CN111735981A - 机械臂进样模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂进样模块，该机械臂进样模块包括有安装有采样针组件的采样装置一和安装有移液枪头组件的采样装置二；采样装置一用于吸取反应试剂加入反应杯中，采样装置二用于吸取样本加入反应杯中；该机械臂进样模块还包括有横向运动组件、纵向运动组件和上下运动组件，横向运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行横向运动，纵向运动组件分别驱动采样装置一和采样装置二进行纵向运动，上下运动组件分别驱动采样装置一和采样装置二进行上下运动。该机械臂进样模块可以使采样装置一和采样装置二横向运动、上下运动和纵向运动，即在三个方向运动灵活控制采样使反应试剂和样本加入指定的反应杯中，实现精确快速地采样。

Description

机械臂进样模块

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，尤其是涉及一种采集样本的机械臂进样模块。

背景技术

市场上的主流化学发光产品需要采用血清或血浆作为检测样本，不能支持对全血样本的直接、自动化检测，且首样报告时间长，总体诊断时间也较长，很难满足检测周转时间的要求，总体等待时间较长，这都会加剧患者的痛苦，并容易引发家属或患者自身的抵触情绪，不利于后续患者的治疗。

在中国专利文献CN106918715A中，公开了一种化学发光诊断装置，其包括：基座，具有安装面；采样针模块，所述采样针模块包括相对于所述基座可转动地设置的采样机构以及安装于所述基座并用于驱动所述采样机构转动和升降的驱动机构；磁珠试剂预温育模块，其包括预温育盘和用于加热所述预温育盘的预温育加热装置，所述预温育加热装置设置于所述预温育盘底部；所述预温育盘围绕所述采样机构的转动轴心线设置并位于所述采样机构的采样区域内；温育清洗模块，其包括温育盘、用于对所述温育盘进行加热的温育加热装置、磁分离组件和清洗站组件，所述温育加热装置设置于所述温育盘的底部，所述磁分离组件套设于所述温育盘的外缘，所述清洗站组件包括驱动组件和固定于所述驱动组件上的清洗针，所述清洗针设置于所述温育盘的上方，且可在工作状态下与所述温育盘上的温育反应杯内腔相配合；以及数据分析模块，其包括用于数据分析的工控机和触摸显示屏。

但上述技术方案中的机械臂进样模块在具体使用过程中不是很理想，不够灵活，且部件之间的布局使得整个结构变更很臃肿。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械臂进样模块。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，该机械臂进样模块包括有安装有采样针组件的采样装置一和安装有移液枪头组件的采样装置二；其中，所述采样装置一用于吸取反应试剂加入反应杯中，所述采样装置二用于吸取样本加入反应杯中；该机械臂进样模块还包括有横向运动组件、纵向运动组件和上下运动组件，所述横向运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行横向运动，所述纵向运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行纵向运动，所述上下运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行上下运动。采用上述技术方案，机械臂进样模块可以使采样装置一和采样装置二横向运动、上下运动和纵向运动，即在三个方向运动，灵活控制采样使反应试剂和样本加入指定的反应杯中，实现精确快速地采样。

可选地，该机械臂进样模块分别将反应试剂和样本加入至由反应杯运载座推送至指定位置的反应杯中。

可选地，所述横向运动组件包括有横向运动电机一，所述横向运动电机一带动传动轴一转动，通过所述传动轴一带动所述采样装置一在横向运动轴一上进行横向移动；所述横向运动组件还包括有横向运动电机二，所述横向运动电机二带动传动轴二转动，通过所述传动轴二带动所述采样装置二在横向运动轴二上进行横向移动。

可选地，所述横向运动电机一驱动电机转轴带动同步轮一转动，从而带动传动轴一转动，传动轴一带动同步轮转动，同时同步轮二、同步轮四带动同步轮七、同步轮九转动，同步轮七、同步轮九相对于同步轮二、同步轮四为从动轮；所述同步轮二和所述同步轮七的连接皮带为同步带一，所述同步轮四和所述同步轮九的连接皮带为同步带三，通过所述同步带一和所述同步带三带动所述采样装置一在所述横向运动轴二和所述横向运动轴一上横向移动。

可选地，所述纵向运动组件包括有纵向运动电机一，通过所述纵向运动电机一驱动所述采样装置一沿着纵向运动轴一、纵向运动轴二进行纵向运动；所述纵向运动组件还包括有纵向运动电机二，通过所述纵向运动电机二驱动所述采样装置二沿着纵向运动轴三、纵向运动轴四进行纵向运动。

