CN111735450B - 一种惯性导航数据传输方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，涉及数据处理技术领域，方法包括：移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。

Description

一种惯性导航数据传输方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种惯性导航数据传输方法及装置。

背景技术

随着智能交通技术的不断发展，用户对于车辆的依赖程度变得越来越高。在用户选择车辆作为交通工具出行时，用户通常选择使用移动终端对车辆进行导航规划，便于用户进行驾驶。

用户使用移动终端对车辆进行导航规划时，通常需要移动终端与GPS或者其它卫星导航系统进行通信，但是当车辆行驶在隧道、地库、高楼遮挡物等卫星导航定位的盲区时，则车辆中的移动终端则无法接收到卫星导航信号，从而无法确定移动终端的位置、移动方向、速度等信息，导致会出现无法对车辆进行导航引导的情况。

为解决上述问题，现有技术中会结合惯性导航系统对车辆进行导航规划，通过安装在移动终端上陀螺仪和加速度计来测定移动终端的位置。但是由于移动终端的陀螺仪和加速度计的稳定性差，导致现有技术中根据惯性导航系统进行导航规划的导航精度低。

申请内容

本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，用以提高根据惯性导航系统进行导航规划的导航精度。

一方面，本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法，包括：

移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；

移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。

一方面，本申请实施例提供一种惯性导航数据传输装置，包括：

获取单元，用于在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；

发送单元，用于将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。

一方面，本申请实施例提供一种导航控制方法，包括：

根据任一种惯性导航数据传输方法获得惯性导航数据；

根据所述惯性导航数据进行导航控制。

一方面，本申请实施例提供一种导航控制装置，包括：

数据获取模块，通过任一种惯性导航数据传输装置，获取惯性导航数据；

导航模块，根据所述惯性导航数据进行导航。

可选的，所述获取单元具体用于：

通过位于所述移动终端操作系统的库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务接收述车辆控制系统通过所述终端直通D2D技术发送的所述惯性导航数据，并通过框架层的事件总线将所述惯性导航数据发送给位于所述移动终端操作系统的框架层的传感器服务。

一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种惯性导航数据传输方法或者导航控制方法的步骤。

一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当程序在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述任一种惯性导航数据传输方法或者导航控制方法的步骤。

本申请实施例提供的惯性导航数据传输方法，在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，不使用移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，而是通过车辆控制系统获取了车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，导航应用根据车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航规划。

在本申请实施例中，由于移动终端受限于汽车车体屏蔽作用会造成移动终端的惯性传感器稳定性差的问题，进而影响了通过移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据的精度。所以在本申请实施例中，在移动终端的导航应用需要获取移动终端的惯性导航数据时，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，车辆惯性传感器相较于移动终端的惯性传感器，运行于更加稳定的环境，所以车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种D2D通信场景意图；

图4为本申请实施例提供的一种D2D通信流程的示意图；

图5(a)为本申请实施例提供的一种移动终端操作系统与车辆控制系统之间数据交互流程示意图；

图5(b)为本申请实施例提供的一种移动终端操作系统与车辆控制系统之间数据交互流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的具体应用场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种导航控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：

惯性导航(inertial navigation)：通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置，具体的可以通过陀螺仪和加速度计的测量数据，确定运载体在惯性参考坐标系中的运动，同时也能够计算出运载体在惯性参考坐标系中的位置。

卫星导航(Satellite navigation)：是指采用导航卫星对地面、海洋、空中和空间用户进行导航定位的技术。由于卫星的位置精确可知，在卫星导航观测中，卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。

移动终端：指可以在移动中使用的计算机设备，广义的讲包括手机、笔记本、平板电脑、POS机甚至包括车载电脑。

操作系统：是管理计算机硬件与软件资源的计算机程序，同时也是计算机系统的内核与基石。操作系统需要处理如管理与配置内存、决定系统资源供需的优先次序、控制输入设备与输出设备、操作网络与管理文件系统等基本事务。操作系统也提供一个让用户与系统交互的操作界面。移动终端的操作系统主要有安卓(Android)系统以及iOS系统。

