CN111735441B - 一种终端定位方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种终端定位方法、装置及存储介质，方法包括：根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。本方案能够室内定位的准确性，避免将用户定位到不可到达的区域。

Description

一种终端定位方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及物联网技术领域，尤其涉及一种终端定位方法、装置及存储介质。

背景技术

室内定位应用(application，App)技术是指由定位技术获取将室内定位点的坐标(例如用户的室内位置)，将用户的室内位置映射到室内地图上，以在室内地图上显示为用户的室内位置。

在对现有技术的研究和实践过程中，本申请实施例的发明人发现，由于室内地图为可视化的底图，用户的室内位置与室内地图隔离，所以，用户的室内位置可以出现在室内地图上的任意位置，可以是一个完全不可能到达的地方(比如实心的墙壁内，或者一个空的天井里)。此外，用户移动时，在室内地图上显示的用户的室内位置并不按照某种空间上的逻辑在变化，而是出现位置跳变。

发明内容

本申请实施例提供了一种终端定位方法、装置及存储介质，能够提高室内定位的准确性，避免将用户定位到不可到达的区域。

第一方面中，本申请实施例提供一种终端定位方法，所述方法包括：

根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；

根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；

根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；

根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。

一种可能的设计中，所述确定与所述目标区域相邻的候选可达区域，包括：

根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。

一种可能的设计中，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：

根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；

显示所述导航路径并启动导航功能。

一种可能的设计中，所述显示所述导航路径并启动导航功能之后，所述方法还包括：

实时获取所述终端采集的气压数据；

当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；

根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；

将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。

一种可能的设计中，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：

实时获取所述终端当前的第二移动数据；

根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；

根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；

根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并显示。

一种可能的设计中，所述根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置，包括：

获取各相邻可达区域的权重；

对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；

根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。

一种可能的设计中，所述可达区域包括至少一种环境元素，所述方法还包括：

根据所述第一移动数据识别所述终端是否出现在所述环境元素中，以及统计所述终端在所述环境元素中的出现次数。

一种可能的设计中，所述目标位置保存在区块链节点上。

第二方面中，本申请实施例提供一种终端定位装置，具有实现对应于上述第一方面提供的终端定位方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。

一种可能的设计中，所述装置包括：

获取模块，用于根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；

处理模块，用于根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

所述处理模块还用于确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。

一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：

根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。

一种可能的设计中，所述处理模块确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：

根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；

通过所述显示模块显示所述导航路径；

启动导航功能。

一种可能的设计中，所述装置还包括收发模块，所述处理模块在启动导航功能之后，还用于：

通过所述收发模块实时获取所述终端采集的气压数据；

当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；

根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；

将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。

一种可能的设计中，所述处理模块确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：

通过所述收发模块实时获取所述终端当前的第二移动数据；

根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；

根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；

根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并通过所述显示模块显示。

一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：

获取各相邻可达区域的权重；

对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；

根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。

一种可能的设计中，所述可达区域包括至少一种环境元素，所述处理模块还用于：

根据所述第一移动数据识别所述终端是否出现在所述环境元素中，以及统计所述终端在所述环境元素中的出现次数。

一种可能的设计中，所述目标位置保存在区块链节点上。

本申请实施例又一方面提供了一种终端定位装置，其包括至少一个连接的处理器、存储器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例又一方面提供了一种计算机可读存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请实施例提供的方案中，一方面中，基于灰度地图和终端的第一运动数据，确定终端进入的目标区域，然后将终端当前的第一位置映射到灰度地图中的目标区域，由于候选可达区域与目标区域相邻，所以能够将终端的实际位置圈定在一定区域范围内，避免遗漏可能在的位置或定位错误；另一方面，由于位置分布数据是根据候选可达区域和至少一个可达区域确定，所以位置分布数据中的各位置大概率都是与终端的实际位置接近，因此，在根据各位置的置信度确定目标位置时，更进一步的明确终端的实际位置，可见，本申请实施例能够保证推算出的侯选位置的合理性，使得映射到灰度地图上的终端位置更加接近终端在建筑物内的实际位置，进而避免将终端的位置显示在用户不可能出现的区域内。