可选地，所述纵向运动电机一控制所述采样装置一纵向运动，纵向运动电机一带动主动轮一转动，所述主动轮一通过皮带五带动从动轮一转动，使所述采样装置一可沿着所述纵向运动轴一和纵向运动轴二运动；所述纵向运动轴一和纵向运动轴二两端分别连接在弹簧卡夹固定块上，所述样装置一通过纵向运动轴连接块连接在纵向运动轴一和纵向运动轴二上。

可选地，所述上下运动组件包括有上下运动电机一，所述采样针组件与上下运动滑块一连接，所述上下运动滑块一套装在上下运动丝杆一上，所述上下运动电机一带动所述上下运动丝杆一运动，所述上下运动滑块一在所述上下运动丝杆一上带动所述采样针组件沿着导轨一上下运动；所述上下运动组件还包括有上下运动电机二，所述移液枪头组件与上下运动滑块二连接，所述上下运动滑块二套装在上下运动丝杆二上，所述上下运动电机二带动所述上下运动丝杆二运动，所述上下运动滑块二在所述上下运动丝杆二上带动所述移液枪头组件沿着导轨二上下运动。

可选地，所述上下运动电机一控制采样装置一上下运动，上下运动电机一带动所述上下运动丝杆一运动，所述上下运动丝杆一与上下运动滑块一滑动连接，所述采样针组件与上下运动滑块一固定连接，上下运动滑块一沿着导轨一带动所述采样针组件上下运动；所述上下运动电机二控制采样装置二上下运动，上下运动电机二启动，带动上下运动丝杆二运动，上下运动丝杆二与上下运动滑块二滑动连接，移液枪头组件与上下运动滑块二固定连接，上下运动滑块二沿着导轨二带动移液枪头组件上下运动。

本发明进一步改进在于，该机械臂进样模块还包括有移液枪头架，所述移液枪头架的底部设置有移液枪头盒滑轨，所述移液枪头架通过移液枪头盒与所述移液枪头盒滑轨配合滑动，再与移液枪头架滑轨配合滑动。

本发明进一步改进在于，该机械臂进样模块配装有样本管仓组件，所述样本管仓组件具有样本管架，所述样本管架上设置有多个样本管盒，所述样本管盒内可放置多个样本管，所述样本管架的表面设置有管架弹性钢珠部件，所述样本管盒的底面对应位置设置与管架弹性钢珠部件相配合的管架弹性钢珠配合凹槽，在样本管架前端底部设置凸柱；所述样本管仓组件的前部还设置有激发液存储盒。

本发明进一步改进在于，该机械臂进样模块配装有试剂盒仓，所述试剂盒仓包括有盖板运动组件、试剂盒组件、试剂盒架连接块、试剂盒混匀电机、试剂盒仓电机转动连接块、连接杆和混匀支撑轴；所述试剂盒组件包括有试剂盒架，所述试剂盒架具有若干个试剂盒，所述连接杆连接在所述试剂盒混匀电机上，且所述连接杆与所述试剂盒仓电机转动连接块相连接；所述试剂盒架连接块连接在所述连接杆上，且所述试剂盒架连接块固定于所述试剂盒架的底面，所述试剂盒架的底面与所述混匀支撑轴固定连接；所述试剂盒架与所述试剂盒的接触面设置有试剂盒弹性钢珠部件，对应单个试剂盒底部设置有与所述试剂盒弹性钢珠部件相配合的试剂盒弹性钢珠配合凹槽，单个所述试剂盒推入所述试剂盒架前端时，所述试剂盒弹性钢珠部件弹起，使所述试剂盒固定，同时所述试剂盒前端边缘设置有试剂盒凸柱，所述试剂盒推入时前端感测到阻力即提示所述试剂盒安装到位。

可选地，所述盖板运动组件包括有盖板、试剂盒电机转动连接块、盖板移动配合槽、盖板移动电机、采样针清洗池和采样隔离板，所述盖板移动电机与所述试剂盒电机转动连接块相连接，所述盖板移动配合槽与所述试剂盒电机转动连接块相连接，所述盖板与所述盖板移动配合槽相连接，所述盖板位于所述采样隔离板的上部；所述盖板移动电机带动所述试剂盒电机转动连接块转动，从而带动所述盖板在所述盖板移动配合槽的协同作用下前后移动。

可选地，所述采样针清洗池包括有清洗池和清洗池备用腔，所述采样针清洗池用于采样针的清洗，所述清洗池和清洗池备用腔的底部均有排液孔，清洗液经采样针顶端的液体接头进入采样针进行清洗。