D2D(Device-to-Device)：终端直通技术，D2D通信技术是指两个对等的用户节点之间直接进行通信的一种通信方式。在由D2D通信用户组成的分散式网路中，每个用户节点都能发送和接收信号，并具有自动路由(转发消息)的功能。网路的参与者共用它们所拥有的一部分硬体资源，包括信息处理、存储以及网路连接能力等。

在具体实践过程中，本申请的发明人发现，当用户使用移动终端对用户驾驶的车辆进行导航规划时，通常会使用卫星导航系统进行导航规划，即移动终端中的导航应用获取卫星导航数据，并根据卫星导航数据进行导航规划。

当移动终端不能获取到卫星导航数据，或者是获取的卫星导航数据精度低时，会获取移动终端的惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航规划。

本申请的发明人发现，现有技术在根据惯性导航数据进行导航规划时，是获取的移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，但是由于移动终端是位于车辆内部的，移动终端的状态并不稳定，例如，移动终端放置的位置不同，可能导致移动终端的惯性传感器状态发生变化；或者移动终端中的惯性传感器与车辆的其它组件之间会相互影响，也会导致移动终端的惯性传感器状态发生变化。

基于上述现有技术的缺点，本申请的发明人构思了一种惯性导航数据传输方法及装置，发明人认为，可以在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航规划。

本申请的发明人认为，车辆相较于移动终端能够保持更稳定的状态，并且车辆在出厂调试过程中，车辆中的各组件之间不会产生相互的影响，所以车辆的惯性传感器采集的惯性导航数据的稳定性更高，精度也更高，并进一步地提高了导航规划的精度，也进而保证了驾驶的安全性。

在介绍完本申请实施例的设计思想之后，下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。

参考图1，其为本申请实施例提供的惯性导航数据传输方法的应用场景示意图。该应用场景至少包括车辆101以及M个移动终端102，在本申请中，在车辆101承载了多个移动终端102，所以M的数量不做限制，至少存在M大于等于1个移动终端102承载在车辆101中。

在本申请实施例中，车辆101中具有第一惯性传感器1011，同样的，各移动终端102中具有第二惯性传感器1021，在本申请实施例中，不限制于第一惯性传感器1011以及第二惯性传感器1021的数量，即车辆101中可以有多个第一惯性传感器1011，移动终端102中也可以有多个第二惯性传感器1021。

在本申请实施例中，移动终端102中运行有导航应用，一种可选的实施例中，导航应用是安装在移动终端102的操作系统中的，例如移动终端102的操作系统下载并安装了导航应用的安装包，移动终端102的操作系统在接收到用户的运行导航应用的指令后，运行导航应用；另一种可选的实施例中，移动终端102可以通过导航应用的小程序运行导航应用，或者移动终端102可以通过浏览器运行导航应用，进行导航规划。

在本申请实施例中，车辆101与各移动终端102之间至少可以通过D2D技术进行数据传输，车辆101与各移动终端102还可以通过蓝牙技术或者车辆网技术进行传输。

具体的，为了能够保证数据传输的速率，车辆101与各移动终端102之间可以通过第五代通信技术5G框架下的D2D技术进行数据传输，可选的，还可以通过传输速率更快的其它通信技术框架下的D2D技术进行数据传输，在此不做赘述。

在本申请实施例中，移动终端102的操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆101的车辆控制系统获取车辆101的第一惯性传感器1011采集的惯性导航数据，并通过移动终端102的操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用。

在本申请实施例中，移动终端102可以是手机、个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑(PAD)、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、笔记本电脑或者智能穿戴式设备(例如智能手表和智能手环)等终端设备。

移动终端102中可以包括一个或多个处理器1022、存储器1023、I/O接口1024以及显示面板1025等。其中，移动终端102中的存储器1023中可以存储获取的惯性导航数据，这些存储器1023能够被处理器1022执行时实现移动终端102中的导航应用的功能，以及在显示面板1025显示该导航应用的相应显示页面。