附图说明

图1为本申请实施例中应用场景的一种示意图；

图2为本申请实施例中终端定位方法的一种流程示意图；

图3a为本申请实施例中建筑物的室内地图的一种示意图；

图3b为本申请实施例中一种二值灰度示意图；

图4a为本申请实施例中定位点标记为对应初始地图上终端所在的目标区域的示意图；

图4b为本申请实施例中定位点标记为对应灰度地图上终端所在的目标区域的示意图；

图5a为本申请实施例中在灰度地图展示终端的位置分布的一种示意图；

图5b为本申请实施例中位置分布数据的一种示意图；

图6a为本申请实施例中的网格的初始化的一种示意图；

图6b为本申请实施例中的确定候选可达区域的一种示意图；

图6c为本申请实施例中的预测用户的真实位置所在的灰度地图示意图；

图6d为本申请实施例中的对用户所在位置对应的灰度地图进行初始化示意图；

图6e为本申请实施例中的所有可能达到的候选网格的一种示意图；

图6f为本申请实施例中的基于灰度地图为用户提供的导航路径示意图；

图7为本申请实施例中区块链系统的一种结构示意图；

图8为本申请实施例中终端定位装置的一种结构示意图；

图9为本申请实施例中服务器的一种结构示意图；

图10为本申请实施例中服务器的一种结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请实施例中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请实施例中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请实施例方案的目的。

本申请实施例供了一种终端定位方法、装置及存储介质，可用于服务器或终端侧，本申请实施例以该方案应用于服务器侧为例，当应用于终端侧时，具体实施方案可参考服务器侧的实施例描述。本申请实施例中，服务器侧可将室内定位技术与初始地图无缝结合，避免将用户定位到不可到达的区域，以及基于确定终端位置向用户提供诸多应用和服务，例如室内的导航、疏散、广告推送、人流控制、位置大数据等应用或服务。服务器侧部署了终端定位装置，本申请实施例中终端定位装置可以是区块链系统中的节点。

本申请实施例涉及云技术中的云计算、云存储、云物联等技术，下面进行举例说明：

云技术是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。云技术基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。云计算技术将变成重要支撑。技术网络系统的后台服务需要大量的计算、存储资源，如视频网站、图片类网站和更多的门户网站。伴随着互联网行业的高度发展和应用，将来每个物品都有可能存在自己的识别标志，都需要传输到后台系统进行逻辑处理，不同程度级别的数据将会分开处理，各类行业数据皆需要强大的系统后盾支撑，只能通过云计算来实现。

云计算(cloud computing)指IT基础设施的交付和使用模式，指通过网络以按需、易扩展的方式获得所需资源；广义云计算指服务的交付和使用模式，指通过网络以按需、易扩展的方式获得所需服务。这种服务可以是IT和软件、互联网相关，也可是其他服务。云计算是网格计算(Grid Computing)、分布式计算(Distributed Computing)、并行计算(Parallel Computing)、效用计算(Utility Computing)、网络存储(Network StorageTechnologies)、虚拟化(Virtualization)、负载均衡(Load Balance)等传统计算机和网络技术发展融合的产物。

云存储(cloud storage)是在云计算概念上延伸和发展出来的一个新的概念，分布式云存储系统(以下简称存储系统)是指通过集群应用、网格技术以及分布存储文件系统等功能，将网络中大量各种不同类型的存储设备(存储设备也称之为存储节点)通过应用软件或应用接口集合起来协同工作，共同对外提供数据存储和业务访问功能的一个存储系统。

目前，存储系统的存储方法为：创建逻辑卷，在创建逻辑卷时，就为每个逻辑卷分配物理存储空间，该物理存储空间可能是某个存储设备或者某几个存储设备的磁盘组成。客户端在某一逻辑卷上存储数据，也就是将数据存储在文件系统上，文件系统将数据分成许多部分，每一部分是一个对象，对象不仅包含数据而且还包含数据标识(ID，ID entity)等额外的信息，文件系统将每个对象分别写入该逻辑卷的物理存储空间，且文件系统会记录每个对象的存储位置信息，从而当客户端请求访问数据时，文件系统能够根据每个对象的存储位置信息让客户端对数据进行访问。