附图说明

下面结合附图和本发明的实施方式进一步详细说明：

图1是机械臂进样模块的立体结构图一；

图2是机械臂进样模块的立体结构图二；

图3是图1、2中弹簧卡夹的立体结构示意图；

图4a是机械臂进样模块的采样装置一纵向运动组件立体结构图一；

图4b是机械臂进样模块的采样装置一纵向运动组件立体结构图二；

图5是机械臂进样模块的采样装置二纵向运动组件立体结构图；

图6是机械臂进样模块的采样装置一上下运动组件立体结构图；

图7是机械臂进样模块的采样装置二上下运动组件立体结构图；

图8是机械臂进样模块的采样装置二的移液枪头组件限位结构示意图；

图9是机械臂进样模块的采样装置一的采样针组件限位结构示意图；

图10是机械臂进样模块的采样装置二的移液枪头组件立体结构示意图；

图11是机械臂进样模块的采样装置一的采样针组件立体结构示意图；

图12是机械臂进样模块中的移液枪头架结构示意图；

图13是图12移液枪头架运动组件结构示意图；

图14是机械臂进样模块中的样本管仓组件立体结构示意图；

图15是图14样本管仓组件中的样本管盒结构示意图；

图16是机械臂进样模块中的试剂盒仓结构示意图；

图17是图16试剂盒仓中的试剂盒架结构示意图；

图18是机械臂进样模块中的盖板运动组件结构示意图；

图19是图16试剂盒仓中的采样针清洗池结构示意图；

其中：1-机械臂进样模块；101-采样装置一；10101-采样针组件；10102-采样针；10103- 针头防护磁铁；10104-电容探头一；10105-PCB板二；10106-铜弹片一；10107-采样针配装头； 10108-弹簧一；10109-连接块一；10110-磁场感应元件；10111-采样针液体接头；10112-PCB 板一；10113-压力传感器；10114-纵向运动连接块一；102-采样装置二；10201-移液枪头组件； 10202-移液枪头；10203-电容探头二；10204-PCB板四；10205-铜弹片二；10206-移液枪头卡接头；10207-弹簧二；10208-连接块二；10209-枪头拾取确认磁铁；10210-磁场感应元件；10211- 移液枪头液体接头；10212-纵向运动连接块二；10213-PCB板三；10214-压力传感器；103- 横向运动组件；10301-横向运动电机一；10302-传动轴一；10303-横向运动轴一；10304-横向运动电机二；10305-传动轴二；10306-横向运动轴二；10307-同步轮一；10308-同步轮二；10309- 同步轮四；10310-同步轮七；10311-同步轮九；10312-同步带一；10313-同步带三；10314-弹簧卡夹；10315-弹簧卡夹固定块；10316-同步轮六；10317-同步轮八；10318-同步轮十；10319- 同步轮三；10320-同步轮五；10321-同步带二；10322-同步带四；10323-弹簧卡夹；10324-弹簧卡夹固定块；10325-弹簧；104-纵向运动组件；10401-纵向运动电机一；10402-纵向运动轴一；10403-纵向运动轴二；10404-纵向运动电机二；10405-纵向运动轴三；10406-纵向运动轴四；10407-主动轮一；10408-皮带五；10409-从动轮一；10410-主动轮二；10411-皮带六；10412- 从动轮二；105-上下运动组件；10501-上下运动电机一；10502-上下运动滑块一；10503-上下运动丝杆一；10504-导轨一；10505-上下运动电机二；10506-上下运动滑块二；10507-上下运动丝杆二；10508-导轨二；10509-限位磁铁二；10510-限位磁场感应元件二；10511-限位磁铁一；10512-限位磁场感应元件一；106-移液枪头架；10601-移液枪头盒滑轨；10602-移液枪头架滑轨；107-样本管仓组件；10701-样本管架；10702-样本管盒，10703-管仓弹性钢珠部件； 10704-样本管；10705-管仓钢珠配合凹槽；10706-手柄；10707-凸柱；10708-激发液存储盒； 108-试剂盒仓；10801-盖板运动组件；10802-试剂盒组件；10803-试剂盒架连接块；10804-试剂盒混匀电机；10805-试剂仓电机转动连接块；10806-连接杆；10807-混匀支撑轴；10808- 试剂盒架；10809-试剂盒；10810-试剂盒弹性钢珠部件；10811-试剂盒弹性钢珠配合凹槽； 10812-试剂盒架凸柱；10813-盖板；10814-试剂盒电机转动连接块；10815-盖板移动配合槽；10816-盖板移动电机；10817-采样针清洗池；10818-采样隔离板；10819-清洗池；10820-清洗池备用腔；10821-排液孔；10822-手柄；10823-试剂盒凸柱；109-废弃物仓；1010-激发液仓。

