针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；

对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块。

进一步，所述轴速度参数包括轴速度和轴加速度，所述根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块，包括：

基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种多轴气缸的逻辑块生成装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上所述方法。

本发明所采用的另一技术方案是：

一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上所述方法。

本发明的有益效果是：本发明能够自动生成多轴气缸的逻辑块，避免工程师手动逐个创建多轴气缸的逻辑块，提高了逻辑块创建的效率。另外，自动检测硬极限是否已经设置，避免了工程师创建了逻辑块，却没有设置轴的硬极限的情况。

附图说明

图1是本实施例中一种多轴气缸的逻辑块生成方法的步骤流程图；

图2是本实施例中双轴气缸逻辑块的界面示意图；

图3是本实施例中硬极限的设置界面的示意图；

图4是本实施例中一种多轴气缸的逻辑块生成系统的结构框图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

现有的创建多轴气缸逻辑块的方案中，需工程师依次对各个多轴气缸手动创建逻辑块。针对多轴气缸的各个轴依次创建输入输出引脚，输入输出等信号添加、常量、动作逻辑的编写。参照图2，图2为一个双轴气缸的逻辑块，需要手动创建两个输入引脚(open_j1和open_j2)，及编写其表达式并连接信号；创建两个输出引脚(close_j1和close_j2)，及编写其表达式并连接信号；创建两个内部常量(val_j1和val_j2)，及其表达式；创建两个动作逻辑(actions_j1和actions_j2)，及其表达式。虽然上述这些创建步骤比较简单，只需工程师根据标准要求选择输入即可。但是随着气缸数量的增多，逻辑块的数量和控制信号的数量都是巨大的。如此，需要花费工程师大量的时间创建逻辑块。另外，硬极限设置后需要在逻辑块的表达式内使用，又工程师编写容易遗忘硬极限的设置，或者遗忘在逻辑内表达式内使用。当在PS项目中，该多轴气缸已创建逻辑块，但内容中却缺少硬极限的表达式，对项目仿真效果造成很大的影响，且后期难以检查出来没有设置硬极限的逻辑块。

基于上述原因，参见图1，本实施例提供一种多轴气缸的逻辑块生成方法，包括以下步骤：

S1、获取多轴气缸的数模。

其中，可通过多种方式获取多轴气缸的数模，可从PS软件的显示界面上点击选择，也可以从项目数据的项目列表(Object Tree)上点击获取。包括但不限定如下几种方式：

在一些实施例中，在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模，即直接在仿真软件上直接获取到气缸类型的数模。

在一些实施例中，在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模，所述总层级类似于文件夹，当选中该总层级后，自动根据气缸类型过滤获得总层级内所有的多轴气缸。

在一些实施例中，根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模，根据标准预先采用标识符对多轴气缸进行命名，后续可直接根据标识符获得多轴气缸。在本实施例中，采用预设的方式对多轴气缸的名称进行命名，比如设置的关键字符“_DZ”，当识别到对应的标识符，则判定为多轴气缸。

S2、检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置。

通过预设的程序依次获取各个气缸，以及各个多轴气缸的各个轴，再对各个轴进行检测判断，判断是否多轴气缸上所有的轴是否设置硬极限。

S3、若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，设置各个轴的硬极限，生成多轴气缸的逻辑块。

本实施例通过设置逻辑块的生成条件，在检测到多轴气缸的某一轴未设置硬极限时，无法自动创建该多轴气缸的逻辑块；只有检测到多轴气缸所有的轴的硬极限都设置后，才允许自动创建逻辑块。如此，能够快速地创建多轴气缸的逻辑块，又能有效避免了工程师创建了逻辑块，却没有设置轴的硬极限的情况。当某个多轴气缸没有设置对应的逻辑块，能够快速地查找出来。另外，由于可对创建多轴气缸的引脚、动作逻辑和常量进行标准化处理，只需识别到多轴气缸中的轴数，即可根据对应的标准模板进行创建逻辑块，无需工程师进行重复的繁琐操作，提高工程师的工作效率。需要提醒注意的是，本实施例的方法可用于多轴气缸，也可用于单轴气缸，都应属于本实施例的保护范围内。

其中，生成多轴气缸的逻辑块的步骤，具体包括步骤S31-S33：

S31、针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

S32、在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；具体地，基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

S33、对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块。

针对已经设置硬极限的各个气缸，创建逻辑块资源，所述逻辑块资源是指这一整个资源，可依附在具体的设备上，也有独立存在，若某个气缸已经有逻辑块资源，则直接获取，使用已有的即可。在该逻辑块资源内，根据当前气缸的轴数量、硬极限值、轴速度、轴加速度等数据创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量、动作逻辑；并给引脚连接信号；(速度等数据是部门团队讨论采用的合适的数值，故不需要工程师再输入，硬极限其实也有默认值，如图3所示，已经自带了默认值0-90；弹出界面是考虑到可能不同项目或机器人品牌有特殊要求；也就是说，另一种替代方案，也是可以采用合适的硬极限值，直接生成逻辑块的。

具体生成逻辑块内的输入引脚、输出引脚、参数、常量、动作逻辑，是团队讨论后采用的一种标准，决定了项目内传感器信号等与气缸是如何通信的，该方法所要创建的逻辑块，相当于通过程序实现这个标准。所述逻辑表达式，包括输入引脚、输出引脚、参数、常量、动作逻辑等的值，即输入引脚、输出引脚、参数、常量、动作逻辑的值由逻辑表达式来确定，如Sig1 AND Sig2(表示两个信号同时为真时，该表达式所属的引脚或动作为真；这些表达式使用到的信号，要么是逻辑块内部同时创建的，要么是项目中如传感器信号，此类信号是团队标准约定的，逻辑块中使用特定的信号名称)。