应理解，本申请实施例中移动终端102中运行的导航应用可以通过导航应用对应的服务器进行导航规划，所以在本申请实施例中，惯性导航数据传输方法的应用场景中还包括导航应用服务器103，导航应用服务器103与移动终端可以通过基站进行传输。

应理解，本申请实施例中的导航应用服务器103可以是服务器集群，也可以是单个服务器。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

也就是说，在本申请实施例中，移动终端102通过基站与云服务器或者云服务器集群进行数据传输，云服务器或者云服务器集群获取移动终端102中车辆101的车辆控制系统获取车辆101的第一惯性传感器1011采集的惯性导航数据，云服务器或者云服务器集群根据惯性导航数据进行导航规划，云服务器或者云服务器集群将导航规划传输给移动终端102，并在移动终端102中的显示面板1025显示导航应用的导航规划结果。

当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。

为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。

下面结合图1所示的应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

参考图2，本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法，包括以下步骤：

步骤S201，移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据。

具体的，在本申请中，移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，并没有获取移动终端存储的惯性导航数据，而是通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据。

也就是说，在本申请实施例中，移动终端操作系统与车辆控制系统需要建立连接，进行数据交互。

在本申请实施例中，为了能够使得，移动终端操作系统与车辆控制系统需要建立连接，一种可选的实施例中，移动终端与车辆通过蓝牙进行连接，即移动终端与车辆通过蓝牙配对实现连接；还有一种可选的实施例，移动终端与车辆通过车联网进行连接，即移动终端与车辆通过车辆网实现了同一局域网内的设备之间的连接，并通过车辆网进行数据传输。

另一种可选的实施例中，移动终端与车辆可以通过D2D技术进行连接，即移动终端与车辆都与同一基站进行通信，并且，移动终端与车辆可以不经过基站，直接进行设备之间的通信。

示例性的，如图3所示，在图3中存在基站eNB，以及UE1、UE2、UE3以及车辆，UE1、UE2、UE3以及车辆可以当作蜂窝用户，通过基站或者核心网进行通信。

图3中的基站eNB为全向天线的基站，能够利用正交频分复用技术OFDM技术，将频谱资源分为一系列相互正交的子载波分配给不同的用户，利用正交资源的用户之间不会产生干扰。

如图3所示，用户1以及用户2以蜂窝模式进行通信，用户3与车辆以D2D模式进行通信，可以使用用户1或者用户2的物理资源块PRB进行D2D通信。

具体的，通过一种可选的实施例来说明用户3与车辆进行D2D通信的方法，具体可以如图4所示，以用户3为D2D数据通信的发送端，车辆为D2D数据通信的接收端为例进行说明，包括：

步骤S401，基站接收发送端发送的D2D通信连接请求；

步骤S402，基站向发送端发送下行控制信息，指示发送端进行D2D通信的时频资源；

步骤S403，发送端在接收到基站发送的下行控制信息，根据控制信息，发送D2D控制信息给接收端，该D2D控制信息用来指示D3D发送端发送D2D数据信息的时频资源，并再次发送D2D数据信息给接收端，之后再分时重复该D2D数据信息三次，完成本次D2D数据的发送。

在介绍了车辆与移动终端之间的D2D通信过程后，还可以从通信过程中确定，车辆与移动终端之间还需要进行D2D认证，该认证可以是通过上述过程进行一次通信的过程，也可以是其它认证的过程，例如，车辆与移动终端之间进行设备认证，或者密码认证等认证过程。

上述实施例只是一种车辆与移动终端之间的D2D通信过程，车辆与终端之间还可以通过蓝牙配对的方式进行D2D通信，具体过程不做赘述。

在本申请实施例中，当车辆与移动终端实现互相通信连接后，移动终端的操作系统与车辆的车辆控制系统也实现了通信连接，可选的，为了能够实现移动终端的操作系统与车辆的车辆控制系统之间的便捷通信连接，所以移动终端的操作系统与车辆的车辆控制系统为相同的操作系统类型，例如，移动终端的操作系统为安卓系统，车辆控制系统也为安卓系统；或者移动终端的操作系统为IOS系统，车辆控制系统也是IOS系统。