具体实施方式

如图1所示，机械臂进样模块3包括有安装有采样针组件10101的采样装置一101和安装有移液枪头组件10201的采样装置二102；其中，所述采样装置一101用于吸取反应试剂加入反应杯9中，所述采样装置二102用于吸取样本加入反应杯9中；该机械臂进样模块3 还包括有横向运动组件103、纵向运动组件104和上下运动组件105，所述横向运动组件103 分别驱动所述采样装置一101和采样装置二102进行横向运动，所述纵向运动组件104分别驱动所述采样装置一101和采样装置二102进行纵向运动，所述上下运动组件105分别驱动所述采样装置一101和采样装置二102进行上下运动。

横向运动组件103包括有横向运动电机一10101，所述横向运动电机一10101带动传动轴一10102转动，通过所述传动轴一10102带动所述采样装置一101在横向运动轴一10103 上进行横向移动；还包括有横向运动电机二10104，所述横向运动电机二10104带动传动轴二10105转动，通过所述传动轴二10105带动所述采样装置二102在横向运动轴二10106上进行横向移动。

本实施例中的横向运动电机一10101、横向运动电机二10104采用的是步进电机，就采样装置一101而言，如图1、2所示，横向运动电机一10101启动时，电机转轴带动同步轮一10107转动，从而带动传动轴一10102转动，传动轴一10102带动同步轮二10108和同步轮四10109转动，同时同步轮二10108、同步轮四10109带动同步轮七10310、同步轮九10311 转动，同步轮七10310、同步轮九10311相对于同步轮二10108、同步轮四10109为从动轮。同步轮二10108和同步轮七10310的连接皮带为同步带一10312，同步轮四10109和同步轮九10311的连接皮带为同步带三10313，通过同步带一10312和同步带三10313带动采样装置一101在横向运动轴二10106和横向运动轴一10103上横向移动。

同步带一10312和同步带三10313分别与一个弹簧卡夹10314连接，如图1、2所示，每个弹簧卡夹10314与一个弹簧卡夹固定块10315连接，横向运动轴(横向运动轴二10106、横向运动轴一10103)贯穿弹簧卡夹固定块10315，使弹簧卡夹固定块10315能在横向运动轴上滑动。同时弹簧卡夹固定块10315与两个纵向运动轴固定连接，即纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403两端分别与同步带一10312、同步带三10313上的两个弹簧卡夹固定块10315连接。两个纵向运动轴，即纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403贯穿连接有纵向运动连接块一10114，纵向运动连接块一10114能在纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403 上滑动，其上与采样装置一101连接；纵向运动连接块一10114上连接有PCB板一10112， PCB板一10112上安装有压力传感器10113。

需要说明的是，弹簧卡夹10314用于固定同步带，弹簧卡夹10314连接在弹簧卡夹固定块10324(图2示出位置)上，弹簧卡夹固定块10324上连接纵向运动轴，纵向运动轴上连接纵向运动连接块一10114，采样装置一101连接在纵向运动连接块一10114上；弹簧卡夹10314具有弹簧10325，具体结构如图3所示；弹簧卡夹10314与同步带的连接方式为开式连接，便于调节皮带，保持皮带张力，运转流畅，损坏容易更换；闭式连接的方式，使用时间较长容易造成张力松弛，长期运转不流畅。

同理，横向运动电机二10104控制采样装置二102横向运动；具体的，横向运动电机二10104启动时，电机转轴带动同步轮六10316转动，从而带动传动轴二10105转动，传动轴二10105带动同步轮八10317和同步轮十10318转动，同时同步轮八10317、同步轮十10318带动同步轮三10319、同步轮五10320转动，同步轮三10319、同步轮五10320相对于同步轮八10317、同步轮十10318为从动轮。同步轮三10319和同步轮八10317的连接皮带为同步带二10321，同步轮五10320和同步轮十10318的连接皮带为同步带四10322，通过同步带二10321和同步带四10322带动采样装置二102在横向运动轴二10106和横向运动轴一10103上横向移动。

同步带二10321和同步带四10322分别与一个弹簧卡夹10323(与弹簧卡夹10314结构相同)连接，如图1、2所示，每个弹簧卡夹10323与一个弹簧卡夹固定块10324连接，横向运动轴贯穿弹簧卡夹固定块10324，使弹簧卡夹固定块10324能在横向运动轴上滑动。同时弹簧卡夹固定块10324与两个纵向运动轴固定连接，即纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406两端分别与同步带二10321、同步带四10322上的两个弹簧卡夹固定块10324(弹簧卡夹固定块10315)连接。两个纵向运动轴，即纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406贯穿连接有纵向运动连接块二10212，纵向运动连接块二10212能在纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406上滑动，其上与采样装置二102连接；纵向运动连接块二10212上连接有PCB 板三10213，PCB板三10213上安装有压力传感器10214。