存储系统为逻辑卷分配物理存储空间的过程，具体为：按照对存储于逻辑卷的对象的容量估量(该估量往往相对于实际要存储的对象的容量有很大余量)和独立冗余磁盘阵列(RAID，Redundant Array of Independent Disk)的组别，预先将物理存储空间划分成分条，一个逻辑卷可以理解为一个分条，从而为逻辑卷分配了物理存储空间。

云物联(Cloud IOT)旨在将传统物联网中传感设备感知的信息和接受的指令连入互联网中，真正实现网络化，并通过云计算技术实现海量数据存储和运算，由于物联网的特性是物与物相连接，实时感知各个“物体”当前的运行状态，在这个过程中会产生大量的数据信息，如何将这些信息汇总,如何在海量信息中筛取有用信息为后续发展做决策支持,这些已成为影响物联网发展的关键问题，而基于云计算和云存储技术的物联云也因此成为物联网技术和应用的有力支持。

一些实施方式中，如图1所示的一种应用场景，携带终端的用户当前在建筑物内，服务器获取终端的位置授权后，终端上的地图软件会将终端位置上传至服务器，此外，终端内置的各传感器也会采集该用户的用户运动数据，并将用户运动数据也上传给服务器。服务器在获取到终端位置和用户运动数据后，将对应该建筑物的室内地图拉取出来，然后将该室内地图进行二值化，得到灰度地图，根据该灰度地图和用户运动数据确定终端当前可能在的目标可达区域，将终端位置与该灰度地图上的目标区域进行映射，然后取该目标区域周围的相邻区域，对这些相邻区域进行可达性分析，最后确定至少一个用户可能在的实际区域，然后基于这些实际区域选出一个置信度最高的区域作为终端当前的定位点，即将灰度地图上该定位点所在的区域标记为终端当前的位置，以及将标注好的灰度地图对应的实景地图返回给终端，这样，用户在终端的地图软件上就可以看到自己当前在建筑物内的哪个具体位置了。

其中，需要特别说明的是，本申请实施例涉及的服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

参照图2，以下介绍本申请实施例所提供的一种终端定位方法，该方法可由服务器执行，本申请实施例包括：

201、根据初始地图得到灰度地图。

其中，初始地图是指建筑物映射到地图应用上后的地图，初始地图可为室内地图或室外地图，例如可为图商测绘的室内可视化地图，建筑结构图，商场的室内引导图，消防应急疏散图等地图，本申请实施例不对应用场景作限定，仅以室内地图为例介绍本申请实施例中的终端定位方法，当应用到室外地图(例如街景地图)时，可参考本实施例。当初始地图为室内地图时，初始地图中包括多种室内建筑体、可移动物体或设备，不可移动物体或设施等，例如门、走道、楼道、供电设备、各商店的墙体等。当初始地图为街景地图时，初始地图中包括多种建筑体、街道设施、交通设施、可移动物体或设备，不可移动物体或设施等，例如楼栋、围栏、交通障碍设施、门、走道、楼道、供电设备、各楼栋的墙体、各商店的墙体等。当初始地图为街景地图时，可将各种街景中出现的元素组合起来等效为一个室内地图中出现的各种元素组合。

所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域。具体来说，先获取初始地图，然后在所述初始地图中划分至少一个可达区域和至少一个非可达区域，得到该灰度地图。可达区域和非可达区域均可看作网格。本申请实施例不对可达区域和非可达区域的划分方式、划分大小、划分形状、划分个数、划分粒度、区域名称作限定。其中，网格是指将空间(室内地图)按一定间距划分成格子，每个格子的属性由空间中的元素决定，一些实施方式中，网格可用不同的灰度值表示(即可以用不同的灰度值区分可达区域和非可达区域)。灰度值是指将灰度对象转换为RGB时，每个对象的颜色值。例如灰度值可采用二值灰度、三值灰度值或者五值灰度等，具体本申请实施例不对灰度值的灰度等级作限定，只要将灰度地图以灰度显示即可。灰度等级是把白色与黑色之间按对数关系分成的若干等级。