在现有技术中，移动终端的操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，获取的是移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据；而在本申请实施例中，需要获取的是车辆的惯性传感器采集的惯性导航数据，所以在本申请实施例中，需要修改操作系统的底层操作步骤，实现本申请实施例中的惯性导航数据传输方法。

一种可选的实施例中，移动终端的操作系统为安卓操作系统，同样的，车辆控制系统也为安卓操作系统，在安卓操作系统中应用层提供核心应用程序包，框架层可以进行应用程序的开发，事件总线则将应用程序内各个组件之间进行通信连接。

具体的，在本申请实施例中，移动终端操作系统在接收到导航应用通过应用层发送的惯性导航数据获取请求后，调用移动终端操作系统的框架层的传感器服务，通过传感器服务调用事件总线，通过事件总线将惯性导航数据获取请求通过D2D技术发送给车辆控制系统。

也就是说，在本申请实施例中，时间总线在接收到移动终端操作系统的框架层的传感器服务触发请求后，通过D2D技术将惯性导航数据获取请求发送给车辆控制系统。

可选的，在本申请实施例中，通过重写手机端的硬件抽象层HAL层，保留移动终端原本获取移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据的实现的同时增加通过D2D技术获取车辆的惯性传感器采集的惯性导航数据的实现。

也就是说，通过编译程序将获取惯性导航数据的过程文件进行重新编译，写入在硬件抽象成HAL层中，从而能够在移动终端需要获取惯性导航数据时，通过D2D技术，获取车辆的惯性导航数据。

硬件抽象层。由于部分硬件厂商不想把自己的核心代码公开，如果把代码放在内核空间里就需要遵循GNU License，会损害厂家的利益。所以，Google为了响应厂家在Android的架构里提出HAL的概念，把对硬件的支持分为用户空间和内核空间，而HAL层就属于这里面的用户空间，该部分代码遵循Apache License，所以厂家可以把核心的代码实现在HAL层，无需对外开放源代码。

具体的，如图5(a)以及图5(b)所示，车辆控制系统包括Linux内核层、Library层、Framework层以及Application层。同样的，移动终端的系统也同样包括Linux内核层、Library层、Framework层以及Application层。

其中，Application层提供了一些核心应用程序包，用来存放应用程序，主界面、联系人、电话、浏览器、日历等，也就是说，本申请实施例中的导航应用运行在Application层。

Framework层用于支持应用层中的程序的运行，包括Activity Manager活动管理、Window Manager窗口管理、Content Providers内容提供者、View System视图系统、Notification Manager通知管理、Package Manager包管理、Telephony Manager电话管理、Resource Manager资源管理、Location Manager位置管理器、XMPP Services XMPP服务一共十个部分，也就是说，Framework层提供导航应用运行时需要的各个功能模块的调用接口，通过Framework层实现了导航应用的功能实现。

Library层就是通常的库层，包括静态库和动态库，在库中你可以实现开发人员的算法，也是实现访问底层的接口，从而供Framework或者应用调用，所以在本申请实施例中，修改的是Library层中的算法，从而实现了本申请中的惯性导航数据传输方法。

安卓系统是基于Linux内核的，所以Linux内核层为移动终端设备的各种硬件提供了底层的驱动，例如显示，音频，照相机，蓝牙，WI-FI，电源管理等等。

在本申请实施例中，HAL层是Library层中的一部分，HAL层属于用户空间，用户可以通过开源代码，进行HAL层的代码编写。

具体的，在本申请实施例中，在Application层中运行了导航应用，在移动终端的操作系统的Framework层中实现了传感器服务，并在Framework层中设置了事件总线。通过事件总线实现了Framework层与Library层之间的通信连接，通过Library层与车辆控制系统的Library层之间的D2D技术，实现了移动终端操作系统与车辆控制系统的数据通信。