如图1、2所示，纵向运动组件104包括有纵向运动电机一10401，通过所述纵向运动电机一10401驱动所述采样装置一101沿着纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403进行纵向运动；还包括有纵向运动电机二10404，通过所述纵向运动电机二10404驱动所述采样装置二102沿着纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406进行纵向运动。

纵向运动电机一10401控制采样装置一101纵向运动：纵向运动电机一10401启动，如图4a、图4b所示，带动主动轮一10407转动，主动轮一10407通过皮带五10408带动从动轮一10409转动，使采样装置一101沿着纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403运动。纵向运动轴一10402、纵向运动轴二10403两端分别连接在弹簧卡夹固定块10324(弹簧卡夹固定块10315)上，采样装置一101通过纵向运动轴连接块10114连接在纵向运动轴一10402 和纵向运动轴二10403上。

同理，纵向运动电机二10404控制采样装置二102纵向运动：纵向运动电机二10404启动，如图5所示，带动主动轮二10410转动，主动轮二10410通过皮带六10411带动从动轮二10412转动，使采样装置二102沿着纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406运动。纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406两端分别连接在弹簧卡夹固定块上，采样装置二102 通过纵向运动轴连接块10212连接在纵向运动轴三10405、纵向运动轴四10406上。

如图1所示，上下运动组件105包括有上下运动电机一10501，如图6所示，所述采样针组件10101与上下运动滑块一10502连接，所述上下运动滑块一10502套装在上下运动丝杆一10503上，所述上下运动电机一10501带动所述上下运动丝杆一10503运动，所述上下运动滑块一10502在所述上下运动丝杆一10503上带动所述采样针组件10101沿着导轨一10504上下运动(如图9所示)；还包括有上下运动电机二10505，如图7所示，所述移液枪头组件10201与上下运动滑块二10506连接，所述上下运动滑块二10506套装在上下运动丝杆二10507上，所述上下运动电机二10505带动所述上下运动丝杆二10507运动，所述上下运动滑块二10506在所述上下运动丝杆二10507上带动所述移液枪头组件10201沿着导轨二 10508上下运动。

如图6所示，上下运动电机一10501控制采样装置一101上下运动，上下运动电机一10501 启动，带动上下运动丝杆一10503运动，上下运动丝杆一10503与上下运动滑块一10502滑动连接，采样针组件10101与上下运动滑块一10502固定连接，上下运动滑块一10502沿着导轨一10504带动采样针组件10101上下运动。

同理，如图7所示，上下运动电机二10505控制采样装置二102上下运动，上下运动电机二10505启动，带动上下运动丝杆二10507运动，上下运动丝杆二10507与上下运动滑块二10506滑动连接，移液枪头组件10201与上下运动滑块二10506固定连接，上下运动滑块二10506沿着导轨二10508带动移液枪头组件10201上下运动。

如图8所示，移液枪头组件10201上下运动是通过限位磁铁二10509和限位磁场感应元件二10510来进行上下运动的定位，限位磁铁二10509设置在纵向运动轴连接块上的移液枪头组件10201的一面，限位磁场感应元件二10510位于移液枪头组件10201与限位磁铁二 10509相对应的一面。同理，采样针组件10101上下运动是通过限位磁铁一10511和限位磁场感应元件一10512来进行上下运动的定位，限位磁铁一10511设置在纵向运动轴连接块上的采样针组件10101的一面，限位磁场感应元件一10512位于采样针组件10101与限位磁铁一10511相对应的一面，如图9所示。

本实施例中的机械臂进样模块3作用是，安装有移液枪头组件10201的采样装置二102 利用移液枪头吸取样本后加入反应杯，安装有采样针组件10101的采样装置一101吸取反应试剂，加入反应杯中与样本反应。

如图10所示，移液枪头组件10201具有移液枪头杆，移液枪头杆下端用于拾取移液枪头 10202，同时移液枪头杆本身为电容探头二10203，与PCB板四10204通过铜弹片二10205 连接(如图8所示)，作用是进行液面监测，用于移液枪头10202开始吸液时的液面监测，当移液枪头10202的最前端进入样本液中一定距离后开始吸液；移液枪头卡接头10206与弹簧二10207和连接块二10208连接，当拾取到移液枪头10202时，弹簧二10207压缩，连接块二10208上的枪头拾取确认磁铁10209随之移动，在PCB板四10204上的磁场感应元件10210感测磁场变化，用于监测确认移液枪头10202是否拾取。