需要说明的是，可达区域和非可达区域均有边界，本申请实施例是以一个区域(例如可达区域和非可达区域)为单位进行路径搜索。一些实施方式中，以灰度网格为单位进行路径搜索，即以区域单位作为路径搜索的限制信息，这样便于规划导航路径。

一些实施方式中，可将所述初始地图上物体属性为预设属性(可通行)的物体对应的区域划分为可达区域，以及将所述初始地图上空间大小小于预设空间大小的物体、和非通行物体划分为非可达区域。例如，可达区域可是指楼道、大厅、门等能够移动或者穿过的物体所占的区域，非可达区域是指墙体、设备、障碍物等无法或者不便穿过的物体所占的区域。另一些实施方式中，为便于直观的显示，还可以将这些不同物体属性的物体分别显示在灰度地图上。例如，将电梯、通道、门等元素标识出来。

举例来说，当将初始地图中的图像进行二值化处理时，是采用不同的二值灰度值区分可达区域和非可达区域，使得整个灰度地图呈现只有黑与白的效果。如图3a所示，以初始地图为某个建筑物的室内地图为例，先根据室内地图，选取基准点，在横向与纵向等间隔生成网格，根据网格内的元素，将当前网格赋予网格内各像素点对应的灰度值，例如图3b所示的一种二值灰度图。

202、根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域。

其中，第一运动数据包括运动方向、运动速度、行走步数、行走频率、行走时间等数据。第一运动数据可基于传感器获取，传感器可以内置于终端，也可以与终端分离部署，且穿戴于用户身上，并与终端之间建立通信连接，以便实时获取传感器获取的各种数据。

如图4a所示，定位点标记为对应初始地图上终端所在的目标区域，将所述终端当前的第一位置映射到所述灰度地图中的目标区域，以便确定候选可达区域。

如图4b所示，定位点标记为对应灰度地图上终端所在的目标区域。图4a与图4b可做一一对比，图4b是为了便于分析和处理，图4a是基于图4a分析和处理后可显示在终端侧的地图界面。

203、确定与所述目标区域相邻的候选可达区域。

其中，候选可达区域是指基于当前终端所在的目标区域，该终端的用户能够从空间上直接或间接到达的相邻区域，也就是终端当前最有可能在的区域。如图4b所示，定位点周围的25个小矩形块即为候选可达区域。

一些实施方式中，所述确定与所述目标区域相邻的候选可达区域，包括：

根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。

其中，目标区域与可达区域之间的可达路径是指该终端的用户能够在以目标区域为起始点，从空间上直接或间接到达的区域。例如，用户的位置可以出现在灰度地图上的任意位置，但为了正确显示终端的位置，不应该将终端的位置显示在灰度地图上的一个完全不可能到达的地方(比如实心的墙壁内，或者一个空的天井里。

如图4b所示，以目标区域为定位点，在该定位点周围的网格即候选可达区域。具体来说，先将用户的室内位置映射到一个网格内，并以该网格作为中心点，搜索周边可能的区域作为所有用户的可能位置，如果区域内的网格是不可达区域，那么当前网格的概率为0，用户的真实位置分布在可达区域的那些网格中。

204、根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据。

其中，位置分布数据是指终端的第一位置对应到候选可达区域中的哪些可达区域的分布特征。可用图标方式呈现该位置分布数据，该分布特征可以置信度来作为标准，可分别为每个候选可达区域赋予一个置信度，本申请实施例不对置信度的计算方式作限定。如图5a所示的灰度地图，经过分析，可得出：第一位置对应到候选可达区域(标号为1、2、3、4、5、6、8的候选可达区域)。根据图5b可知，其中标号为3的候选可达区域的置信度最高。