具体的，通过编译Library层中的HAL层的内容，实现了获取车辆数据的过程。

下面示例性的介绍图5(a)中的数据交互流程，具体包括:

步骤S501，移动终端操作系统的框架层中的传感器服务接收来自应用层中导航应用发送的获取惯性导航数据请求；

步骤S502，传感器服务调用框架层的事件总线；

步骤S503，传感器服务通过框架层的事件总线与库层中的HLA层的D2D传感器服务连接，将获取导航数据请求发送给D2D传感器服务；

步骤S504，D2D传感器服务将惯性导航数据获取请求发送给车辆控制系统的库层中的D2D传感器服务。

如图5(b)所示，在获取到车辆的惯性导航数据后，需要将惯性导航数据传回，具体包括：

步骤S505，车辆控制系统的库层中的D2D传感器服务将获取的惯性导航数据发送给移动终端操作系统库层中HLA层的D2D传感器服务；

步骤S506，移动终端操作系统库层中HLA层的D2D传感器服务调用事件总线；

步骤S507,通过事件总线，将获取的惯性导航数据发送给框架层的传感器服务；

步骤S508，通过传感器服务讲过获取的惯性导航数据发送给应用层的应用。

可选的，在本申请实施例中，Framework层中使用的事件总线为EventBus总线，EventBus是一个开源库，它利用发布/订阅者模式来对项目进行解耦。它可以利用很少的代码，来实现多组件间通信。

在本申请实施例中，在移动终端运行导航应用时，在大部分情况下是需要获取卫星导航数据，并根据卫星导航数据进行导航规划的，所以在本申请实施例中，移动终端操作系统接收的惯性导航数据获取请求是卫星导航数据不能满足导航精度要求时发送的。

具体的，在本申请实施例中，移动终端操作系统接收导航应用发送的卫星导航数据获取请求，即在获取惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航规划之前，移动终端操作系统获取的是卫星导航数据获取请求。

移动终端操作系统根据卫星导航数据获取请求确定对应的卫星导航数据，在本申请实施例中，卫星导航数据是根据移动终端与卫星之间的通信信号确定的，可以从移动终端的存储器中获取的。

移动终端操作系统确定卫星导航数据不能满足导航精度要求，并向导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息，也就是说，移动终端操作系统获取了卫星导航数据，但是该卫星导航数据不能满足导航精度要求，此时则需要通过惯性导航数据进行导航规划，所以移动终端操作系统向导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息。

导航应用接收导航应用发送的根据应答消息后，再次发送需要获取惯性导航数据的惯性导航数据获取请求，以此来实现了移动终端操作系统接收导航应用发送的惯性导航数据获取请求的过程。

可选的，在本申请实施例中，若移动终端的惯性传感器的精度可以满足导航精度要求，则可以使用移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航规划，若移动终端的惯性传感器的精度不满足导航精度要求，则可以认为，需要使用车辆的惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航规划，所以在本申请实施例中，移动终端在接收到惯性导航数据获取请求后，获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据前，还包括判断过程，即移动终端确定移动终端的惯性传感器精度是否小于设定精度阈值，若小于设定精度阈值，则获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据。

步骤S202，移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。

具体的，在本申请实施例中，移动终端操作系统在获取到惯性导航数据后，将惯性导航数据发送给导航应用，导航应用根据惯性导航数据进行导航规划。

可选的，如图5所示，在图5中，当从车辆控制系统的Library层获取了车辆惯性传感器采集的惯性导航数据后，则通过车辆控制系统的Library层将惯性导航数据发送给移动终端操作系统的Library层，并通过Framework层的事件总线将获取的惯性导航数据发送给Application层的导航应用，导航应用根据获取的惯性导航数据进行导航规划。

可选的，在本申请实施例中，可以周期性的确定移动终端的惯性传感器精度是否小于设定精度阈值，若确定移动终端的惯性传感器精度不小于设定精度阈值，则在获取到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，获取移动终端惯性传感器采集的惯性导航数据。