移液枪头组件10201顶端的移液枪头液体接头10211与PCB板三10213上的压力传感器 10214连接(如图8所示)，该PCB板三10213设置在纵向运动轴三10405上的纵向运动连接块二10212上，用于移液枪头10202内的液体压力监测。移液枪头10202吸液后运动到反应杯运载座上方，当向反应杯9排空内部液体后，弹簧二10207复位，使得废弃的移液枪头10202被丢弃进入废弃物仓109(图1示出)。

采样针组件10101的针头防护磁铁10103作用是，当采样针10102碰触到样本管底部时，通过磁场感应来阻止采样针装置一101继续向下运动，对采样针10102的针头起到保护作用。

采样针组件10101的具体结构为：如图11所示，采样针组件10101具有采样针杆，采样针杆下端为采样针10102，为一体化设计，同时采样针杆本身为电容探头一10104，与PCB板二10105通过铜弹片一10106连接(如图9所示)，作用是进行液面监测，用于采样针10102开始吸液时的液面监测，当采样针10102的最前端进入反应试剂中一定距离后开始吸液；采样针杆上设置采样针配装头10107，与弹簧一10108和连接块一10109连接，当采样针10102吸液碰触到试剂盒底部时，弹簧一10108压缩，连接块一10109上的针头防护磁铁10103随之移动，在PCB板二10105上的磁场感应元件10110感测磁场变化，采样针10102即停止继续向下运动，保护针头不受损伤，如图6所示。

采样针组件10101顶端的采样针液体接头10111与PCB板一10112上的压力传感器10113 连接(如图2所示)，该PCB板一10112设置在纵向运动轴一10402上的纵向运动连接块一 10114上，用于采样针10102内的液体压力监测。采样针10102吸液后运动到反应杯运载座上方，向反应杯9排空内部液体。

此外，如图12所示，与上述采样装置二102相配合的，本实施例的机械臂进样模块3还包括有移液枪头架106，所述移液枪头架106的底部设置有移液枪头盒滑轨10601，如图13所示，移液枪头架106通过移液枪头盒与移液枪头盒滑轨10601配合滑动，再与移液枪头架滑轨1062配合滑动，两个滑轨是为了移液枪头架106能够延伸出仪器进行移液枪头10202的更换。

在本实施例中，还为机械臂进样模块3配装有样本管仓组件107，如图14所示，样本管仓组件107具有样本管架10701(如图15所示)，样本管架10701上设置有多个样本管盒10702，样本管盒10702内可放置多个样本管10704，在样本管架10701前端底部设置凸柱10707；样本管仓组件107的前部还设置有激发液存储盒10708。具体使用时，通过在样本管架10701 表面设置的弹性钢珠部件10703，单个样本管盒10702的底面对应位置设置管架钢珠配合凹槽10705，推入时管架弹性钢珠弹起定位，样本管架10701上设有手柄10706，且样本管架 10701的前端(远离手柄10706)底部设置凸柱10707，样本管盒10702推入时前端感测到阻力即提示样本管盒10702安装到位。

在本实施例中，还为机械臂进样模块3配装有试剂盒仓108，如图16所示，试剂盒仓108 包括有盖板运动组件10801、试剂盒组件10802、试剂盒架连接块10803、试剂盒混匀电机 10804、试剂盒仓电机转动连接块10805、连接杆10806和混匀支撑轴10807；试剂盒组件10802 包括有试剂盒架10808，试剂盒架10808具有若干个试剂盒10809，所述连接杆10806连接在所述试剂盒混匀电机10804上，且所述连接杆10806与所述试剂盒仓电机转动连接块10805 相连接；所述试剂盒架连接块10803连接在所述连接杆10806上，且所述试剂盒架连接块10803 固定于所述试剂盒架10808的底面，所述试剂盒架10808的底面与所述混匀支撑轴10807固定连接；试剂盒架10808与试剂盒10809接触面设置试剂盒弹性钢珠部件10810，对应单个试剂盒10809底部设置有试剂盒钢珠配合凹槽10811(示意出位置)，单个试剂盒10809推入试剂盒架10808前端时，钢珠弹起，使试剂盒10809固定，同时，如图17所示，试剂盒架 10808前端边缘设置有试剂盒架凸柱10812，试剂盒10809推入时前端感测到阻力即提示试剂盒10809安装到位，试剂盒10809具有手柄10822和试剂盒凸柱10823。

