CN111728613B - 电子设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种电子设备及可读存储介质，所述方法包括：每间隔第一预设时间t1,驱动胶囊内窥镜连续拍摄一组图像，每组图像包括图像的数量为至少1张；分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其至少两个通道的灰度值计算判断指数；根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，若是，则依照胶囊内窥镜的当前位置调整胶囊内窥镜至相应的工作模式，若否，继续监测；本发明的电子设备及可读存储介质，根据获取图像的灰度值确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，无需额外增加硬件辅助，且对硬件算力要求较低，极大节约电池电量，提升胶囊内窥镜的使用效率。

Description

电子设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及医疗设备成像领域，尤其涉及一种电子设备及可读存储介质。
背景技术
胶囊内窥镜用于消化道检查受到越来越多的应用；胶囊内窥镜由口服入，经过口腔、食管、胃、小肠、大肠，最后排出体外。通常胶囊内窥镜随消化道蠕动而被动运行，这个过程中以一定的帧率拍摄图像，供医生检查患者的消化道各区段的健康状况。
由于胶囊采用内置电池供电，其工作时长有限，如8~12 h。同时，工作时长还受到拍摄帧率影响，通常胶囊可拍摄30k~50k张图片，胶囊拍照帧率越高，检出率会更高（不容易遗漏），但总工作时间会更短，导致检查完成率下降。
现有胶囊通常分为胃镜胶囊、小肠胶囊和结肠胶囊等类型。对于下消化道检测的胶囊，前期节省功耗就显得十分重要。如果胶囊在上消化道，特别是胃部，滞留过久，消耗过多电量，最终很可能导致结肠等检查不完全。
现有技术中，为了节约功耗，以将测小肠的胶囊内窥镜为例，胶囊内窥镜开机后工作3min然后即进入休眠状态，并再固定休眠一段时间（如1h45min）后唤醒，或人工唤醒继续工作。该种方式下，休眠时间固定具有统计意义，因为大多数胶囊吞服后1h45min时处于小肠内或至少没有到结肠，因此这样的做法可以节省一定的功耗；但由于不同患者差异较大，该种方式并不能精确控制工作模式的变换时间，工作效率有待提高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种电子设备及可读存储介质。
为了解决上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如下所述基于图像的位置探测方法中的步骤。
为了解决上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下基于图像的位置探测方法中的步骤。
为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种基于图像的位置探测方法，所述方法包括：每间隔第一预设时间t1,驱动胶囊内窥镜连续拍摄一组图像，每组图像包括图像的数量为至少1张；
分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数；
根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，
若是，则依照胶囊内窥镜的当前位置调整胶囊内窥镜至相应的工作模式，
若否，继续监测；
其中，分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数具体包括：对于每组图像，若获取的图像数量为1幅，则直接将当前图像G通道、B通道的灰度值统计量作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；所述灰度值统计量为单幅图像中对应通道的灰度值均值；
若获取的图像数量为至少2幅，则将自每组图像中获取的图像的G通道灰度值统计量的均值、B通道灰度值统计量的均值作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；
其中，对应每组图像的所述判断指数以Y表示，则Y=Gmean–k×Bmean–d， k、d为常数。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：每组图像包括图像的数量为至少2张。
作为本发明一实施方式的进一步改进，分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。
作为本发明一实施方式的进一步改进，分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
对于每组图像，分别自每组图像中最后拍摄的图像位置开始依次向前获取图像，保证在每组图像中获取图像的数量相同，且获取图像的数量为至少2张。
作为本发明一实施方式的进一步改进，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，包括：
若判断指数大于预设第一指标阈值，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值累加1；
当所述判断指数不大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值清零。
作为本发明一实施方式的进一步改进，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置之前，所述方法还包括：
判断所述胶囊内窥镜运行的时间是否大于预设时间阈值，