本申请实施例中，终端的位置即使用该终端的用户当前所在的位置，本申请实施例不对二者作区分。一些实施方式中，终端的位置映射到灰度地图上时，可将终端的位置映射到灰度地图上的位置称为定位点、实际位置或实时位置，本申请不对此作限定。

205、根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置。

其中，置信度是指终端的位置落在样本统计值某一区间内的概率，即置信度是指为所述终端当前所在的实际地理位置的概率，例如，置信度是指终端在建筑物内某个位置的概率。可选的，置信度也可称作置信水平、支持度、可靠度等，本申请实施例不对此作限定。

一些实施方式中，在计算位置分布数据中各位置的置信度时，将终端的位置映射到灰度地图上的某个网格，然后搜索到该位置周边所有可能的区域作为该终端当前所有的可能位置，然后对这些区域进行置信度计算(即计算这些区域对应终端的实际位置的概率)。如果某个区域内的网格a为不可达区域，则该网格a的置信度为0；如果某个区域内的网格b为可达区域，则该网格b的置信度(下文以概率为例)可通过上下文的信息计算，具体来说，参考图6a-图6e：

图6a为网格的初始化的一种示意图，其中阴影方框为不可达区域，空白方框为可达区域，实心圆点为终端初始的定位点。根据初始的定位点，按一定的范围，找到可能的网格(即图6b中斜线阴影方框)，并且根据距离为这些网格分别赋予不同大小的概率，比如图6b所示的0.1、0.4、0.4、0.1。

在确定了用户可能所在的网格(即候选可达区域中的网格)后，一些实施方式中，用户的真实位置可通过下述计算公式计算得到：

P＝w1*p1+w2*p2+w3*p3+w4*p4

其中，上述计算公式可变型、增、删参数，本申请不对此作限定。wi和pi是指候选可达区域中的每个网格的概率和位置，所以用户的真实位置可能在如图6c所示的P处(即候选可达区域中各网格的平均位置)。

若一段时间内，用户走动(即终端发生移动性位移变化)，那么可以通过迭代方式计算出用户走动之后的位置，例如计算在3秒钟后用户的位置。例如图6d所示，用户在3秒内走路，可能往任意方向去走，但是不能穿过或者进入不可达区域中的网格，那么根据用户所在终端判断用户走了多少步(或者多远l)，以及用户的方向w，然后根据l和w预测用户下一个位置P1在哪里，图6d中，实线箭头代表用户的行走方向和距离，标号为P1的空心圆点则为该用户按该实线箭头指示的方向和距离走过去的位置。

基于图6d，对用户所在位置对应的灰度地图进行初始化，通过划定一定的范围，来确定用户可能在哪里，同时考虑到不能到达“不可达区域中的网格”，以及不能穿越的“不可达区域中的网格”，因此，通过初始化，最终得到如图6e所示的所有可能达到的候选网格(用斜线方框表示)。接着，再根据每个可能的候选网格距离预测的点P1的距离，分别为各候选网格赋予不同的概率。由于这些候选网格是根据终端的方向、行走的步数和距离来预测的，因此，这个时候，如果还有基于Wi-Fi的室内定位结果，则要像初始化一样，再求一遍候选可达区域中的候选网格的概率。

在本申请实施例中，初始地图和灰度地图可以是俯视二维图，也可以是立体的多维图。本申请实施例不对此作限定。

可选的，在本申请的一些实施例中，确定用户位置后，还可为用户规划去目的地的路径。具体来说，在确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：

根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；

显示所述导航路径并启动导航功能。

一些实施方式中，所述目标区域与可达区域之间的可达路径可由建筑物内所有位置与其他位置之间的可达路径得到，具体可以基于二值化后的灰度地图来分析，预先生成建筑物内所有可达区域与可达区域之间的可达路径、非可达区域与可达区域之间的可达路径。可达路径可以映射关系方式保存，本申请实施例不对此作限定。

例如图6f所示，虚线和实线均为指示的两条导航路径。导航路径中还可以标注出沿路出现的任意建筑物内的设施，并标注这些设施是否可通过或不可通过，此外，还可以在导航路径周围的区域上将可达区域和非可达区域均标识出。