同样的，在本申请实施例中，还可以周期性的确定卫星导航数据是否能满足导航精度要求，一种可选的实施例中，若移动终端操作系统确定卫星导航数据能够满足导航精度要求，则向导航应用发送卫星导航数据能够满足导航精度要求的消息，以便导航应用在接收到消息后，向移动终端发送获取卫星导航数据获取请求。

同样的，本申请还提供一种导航控制方法，即通过上述实施例中任一种惯性导航数据传输方法获得惯性导航数据，并根据惯性导航数据进行导航。

也就是说，本申请还能够提供一种新的导航控制方法，该方法获取的惯性导航数据为车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，并根据该惯性导航数据进行导航规划，与现有技术相比，能够提高导航控制的准确度。

为了更好的解释本申请实施例，下面结合一种具体的实施场景描述本申请实施例提供的惯性导航数据传输方法，在本申请实施例中，用户使用移动终端对车辆进行导航规划，并显示在移动终端中，便于用户驾驶。

如图6所示，在图6中，车辆行驶在路上，车辆中用户使用手机进行导航规划，也就是说，手机与车辆具有同样的行驶路径。车辆与手机都是基于第五代通信技术进行通信的，即车辆与手机都是通过5G技术实现通信的。

在本申请实施例中，手机安装有导航应用，导航应用通过获取卫星导航数据进行导航规划，如图6中所示，在车辆行驶在A、B区间时，能够获取到卫星导航数据，导航应用根据移动终端获取的卫星导航数据进行导航规划。

在车辆行驶在B、C区间时，由于树木的遮挡，导致未能获取到符合导航精度的卫星导航数据，所以导航应用向移动终端发送获取惯性导航数据请求，移动终端的操作系统通过5G通信技术框架下的D2D技术，向车辆操作系统发送获取惯性导航数据请求，并接收车辆操作系统根据该请求获取的惯性导航数据，导航应用根据惯性导航数据进行导航规划。

当车辆驶出B、C区间后，导航应用通过获取卫星导航数据进行导航规划，导航应该根据移动终端获取的卫星导航数据进行导航规划。

基于上述实施例，参阅图7所示，本发明实施例提供一种惯性导航数据传输装置700，包括：

获取单元701，用于在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；

发送单元702，用于将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。

可选的，获取单元701具体用于：

在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过终端直通D2D技术将惯性导航数据获取请求发送给车辆控制系统，接收车辆控制系统通过终端直通D2D技术发送的惯性导航数据，惯性导航数据为所述车辆惯性传感器采集的。

可选的，导航应用运行于移动终端的应用层中，获取单元701具体用于：

在接收到导航应用通过应用层发送的惯性导航数据获取请求后，将惯性导航数据获取请求发送给框架层的事件总线调用库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务，通过终端直达D2D传感器服务将惯性导航数据获取请求通过终端直通D2D技术发送给车辆控制系统。

可选的，获取单元701具体用于：

通过位于移动终端操作系统的库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务接收述车辆控制系统通过终端直通D2D技术发送的惯性导航数据，并通过框架层的事件总线将惯性导航数据发送给位于移动终端操作系统的框架层的传感器服务。

可选的，获取单元701具体用于：

接收导航应用发送的卫星导航数据获取请求；

根据卫星导航数据获取请求确定对应的卫星导航数据；

确定卫星导航数据不能满足导航精度要求时，向导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息；

接收的所述惯性导航数据获取请求是所述导航应用根据所述应答消息发送的。

可选的，获取单元701还用于：

确定移动终端的传感器精度小于设定精度阈值。

同样的，本申请实施例还提供一种导航控制装置800，如图8所示，包括：

数据获取模块801，通过任一种惯性导航数据传输装置，获取惯性导航数据；

导航模块802，根据所述惯性导航数据进行导航。

基于相同的技术构思，本申请实施例提供了一种计算机设备，如图9所示，包括至少一个处理器901，以及与至少一个处理器连接的存储器902，本申请实施例中不限定处理器901与存储器902之间的具体连接介质，图9中处理器901和存储器902之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