若是，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；
若否，在确认所述胶囊内窥镜运行的时间大于预设时间阈值之后，再根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置。
作为本发明一实施方式的进一步改进，分别自每组图像中获取至少1张图像过程中，所述方法还包括：
至少获取用于计算判断指数的图像所对应的曝光参数；
并根据判断指数的大小和曝光参数确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；所述曝光参数为获取图像过程中参与曝光的快门时间以及图像传感器增益。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：
配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；
若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值，同时，time*gain≤tg时，将计数器的数值累加1；
若判断指数不大于预设第二指标阈值，和/或time*gain＞tg，则将计数器的数值清零；
tg为预设的曝光参数校验值，其为常数；
若自每组图像中获取图像的数量为1张，则time表示当前获取的图像曝光时对应的快门时间，gain表示当前获取的图像曝光时对应的图像传感器增益；
若自每组图像中获取图像的数量为至少2张，则time表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的快门时间的均值；gain表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的图像传感器增益的均值。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的电子设备及可读存储介质，根据获取图像的灰度值确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，无需额外增加硬件辅助，且对硬件算力要求较低，极大节约电池电量，提升胶囊内窥镜的使用效率。
附图说明
图1是本发明一实施方式提供的基于图像的位置探测方法的流程示意图；
图2、图3、图4、图5分别是图1中其中一个步骤的具体实现过程的流程示意图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
本发明的胶囊内窥镜主要应用于对下消化道的检测，例如：对小肠区段的判断；相应的，所述胶囊内窥镜的结构为现有结构，在本发明具体示例中，所述胶囊内窥镜拍摄图像后，发送至外部的便携式记录仪，便携式记录仪接收到图像信息后，按照下述的方法步骤对图像进行处理，并将处理结果通过相应的指令反馈给胶囊内窥镜，以确认胶囊内窥镜的位置、调整其工作状态；所述胶囊内窥镜在拍摄图像过程中，会根据环境变化、用户需求等自动调整其拍摄帧率，曝光参数等，该部分为现有技术，在此不做进一步的赘述。
如图1所示，本发明第一实施方式中提供一种基于图像的位置探测方法，所述方法包括：
S1、每间隔第一预设时间t1，驱动胶囊内窥镜连续拍摄一组图像，每组图像包括图像的数量为至少1张；
S2、分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其至少两个通道的灰度值计算判断指数；
S3、根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，
若是，则依照胶囊内窥镜的当前位置调整胶囊内窥镜至相应的工作模式，
若否，继续监测。
较佳的，在步骤S1之前，可以以固定的帧率f0，拍摄图像一定时间T0，以用于观察预设检测位置之前的环境，例如：预设检测位置为小肠，步骤S1之前的步骤用于观察食管等；在此之后，进入步骤S1；本发明一具体示例中，所述f0的取值例如：2~16fps，优选4~8fps；所述T0的取值例如：3~10min。
对于步骤S1，胶囊内窥镜大部分的时间处于休眠状态，该休眠的时间可以通过第一预设时间t1的值进行调整，如此，保证胶囊内窥镜高效运行的状态下，精确判断其当前的所处位置。
本发明具体示例中，所述t1的取值可以设定为100~900s，即，每相隔t1时间，唤醒胶囊内窥镜，并按照设定的数量拍摄图像。
较佳的，对于步骤S1，在唤醒胶囊内窥镜时，以固定的帧频f1连续拍摄一组图像；所述f1的数值可以根据需要具体设定；本发明具体示例中，f1设定为较高的帧率，例如：设定f1的帧率为2~6fps。
较佳的，每组图像包括图像的数量可以具体设定，多组图像中不同组图像的数量可以相同，也可以不同，本发明具体示例中，连续拍摄的每组图像的数量均设置为相同。
较佳的，每组图像包括图像的数量为至少2张，本发明一具体示例中，每组图像的数量例如设置为2~5pics；每组图像拍摄完成后，即时发送给外部的便携式记录仪，并由其进行分析，确认胶囊内窥镜的位置。
由于胶囊内窥镜自动曝光（AEC：Auto-Exposure Control）需要一定时间稳定（受具体的AEC方法决定），通常情况下，第一张图像可能曝光不良（过暗或过曝）；如此，本发明的每组图像包括至少2张，即连续拍摄至少两张图像，如此，自一组图像中选取部分图像用于计算，可以提高计算准确性。
对于步骤S2，本发明第一较佳实施方式中，分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。相应的，获取每组图像中的最后一张图像用于计算，该图像的曝光数值会更稳定，提高计算准确性。
对于步骤S2，本发明第二较佳实施方式中，对于每组图像，分别自每组图像中最后拍摄的图像位置开始依次向前获取图像，保证在每组图像中获取图像的数量相同，且获取图像的数量为至少2张。