具体实施例

参见图2-图3，一种多轴气缸的逻辑块生成方法，包括以下步骤：

步骤一、在PS软件打开数据资源，并在Object Tree选择多轴气缸的数模。选择多轴气缸的方式，可通过单击多选，也可选择多轴气缸的总层级后，自动识别获得该总层级下的多轴气缸。

选择了多轴气缸后，启动创建逻辑块软件程序，弹出确定框，点击确认后，执行以下步骤。

步骤二、判断气缸各个轴的硬极限是否已经设置，若无，参照图3，弹出硬极限设置界面，对轴硬极限进行设置。界面显示出未设置硬极限的轴名称、默认硬极限的最小值、最大值、默认勾选设置等。工程师可调整硬极限数值、设置某个轴是否设置硬极限等。

图3是数模资源设置轴硬极限的界面示例，Joints’Name为轴的名称，Set limits是设置极限值，将其打钩确认其设置参数，Hight Limit与Low Limit分别为最大极限值与最小极限值，默认参数为90度和0度，同时也可根据项目需要进行参数设置，点击进行数据修改并创建逻辑块。

步骤三、根据多轴气缸的轴数，对多轴气缸进行引脚与逻辑表达式的创建。参照图2，创建逻辑块后，工程师可以打开逻辑块进行查看。

图2是双轴气缸逻辑块的概览界面，即生成后的逻辑块概览示意图。图中示例有2个轴，j1和j2，若有更多轴，对应地增加输入引脚(open)、输出引脚(close)常量、动作逻辑等。

通过以上方式能够有效地避免逻辑块中遗漏设置硬极限。相对于现有的技术方案，本实施例方法至少具有以下有益效果：

(1)、把硬极限设置标准化；未设置硬极限的设备将无法生成逻辑块，确保工程师用户能够明显的察觉的遗漏。

(2)、可批量选择多轴进行处理，不需要工程师逐个进行引脚、动作逻辑、常量添加等操作，提高工作效率。

(3)、将多轴气缸逻辑块创建简单化，减少工程师出现人为错误的概率，保证项目数据的质量；减少对工程师的培训与相关技能与经验的要求。

如图4所示，本实施例还提供了一种多轴气缸的逻辑块生成系统，包括：

获取模块，用于获取多轴气缸的数模；

检查模块，用于检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；

设置及创建模块，用于若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，生成多轴气缸的逻辑块。

进一步作为可选的实施方式，所述获取多轴气缸的数模，包括：

在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模；或，

在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模；或，

根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模。

进一步作为可选的实施方式，所述生成多轴气缸的逻辑块，包括：

针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；

对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块。

进一步作为可选的实施方式，所述轴速度参数包括轴速度和轴加速度，所述根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块，包括：

基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

本实施例的一种多轴气缸的逻辑块生成系统，可执行本发明方法实施例所提供的一种多轴气缸的逻辑块生成方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

本实施例还提供了一种多轴气缸的逻辑块生成装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上所述方法。

本实施例的一种多轴气缸的逻辑块生成装置，可执行本发明方法实施例所提供的一种多轴气缸的逻辑块生成方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

本实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上所述方法。

本实施例的一种存储介质，可执行本发明方法实施例所提供的一种多轴气缸的逻辑块生成方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (6)

1.一种多轴气缸的逻辑块生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多轴气缸的数模；

检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；

若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，生成多轴气缸的逻辑块；

所述生成多轴气缸的逻辑块，包括：

针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；

对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块；

所述轴速度参数包括轴速度和轴加速度，所述根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块，包括：

基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

2.根据权利要求1所述的一种多轴气缸的逻辑块生成方法，其特征在于，所述获取多轴气缸的数模，包括：

在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模；或，

在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模；或，根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模。

3.一种多轴气缸的逻辑块生成系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多轴气缸的数模；

检查模块，用于检测数模中各个轴的硬极限是否已经设置；

设置及创建模块，用于若所有的硬极限已经设置，生成多轴气缸的逻辑块；反之，根据未设置硬极限的轴显示硬极限的设置界面，并在获得硬极限的设置参数后，生成多轴气缸的逻辑块；

所述生成多轴气缸的逻辑块，包括：

针对已经设置硬极限的多轴气缸，创建对应的逻辑块资源，

在该逻辑块资源内，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块；

对所述逻辑块的引脚进行信号连接，获得最终的逻辑块；

所述轴速度参数包括轴速度和轴加速度，所述根据多轴气缸的轴数量、硬极限值和轴速度参数创建逻辑块，包括：

基于预设的标准，根据多轴气缸的轴数量、硬极限值、轴速度和轴加速度创建逻辑块内部的输入引脚、输出引脚、参数、常量和动作逻辑。

4.根据权利要求3所述的一种多轴气缸的逻辑块生成系统，其特征在于，所述获取多轴气缸的数模，包括：

在仿真软件上打开项目数据后，从所述项目数据的项目列表上获取若干个多轴气缸的数模；或，

在项目列表上选择多轴气缸的总层级，从而获取所述总层级下的多轴气缸的数模；或，根据预设标识符从项目列表上获取若干个多轴气缸的数模。

5.一种多轴气缸的逻辑块生成装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现权利要求1-2任一项所述的一种多轴气缸的逻辑块生成方法。

6.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-2任一项所述方法。