由此可见，本实施方式能够将定位与导航、环境信息一体化。确定室内终端用户的准确位置，进而能支撑很多应用和服务，例如支撑室内的导航、疏散、广告推送、人流控制、位置大数据等应用或服务。

可选的，在本申请的另一些实施例中，终端按照所述导航路径向目的地移动过程中，由于建筑体内存在一些用户无法实际通过的区域，这些用户无法实际通过的区域如果被显示在灰度地图上，就会误导用户。而终端在空间上向目的地移动时，是会受到建筑体内各种环境元素的限制，所以，终端在建筑体内移动时也应该具备一定的逻辑变化，而不会突然从一个区域无规律的跳变到另一个不可能直接到达的区域。因此，为避免出现终端的实际位置在灰度地图上突然跳变，在实时导航时，还需要动态锁定终端的实际位置在灰度地图中的位置，防止灰度地图中的定位点出现跳动。下面分别从无高度差影响的平移、以及从终端发生明显高度上的位移对如何正确的、有逻辑的将用户的实际位置映射到灰度地图上进行举例说明：

一、从无高度差影响的平移

具体来说，以终端在竖直方向上发生明显位移为例，例如，用户从1楼坐电梯至3楼，用户所在的空间由于发生高度变化，相应的，对应高度的空间的气压也会发生变化。那么，可通过气压传感器感受到气压发生明显变化时，可认为用户正在上下楼。在显示所述导航路径并启动导航功能之后，所述方法还包括：

实时获取所述终端采集的气压数据；

当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；

根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；

将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示。

其中，所述第一时长小于所述第二时长。

可见，一方面中，通过设定第一时长和预设气压，这样就可以提高确定用户是否正在上下楼的准确性。另一方面中，将第二位置在第一可达区域显示一段时间(例如第二时长)，这样就可以在用户上下楼过程中，将用户对应灰度地图的定位点一直显示在楼梯上。例如，当感知到用户在上下楼时，将用户的位置锁定到临近的电梯或者扶梯，进而防止用户对应灰度地图的定位点发生跳动。一些实施方式中，第一时长可基于经验值确定，第二时长可以基于电梯的运行参数(例如运行速度，电梯阶梯数量等)来得到。本申请实施例不对第一时长、第二时长的计算方式作限定。

二、从终端发生明显高度上的位移

可选的，在本申请的一些实施例中，根据传感器的方向，计步等信息，可以获取用户移动的信息，为保证用户位置的移动在可达区域内进行合理的平稳移动，而不是跳变显示，新的定位信息可以通过对网格的权重进行加权计算以确定更准确的用户位置。

具体来说，在确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，可实时获取所述终端当前的第二移动数据，根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置(或者移动轨迹)；根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并显示。

一些实施方式中，为提高确定用户的实际位置的准确性，还可以通过对网格的权重进行加权计算出新的定位信息，以确定更准确的用户位置，具体来说，所述根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置，包括：

获取各相邻可达区域的权重；

对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；

根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。

可见，一方面中，由于根据第二可达区域，以及第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径确定实际位置，所以能够保证用户位置的移动在灰度地图上的可达区域内进行合理的平稳移动，而不是跳变显示。另一方面中，基于各相邻可达区域的权重进行加权来确定终端的侯选位置，能够保证侯选位置的合理性，使得映射到灰度地图上的终端位置更加接近终端在建筑物内的实际位置，进而避免将终端的位置显示在用户不可能出现的区域内。

本申请实施例中，上述目标位置、位置分布数据、灰度地图、可达路径等均可保存在区块链中。其中，区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层。