进一步的，对于步骤S2，对于每幅图像，其包括三个通道的灰度值，分别为R、G、B通道的灰度值；在本发明具体示例中，自三个灰度值中选取至少2个用于计算判断指数。
本发明一具体实例中，对于用于计算的每幅图像，选择的通道为2个，其分别为G，B通道的灰度值。
具体的，对于每组图像，若获取的图像数量为1幅，则直接将当前图像G通道、B通道的灰度值统计量作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；所述灰度值统计量为单幅图像中对应通道的灰度值均值；
若获取的图像数量为至少2幅，则将自每组图像中获取的图像的G通道灰度值统计量的均值、B通道灰度值统计量的均值作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；
其中，对应每组图像的所述判断指数以Y表示，则Y=Gmean–k×Bmean–d， k、d为常数，本发明具体示例中，k取值在1附近，d取值在20附近。
结合图2所示，对于步骤S3,本发明第一较佳实施方式中，若判断指数大于预设第一指标阈值，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置。
结合图3所示，本发明第二较佳实施方式中，对于步骤S3，配置一计数器，并根据计数器的数值确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
具体的，每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数，若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值累加1；
当所述判断指数不大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值清零。
通过设置时间顺序获得的多个判断指数对计数器的数值进行调整，并通过计数器的数值确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，如此，以胶囊内窥镜检测小肠为例，可以避免环境因素，例如：胆汁反流现象对判断结果的影响，提升计算精准度。
所述第一指标阈值＞第二指标阈值，其大小均可以根据需要具体设定，在本发明一具体示例中，所述第二指标阈值的取值可以为0，所述第一指标阈值的取值范围∈（5，20），例如：第一指标阈值设定为10，所述Nmin的值设定为2。
较佳的，对于步骤S3，本发明提供一第三较佳实施方式以实现步骤S3，第三实施方式在确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置过程中，引入拍摄图像时的曝光参数，如此，增加胶囊内窥镜到达预设检测位置的辅助判断参数，提升探测准确性。
结合图4所示，具体的，对于实现步骤S3的第三较佳实施方式，在步骤S2中，还需要在分别自每组图像中获取至少1张图像过程中，至少获取用于计算判断指数的图像所对应的曝光参数；在步骤S3中，根据判断指数的大小和曝光参数确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；所述曝光参数为获取图像过程中参与曝光的快门时间以及图像传感器增益。
进一步的，结合图5所示，所述第三较佳实施方式具体包括：
配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；
若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值，同时，time*gain≤tg时，将计数器的数值累加1；
若判断指数不大于预设第二指标阈值，和/或time*gain＞tg，则将计数器的数值清零；
tg为预设的曝光参数校验值，其为常数；
若自每组图像中获取图像的数量为1张，则time表示当前获取的图像曝光时对应的快门时间，gain表示当前获取的图像曝光时对应的图像传感器增益；
若自每组图像中获取图像的数量为至少2张，则time表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的快门时间的均值；gain表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的图像传感器增益的均值。
本发明可实施方式中，所述曝光参数随着拍摄环境自动调节，以使获得的图像亮度适中；本发明具体示例中，所述time通常为0.1~0.8ms，所述gain通常为1~8，所述tg的大小可以根据需要具体设定，在本发明具体示例中，其取值范围∈(0.1ms，3ms)。
本发明实现过程中，曝光参数作为判断指数确认胶囊内窥镜到达预设检测位置的辅助参数，可以进一步提高判断的准确性。
需要说明的是，对于实现步骤S3的上述第一实施方式、第二实施方式和第三实施方式，其可单独使用以进行胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，也可以将第一实施方式和第二实施方式同步或先后使用以进行胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，亦可以将第一实施方式和第三实施方式同步或先后使用以进行胶囊内窥镜是否到达预设检测位置。
较佳的，在步骤S3之前，所述方法还包括：判断所述胶囊内窥镜运行的时间是否大于预设时间阈值，若是，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；若否，在确认所述胶囊内窥镜运行的时间大于预设时间阈值之后，再根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置。