如图18所示，盖板运动组件10801包括有盖板10813，试剂盒电机转动连接块10814，盖板移动配合槽10815，盖板移动电机10816，采样针清洗池10817和采样隔离板10818，所述盖板移动电机10816与所述试剂盒电机转动连接块10814相连接，所述盖板移动配合槽 10815与所述试剂盒电机转动连接块10814相连接，所述盖板10813与所述盖板移动配合槽 10815相连接，所述盖板10813位于所述采样隔离板10818的上部；盖板运动组件10801运动原理为盖板移动电机10816启动，试剂盒电机转动连接块10814转动，带动盖板10813在盖板移动配合槽10815的协同作用下前后移动，当不进行移液操作时盖板10813后移，样本与反应试剂被遮盖，防止试剂与样本被污染，影响检测结果。

前述的样本管仓组件107与试剂盒仓108的上部均设置有采样隔离板和盖板，盖板位于采样隔离板上部，两者均匀分布有与样本管和试剂盒取样口对应大小的采样孔，当需要移液时，采样隔离板和盖板的采样孔上下重合，采样针和移液枪头可以插入反应试剂和样本中移液，当完成操作，盖板相对于采样隔离板后移，两者的采样孔位置错开，采样针和移液枪头即不能进行移液。

如图18所示，采样针清洗池10817包括有清洗池10819和清洗池备用腔10820，采样针清洗池10817用于采样针10102的清洗，采样针清洗池10817分为两部分结构，分别为清洗池10819和清洗池备用腔10820，底部均有排液孔10821，清洗液经采样针10102顶端的液体接头进入采样针10102进行清洗。清洗池备用腔10820作用是若清洗池10819中的清洗液溢出即可从清洗池备用腔10820底部排液孔10821流出。

试剂盒10809具有混匀功能，试剂盒混匀电机10804转动，带动其上的试剂盒仓电机转动连接块10805转动，连接杆10806与试剂盒仓电机转动连接块10805连接，连接杆10806 又与试剂盒架连接块10803连接，两者间是活动连接，试剂盒架连接块10803固定于试剂盒架10808底面，试剂盒架10808底面与混匀支撑轴10807固定连接，所以试剂盒10809与混匀支撑轴10807一起摇摆运动，起到混匀试剂盒10809内反应试剂的作用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，例如对横向运动组件、纵向运动组件和上下运动组件、试剂仓盒和样本管仓的结构等做一些调整，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (13)

1.一种机械臂进样模块，其特征在于，该机械臂进样模块包括有安装有采样针组件的采样装置一和安装有移液枪头组件的采样装置二；其中，所述采样装置一用于吸取反应试剂加入反应杯中，所述采样装置二用于吸取样本加入反应杯中；该机械臂进样模块还包括有横向运动组件、纵向运动组件和上下运动组件，所述横向运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行横向运动，所述纵向运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行纵向运动，所述上下运动组件分别驱动所述采样装置一和采样装置二进行上下运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂进样模块，其特征在于，该机械臂进样模块分别将反应试剂和样本加入至由反应杯运载座推送至指定位置的反应杯中。

3.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述横向运动组件包括有横向运动电机一，所述横向运动电机一带动传动轴一转动，通过所述传动轴一带动所述采样装置一在横向运动轴一上进行横向移动；所述横向运动组件还包括有横向运动电机二，所述横向运动电机二带动传动轴二转动，通过所述传动轴二带动所述采样装置二在横向运动轴二上进行横向移动。

4.根据权利要求3所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述横向运动电机一驱动电机转轴带动同步轮一转动，从而带动传动轴一转动，传动轴一带动同步轮转动，同时同步轮二、同步轮四带动同步轮七、同步轮九转动，同步轮七、同步轮九相对于同步轮二、同步轮四为从动轮；所述同步轮二和所述同步轮七的连接皮带为同步带一，所述同步轮四和所述同步轮九的连接皮带为同步带三，通过所述同步带一和所述同步带三带动所述采样装置一在所述横向运动轴二和所述横向运动轴一上横向移动。

5.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述纵向运动组件包括有纵向运动电机一，通过所述纵向运动电机一驱动所述采样装置一沿着纵向运动轴一、纵向运动轴二进行纵向运动；所述纵向运动组件还包括有纵向运动电机二，通过所述纵向运动电机二驱动所述采样装置二沿着纵向运动轴三、纵向运动轴四进行纵向运动。