区块链底层平台可以包括用户管理、基础服务、智能合约以及运营监控等处理模块。其中，用户管理模块负责所有区块链参与者的身份信息管理，包括维护公私钥生成(账户管理)、密钥管理以及用户真实身份和区块链地址对应关系维护(权限管理)等，并且在授权的情况下，监管和审计某些真实身份的交易情况，提供风险控制的规则配置(风控审计)；基础服务模块部署在所有区块链节点设备上，用来验证业务请求的有效性，并对有效请求完成共识后记录到存储上，对于一个新的业务请求，基础服务先对接口适配解析和鉴权处理(接口适配)，然后通过共识算法将业务信息加密(共识管理)，在加密之后完整一致的传输至共享账本上(网络通信)，并进行记录存储；智能合约模块负责合约的注册发行以及合约触发和合约执行，开发人员可以通过某种编程语言定义合约逻辑，发布到区块链上(合约注册)，根据合约条款的逻辑，调用密钥或者其它的事件触发执行，完成合约逻辑，同时还提供对合约升级注销的功能；运营监控模块主要负责产品发布过程中的部署、配置的修改、合约设置、云适配以及产品运行中的实时状态的可视化输出，例如：告警、监控网络情况、监控节点设备健康状态等。

本申请实施例中执行终端定位方法的装置(也可称作服务器)可以是区块链系统中的节点。本申请实施例中的终端定位装置可以是如图7所示的一种区块链系统中的节点。

与现有技术相比，本申请实施例中，一方面中，通过将室内定位技术与初始地图无缝结合，能提高室内定位的准确性，避免将用户定位到不可到达的区域。另一方面中，基于各相邻可达区域的权重进行加权来确定终端的侯选位置，能够进一步保证推算出的侯选位置的合理性，使得映射到灰度地图上的终端位置更加接近终端在建筑物内的实际位置，进而避免将终端的位置显示在用户不可能出现的区域内。

图1至图7中任一项所对应的实施例中所提及的任一技术特征也同样适用于本申请实施例中的图8至图10所对应的实施例，后续类似之处不再赘述。

以上对本申请实施例中一种终端定位方法进行说明，以下对执行上述终端定位方法的装置进行介绍。

参阅图8，如图8所示的一种终端定位装置80的结构示意图，其可应用于终端定位。本申请实施例中的装置80能够实现对应于上述图1-图7任一所对应的实施例中所执行的终端定位方法的步骤。装置80实现的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。所述装置80可包括处理模块801、获取模块802、收发模块803和显示模块(图8中未标识出)，所述处理模块801、获取模块802和收发模块803的功能实现可参考图1-图7任一所对应的实施例中所执行的操作，此处不作赘述。例如，所述处理模块801可用于控制所述收发模块803的获取终端的运动数据等操作，以及控制所述显示模块802的显示操作。

一些实施方式中，所述获取模块801可用于根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；

所述处理模块802可用于根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

所述处理模块802还用于确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置，其中，置信度是指为所述终端当前所在的实际地理位置的概率。

本申请实施例中，一方面中，处理模块801基于灰度地图和终端的第一运动数据，确定终端进入的目标区域，然后将终端当前的第一位置映射到灰度地图中的目标区域，由于候选可达区域与目标区域相邻，所以能够将终端的实际位置圈定在一定区域范围内，避免遗漏可能在的位置或定位错误；另一方面，由于位置分布数据是根据候选可达区域和至少一个可达区域确定，所以位置分布数据中的各位置大概率都是与终端的实际位置接近，因此，在根据各位置的置信度确定目标位置时，更进一步的明确终端的实际位置，可见，本申请实施例能够保证推算出的侯选位置的合理性，使得映射到灰度地图上的终端位置更加接近终端在建筑物内的实际位置，进而避免将终端的位置显示在用户不可能出现的区域内。

一些实施方式中，所述处理模块801具体用于：

根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定所述候选可达区域。

一些实施方式中，所述处理模块801确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：

根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；

通过所述显示模块802显示所述导航路径；

启动导航功能。

一些实施方式中，所述处理模块801在启动导航功能之后，还用于：

通过所述收发模块803实时获取所述终端采集的气压数据；

当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；

根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为所述建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；