可以理解的是，该步骤在步骤S3之前执行即可，然而，为了最大的节约电池电量，该步骤可以在步骤S1之前执行，或者在胶囊内窥镜运行的时间接近预设时间阈值开始执行步骤S1,在此不做进一步的赘述。
所述预设时间阈值同样为预先设定的时间常数值，其大小可以根据需要具体设定，在本发明具体示例中，以检测小肠为例，所述预设时间阈值的取值范围∈（10min,30min）。
进一步的，在确认胶囊内窥镜到达预设检测位置，在本实施方式中，即确定胶囊内窥镜到达小肠位置，之后，调整胶囊内窥镜的工作模式为小肠探测模式，并在该模式下，按照预先设定正常拍摄图片，进行实时检测，在此不做继续赘述。
进一步的，本发明一实施方式提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述基于图像的位置探测方法中的步骤。
进一步的，本发明一实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于图像的位置探测方法中的步骤。
综上所述，本发明的基于图像的位置探测方法、电子设备及可读存储介质，基于现有的硬件结构所获取的图像，可以简单高效的确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，不需要额外的硬件辅助，且对硬件的算力需求较低；同时，在获取图片过程中，以极低的等效帧率获取图像数据，极大地节约电池电量，提升胶囊内窥镜的使用效率。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现基于图像的位置探测方法中的步骤；
所述基于图像的位置探测方法包括：
每间隔第一预设时间t1,驱动胶囊内窥镜连续拍摄一组图像，每组图像包括图像的数量为至少1张；
分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数；
根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，
若是，则依照胶囊内窥镜的当前位置调整胶囊内窥镜至相应的工作模式，
若否，继续监测；
其中，分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数具体包括：
对于每组图像，若获取的图像数量为1幅，则直接将当前图像G通道、B通道的灰度值统计量作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；所述灰度值统计量为单幅图像中对应通道的灰度值均值；
若获取的图像数量为至少2幅，则将自每组图像中获取的图像的G通道灰度值统计量的均值、B通道灰度值统计量的均值作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；
其中，对应每组图像的所述判断指数以Y表示，则Y=Gmean–k×Bmean–d， k、d为常数。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。
3.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。
4.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
对于每组图像，分别自每组图像中最后拍摄的图像位置开始依次向前获取图像，保证在每组图像中获取图像的数量相同，且获取图像的数量为至少2张。
5.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，包括：
若判断指数大于预设第一指标阈值，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置。
6.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法还包括：配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值累加1；
当所述判断指数不大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值清零。
7.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置之前，所述方法还包括：
判断所述胶囊内窥镜运行的时间是否大于预设时间阈值，
若是，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；
若否，在确认所述胶囊内窥镜运行的时间大于预设时间阈值之后，再根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置。
8.根据权利要求1、5或7任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像过程中，所述方法还包括：
至少获取用于计算判断指数的图像所对应的曝光参数；
并根据判断指数的大小和曝光参数确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；所述曝光参数为获取图像过程中参与曝光的快门时间以及图像传感器增益。
9.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法还包括：
配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；
若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值，同时，time*gain≤tg时，将计数器的数值累加1；