6.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述纵向运动电机一控制所述采样装置一纵向运动，纵向运动电机一带动主动轮一转动，所述主动轮一通过皮带五带动从动轮一转动，使所述采样装置一可沿着所述纵向运动轴一和纵向运动轴二运动；所述纵向运动轴一和纵向运动轴二两端分别连接在弹簧卡夹固定块上，所述样装置一通过纵向运动轴连接块连接在纵向运动轴一和纵向运动轴二上。

7.根据权利要求6所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述上下运动组件包括有上下运动电机一，所述采样针组件与上下运动滑块一连接，所述上下运动滑块一套装在上下运动丝杆一上，所述上下运动电机一带动所述上下运动丝杆一运动，所述上下运动滑块一在所述上下运动丝杆一上带动所述采样针组件沿着导轨一上下运动；所述上下运动组件还包括有上下运动电机二，所述移液枪头组件与上下运动滑块二连接，所述上下运动滑块二套装在上下运动丝杆二上，所述上下运动电机二带动所述上下运动丝杆二运动，所述上下运动滑块二在所述上下运动丝杆二上带动所述移液枪头组件沿着导轨二上下运动。

8.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述上下运动电机一控制采样装置一上下运动，上下运动电机一带动所述上下运动丝杆一运动，所述上下运动丝杆一与上下运动滑块一滑动连接，所述采样针组件与上下运动滑块一固定连接，上下运动滑块一沿着导轨一带动所述采样针组件上下运动；所述上下运动电机二控制采样装置二上下运动，上下运动电机二启动，带动上下运动丝杆二运动，上下运动丝杆二与上下运动滑块二滑动连接，移液枪头组件与上下运动滑块二固定连接，上下运动滑块二沿着导轨二带动移液枪头组件上下运动。

9.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，该机械臂进样模块还包括有移液枪头架，所述移液枪头架的底部设置有移液枪头盒滑轨，所述移液枪头架通过移液枪头盒与所述移液枪头盒滑轨配合滑动，再与移液枪头架滑轨配合滑动。

10.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，该机械臂进样模块配装有样本管仓组件，所述样本管仓组件具有样本管架，所述样本管架上设置有多个样本管盒，所述样本管盒内可放置多个样本管，所述样本管架的表面设置有管架弹性钢珠部件，所述样本管盒的底面对应位置设置与管架弹性钢珠部件相配合的管架弹性钢珠配合凹槽，在样本管架前端底部设置凸柱；所述样本管仓组件的前部还设置有激发液存储盒。

11.根据权利要求2所述的机械臂进样模块，其特征在于，该机械臂进样模块配装有试剂盒仓，所述试剂盒仓包括有盖板运动组件、试剂盒组件、试剂盒架连接块、试剂盒混匀电机、试剂盒仓电机转动连接块、连接杆和混匀支撑轴；所述试剂盒组件包括有试剂盒架，所述试剂盒架具有若干个试剂盒，所述连接杆连接在所述试剂盒混匀电机上，且所述连接杆与所述试剂盒仓电机转动连接块相连接；所述试剂盒架连接块连接在所述连接杆上，且所述试剂盒架连接块固定于所述试剂盒架的底面，所述试剂盒架的底面与所述混匀支撑轴固定连接；所述试剂盒架与所述试剂盒的接触面设置有试剂盒弹性钢珠部件，对应单个试剂盒底部设置有与所述试剂盒弹性钢珠部件相配合的试剂盒弹性钢珠配合凹槽，单个所述试剂盒推入所述试剂盒架前端时，所述试剂盒弹性钢珠部件弹起，使所述试剂盒固定，同时所述试剂盒前端边缘设置有试剂盒凸柱，所述试剂盒推入时前端感测到阻力即提示所述试剂盒安装到位。

12.根据权利要求11所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述盖板运动组件包括有盖板、试剂盒电机转动连接块、盖板移动配合槽、盖板移动电机、采样针清洗池和采样隔离板，所述盖板移动电机与所述试剂盒电机转动连接块相连接，所述盖板移动配合槽与所述试剂盒电机转动连接块相连接，所述盖板与所述盖板移动配合槽相连接，所述盖板位于所述采样隔离板的上部；所述盖板移动电机带动所述试剂盒电机转动连接块转动，从而带动所述盖板在所述盖板移动配合槽的协同作用下前后移动。

13.根据权利要求12所述的机械臂进样模块，其特征在于，所述采样针清洗池包括有清洗池和清洗池备用腔，所述采样针清洗池用于采样针的清洗，所述清洗池和清洗池备用腔的底部均有排液孔，清洗液经采样针顶端的液体接头进入采样针进行清洗。

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