将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。

一些实施方式中，所述处理模块801确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，还用于：

通过所述收发模块803实时获取所述终端当前的第二移动数据；

根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；

根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；

根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并通过所述显示模块802显示。

一些实施方式中，所述处理模块801具体用于：

获取各相邻可达区域的权重；

对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；

根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。

一些实施方式中，所述可达区域包括至少一种环境元素，所述处理模块801还用于：

根据所述第一移动数据识别所述终端是否出现在所述环境元素中，以及统计所述终端在所述环境元素中的出现次数。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的终端定位装置80进行了描述，下面从硬件处理的角度分别对本申请实施例中的执行终端定位方法的服务器进行描述。需要说明的是，在本申请实施例图8所示的实施例中的收发模块803对应的实体设备可以为输入/输出单元、收发器、射频电路、通信模块和输出接口等，显示模块802和处理模块801对应的实体设备可以为处理器。图8所示的装置80可以具有如图9所示的结构，当图8所示的装置80具有如图9所示的结构时，图9中的处理器和收发器能够实现前述对应该装置的装置实施例提供的处理模块801、显示模块802和收发模块803相同或相似的功能，图9中的存储器存储处理器执行上述终端定位方法时需要调用的计算机程序。

图10是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器1020可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(英文全称：centralprocessing units，英文简称：CPU)1022(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1032，一个或一个以上存储应用程序1042或数据844的存储介质1030(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1032和存储介质1030可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1030的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1022可以设置为与存储介质1030通信，在服务器1020上执行存储介质1030中的一系列指令操作。

服务器1020还可以包括一个或一个以上电源1026，一个或一个以上有线或无线网络接口1050，一个或一个以上输入输出接口1058，和/或，一个或一个以上操作系统1041，例如Windows Server，Mac OS X，Unix,Linux，FreeBSD等等。

上述实施例中由服务器(或者终端定位装置)所执行的步骤可以基于该图10所示的服务器1020的结构。例如上述实施例中由图8所示的装置80所执行的步骤可以基于该图10所示的服务器结构。例如，所述处理器1022通过调用存储器1032中的指令，执行以下操作：

根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

确定与所述目标区域相邻的候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置，其中，置信度是指为所述终端当前所在的实际地理位置的概率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

以上对本申请实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请实施例中应用了具体个例对本申请实施例的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请实施例的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请实施例的限制。

Claims (7)

1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；

根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定候选可达区域；

根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；

根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置；

根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；

显示所述导航路径并启动导航功能；

实时获取所述终端采集的气压数据；

当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；

根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；

将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据之后，所述方法还包括：

实时获取所述终端当前的第二移动数据；

根据所述第二移动数据确定所述终端的第二可达区域；

根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置；

根据所述实际位置更新所述终端在所述灰度地图上的位置并显示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二可达区域，以及所述第二可达区域与相邻可达区域之间的可达路径，确定所述终端的实际位置，包括：

获取各相邻可达区域的权重；

对各相邻可达区域的权重进行加权，得到所述终端的至少一个候选位置；

根据各候选位置的置信度，从所述至少一个候选位置中选择一个作为所述实际位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置保存在区块链节点上。

5.一种终端定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于根据初始地图得到灰度地图，所述灰度地图包括至少一个可达区域和至少一个非可达区域；

处理模块，用于根据所述灰度地图和终端的第一运动数据，确定所述终端进入的目标区域；

所述处理模块还用于根据所述目标区域、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，从与所述目标区域相邻的可达区域中确定候选可达区域；根据所述候选可达区域和所述至少一个可达区域，确定所述终端当前在所述灰度地图中的位置分布数据；根据所述位置分布数据中各位置的置信度确定所述终端在所述初始地图上的目标位置；根据所述目标区域、目的地、以及所述目标区域与可达区域之间的可达路径，绘制所述终端到所述目的地的导航路径；显示所述导航路径并启动导航功能；实时获取所述终端采集的气压数据；当确定所述气压数据在第一时长内的变化值超过预设气压时，确定所述终端在竖直空间发生位置移动；根据所述终端当前的第二位置确定所述灰度地图上的第一可达区域，所述第一可达区域为建筑物内楼梯构件对应所述灰度地图的区域；将所述第二位置在第二时长内，锁定在所述第一可达区域进行显示，所述第一时长小于所述第二时长。

6.一种终端定位装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一个处理器、存储器、显示屏和收发器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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