若判断指数不大于预设第二指标阈值，和/或time*gain＞tg，则将计数器的数值清零；
tg为预设的曝光参数校验值，其为常数；
若自每组图像中获取图像的数量为1张，则time表示当前获取的图像曝光时对应的快门时间，gain表示当前获取的图像曝光时对应的图像传感器增益；
若自每组图像中获取图像的数量为至少2张，则time表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的快门时间的均值；gain表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的图像传感器增益的均值。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现基于图像的位置探测方法；
所述基于图像的位置探测方法包括：
每间隔第一预设时间t1,驱动胶囊内窥镜连续拍摄一组图像，每组图像包括图像的数量为至少1张；
分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数；
根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，
若是，则依照胶囊内窥镜的当前位置调整胶囊内窥镜至相应的工作模式，
若否，继续监测；
其中，分别自每组图像中获取至少1张图像，并根据其两个通道的灰度值计算判断指数具体包括：
对于每组图像，若获取的图像数量为1幅，则直接将当前图像G通道、B通道的灰度值统计量作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；所述灰度值统计量为单幅图像中对应通道的灰度值均值；
若获取的图像数量为至少2幅，则将自每组图像中获取的图像的G通道灰度值统计量的均值、B通道灰度值统计量的均值作为计算判断指数所需的G通道值Gmean，和B通道值Bmean；
其中，对应每组图像的所述判断指数以Y表示，则Y=Gmean–k×Bmean–d， k、d为常数。
11.根据权利要求10所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。
12.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
分别自每组图像中获取处于最后拍摄位置的1张图像。
13.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像，包括：
对于每组图像，分别自每组图像中最后拍摄的图像位置开始依次向前获取图像，保证在每组图像中获取图像的数量相同，且获取图像的数量为至少2张。
14.根据权利要求10所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置，包括：
若判断指数大于预设第一指标阈值，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置。
15.根据权利要求10所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法还包括：配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值累加1；
当所述判断指数不大于预设第二指标阈值时，将计数器的数值清零。
16.根据权利要求10所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置之前，所述方法还包括：
判断所述胶囊内窥镜运行的时间是否大于预设时间阈值，
若是，根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；
若否，在确认所述胶囊内窥镜运行的时间大于预设时间阈值之后，再根据判断指数的大小确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置。
17.根据权利要求10、14或16任一项所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法的、分别自每组图像中获取至少1张图像过程中，所述方法还包括：
至少获取用于计算判断指数的图像所对应的曝光参数；
并根据判断指数的大小和曝光参数确认胶囊内窥镜是否到达预设检测位置；所述曝光参数为获取图像过程中参与曝光的快门时间以及图像传感器增益。
18.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器执行基于图像的位置探测方法还包括：
配置一计数器；
每组图像生成后，即时获取其对应的判断指数；
若确认计数器的数值N≥Nmin，则确认胶囊内窥镜到达预设检测位置；
其中，Nmin的取值为大于1的正整数；
初始状态下，所述计数器的数值为零；
当所述判断指数小于预设第一指标阈值且大于预设第二指标阈值，同时，time*gain≤tg时，将计数器的数值累加1；
若判断指数不大于预设第二指标阈值，和/或time*gain＞tg，则将计数器的数值清零；
tg为预设的曝光参数校验值，其为常数；
若自每组图像中获取图像的数量为1张，则time表示当前获取的图像曝光时对应的快门时间，gain表示当前获取的图像曝光时对应的图像传感器增益；
若自每组图像中获取图像的数量为至少2张，则time表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的快门时间的均值；gain表示对应每组图像中用于计算判断指数的图像曝光时对应的图像传感器增益的均值。
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