在本申请实施例中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，至少一个处理器901通过执行存储器902存储的指令，可以执行前述的惯性导航数据传输方法或者导航控制方法中所包括的步骤。

其中，处理器901是计算机设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的指令以及调用存储在存储器902内的数据，从而获得客户端地址。待选的，处理器901可包括一个或多个处理单元，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。在一些实施例中，处理器901和存储器902可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器901可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器902可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器902是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器902还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

基于相同的技术构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行惯性导航数据传输方法或者导航控制方法的步骤。

上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种惯性导航数据传输方法，应用于移动终端操作系统，所述移动终端操作系统包括应用层、框架层、库层，其特征在于，所述方法包括：

通过所述框架层的传感器服务接收所述应用层中导航应用发送的惯性导航数据获取请求；

调用所述框架层的事件总线，将所述惯性导航数据获取请求发送至所述库层中的硬件抽象HAL层的传感器服务；

通过所述HAL层的传感器服务，将所述惯性导航数据获取请求发送给车辆控制系统的库层中的传感器服务；

通过所述HAL层的传感器服务，接收所述车辆控制系统的库层中的传感器服务发送的惯性导航数据，所述惯性导航数据为车辆惯性传感器采集的；

将所述惯性导航数据，通过所述事件总线发送给所述框架层的传感器服务；通过所述传感器服务将所述惯性导航数据发送给所述导航应用，所述惯性导航数据用于对车辆进行导航规划，所述移动终端操作系统和所述车辆控制系统为相同的操作系统类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述框架层的传感器服务接收所述应用层中导航应用发送的惯性导航数据获取请求之前，还包括：

所述移动终端操作系统接收所述导航应用发送的卫星导航数据获取请求；

所述移动终端操作系统根据所述卫星导航数据获取请求确定对应的卫星导航数据；

所述移动终端操作系统确定所述卫星导航数据不能满足导航精度要求时，向所述导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息；

所述移动终端操作系统接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求，包括：

所述移动终端操作系统接收的所述惯性导航数据获取请求是所述导航应用根据所述应答消息发送的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述框架层的传感器服务接收所述应用层中导航应用发送的惯性导航数据获取请求之后，还包括：

所述移动终端操作系统确定移动终端的惯性传感器精度小于设定精度阈值。

4.一种导航控制方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1～3任一项所述方法获得惯性导航数据；

根据所述惯性导航数据进行导航控制。

5.一种惯性导航数据传输装置，应用于移动终端操作系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过框架层的传感器服务接收应用层中导航应用发送的惯性导航数据获取请求；调用所述框架层的事件总线，将所述惯性导航数据获取请求发送至库层中的硬件抽象HAL层的传感器服务；通过所述HAL层的传感器服务，将所述惯性导航数据获取请求发送给车辆控制系统的库层中的传感器服务；通过所述HAL层的传感器服务，接收所述车辆控制系统的库层中的传感器服务发送的惯性导航数据，所述惯性导航数据为车辆惯性传感器采集的；

发送单元，用于将所述惯性导航数据，通过所述事件总线发送给所述框架层的传感器服务；通过所述传感器服务将所述惯性导航数据发送给所述导航应用，所述惯性导航数据用于对车辆进行导航规划，所述移动终端操作系统和所述车辆控制系统为相同的操作系统类型。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元具体用于：

接收所述导航应用发送的卫星导航数据获取请求；

根据所述卫星导航数据获取请求确定对应的卫星导航数据；

确定所述卫星导航数据不能满足导航精度要求时，向所述导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息；

接收的所述惯性导航数据获取请求是所述导航应用根据所述应答消息发送的。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

确定所述移动终端操作系统的传感器精度小于设定精度阈值。

8.一种导航控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，通过权利要求5～7任一项所述的装置，获取惯性导航数据；

导航模块，根据所述惯性导航数据进行导航。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～3任一项或权利要求4所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行权利要求1～3任一项或权利要求4所述方法的步骤。

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