CN111725734A - 一种导线行走机器人 - Google Patents
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- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
Abstract
本发明公开了一种导线行走机器人，包括：机体；上升机构，所述上升机构包括两个于所述机体上对称设置的卷线轮，任意一个所述卷线轮上系有线条，所述机体上设置有驱动两个所述卷线轮同步转动的驱动件，以实现线条通过无人机越过导线并紧系在所述卷线轮上后，驱动卷线轮转动令所述机体整体上升；行走机构，所述行走机构包括走线轮，所述机体上设置有驱使所述走线轮整体翻转至导线上方的驱动组件，所述走线轮上设置有供导线陷入的走线槽。与现有技术相比，本发明公开的导线行走机器人通过上升机构以及行走机构相互配合的技术方案，解决了现有技术人工挂载的安全性问题，获得了使用安全性较高的有益效果。
Description
技术领域
本发明涉及线路维护设备技术领域，尤其涉及一种导线行走机器人。
背景技术
输电线路作为能源输送命脉，其供电可靠性不可轻易中断，此外考虑到输电线路的带电运行，一些行走监测机器人、除冰机器人等、涂料机器人等往往需要人工挂载上去，通常通过人工攀爬或者绝缘斗臂车手动挂载，存在相当大的人员安全风险。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种导线行走机器人，能有效解决工作人员人工挂载的危险性和低效性。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种导线行走机器人，包括：
机体；
上升机构，所述上升机构包括两个于所述机体上对称设置的卷线轮，任意一个所述卷线轮上系有线条，所述机体上设置有驱动两个所述卷线轮同步转动的驱动件，以实现线条通过无人机越过导线并紧系在所述卷线轮上后，驱动卷线轮转动令所述机体整体上升；
行走机构，所述行走机构包括走线轮，所述机体上设置有驱使所述走线轮整体翻转至导线上方的驱动组件，所述走线轮上设置有供导线陷入的走线槽。
与现有技术相比，本发明公开的导线行走机器人通过上升机构以及行走机构相互配合的技术方案，解决了现有技术人工挂载的安全性问题，获得了使用安全性较高的有益效果。
作为上述方案的改进，安装板，所述安装板一侧边上转动连接有转轴，所述安装板通过所述转轴与所述机体铰接，所述走线轮转动连接于所述安装板侧面上；
第一电机，所述第一电机设置在所述安装板上，所述第一电机的输出轴与所述转轴传动连接；
第二电机，所述第二电机设置在所述安装板上，所述第二电机的输出轴与所述走线轮传动连接。
作为上述方案的改进，所述上升机构以及行走机构均设置有两组。
作为上述方案的改进，所述机体上设置有导线容纳槽，所述导线容纳槽位于所述机体的中轴线上，所述上升机构镜像设置于所述导线容纳槽两侧。
作为上述方案的改进，两组所述行走机构以所述容纳槽为对称轴，呈中心对称设置于所述容纳槽两侧。
作为上述方案的改进，所述机体上设置有按压时触发所述驱动件停止运行的按钮，所述按钮处于所述容纳槽的长度方向上。
作为上述方案的改进，两块所述安装板上均固定有防掉落板，其中一块所述防掉落板上设置有配合卡嵌槽，以供两个所述走线轮翻转至导线上方时，两块所述防掉落板形成卡扣结构。
作为上述方案的改进，所述驱动件为正反转电机。
附图说明
图1是本发明实施例的具体结构示意图；
图2是本发明实施例中行走机构的具体结构图；
图3是本发明实施例中防掉落板的具体结构图；
图4是本发明实施例中走线轮的具体结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种的结构示意图。
一种导线行走机器人，包括：机体；上升机构1，上升机构1包括两个于机体上对称设置的卷线轮11，且卷线轮11均与机体转动连接，其中一个卷线轮11上系有线条12。机体上设置有驱动两个卷线轮11同步转动的驱动件(图中未示出)，在本实施例中，驱动件为正反转电机，以实现线条12通过无人机越过导线并紧系在所述卷线轮11上后，驱动卷线轮11转动令所述机体整体上升；
行走机构2，参照图2以及图3，行走机构2包括走线轮21，在机体上设置有驱使走线轮21整体翻转至导线上方的驱动组件，驱动组件包括安装板22、第一电机以及第二电机。为便于展示，第一电机以及第二电机在图中均未示出。其中，安装板22一侧边上转动连接有转轴23，安装板22通过转轴23与机体铰接，而走线轮21则转动连接于安装板22侧面上，在走线轮21上设置有供导线陷入的走线槽24。第一电机的输出轴与转轴23传动连接。第二电机固定在安装板22上，且第二电机的输出轴与走线轮21传动连接。
本发明的机器人，在初始状态时，仅有一个卷线轮11上系有线条12，在进行使用前，需要人工将线条12通过无人机或其它飞行装置携带线条12，将线条12越过导线后，再紧系在另一个卷线轮11上，至此，前期的准备工作完毕。操作人员仅需启动正反转电机，即可带动两个卷线轮11进行同步转动，卷线轮11在转动的过程中，会不断地进行收线动作，随着卷线轮11不断地收线，机器人整体则不断地上升，又因卷线轮11为对称设置，故机器人上升时，导线将位于机器人的中轴线上
待机器人上升至靠近导线时，即可关闭正反转电机。随后启动第一电机，驱动安装板22整体向上翻转，安装板22翻转至顶部时，走线轮21位于导线的正上方。此时操作人员需要再次启动正反转电机，令正反转电机进行反转，带动卷线轮11反转，卷线轮11进行放线，机器人整体向下移动，下移的过程中，导线逐渐靠近走线轮21，直至导线陷入到走线槽24内后，即可关闭正反转电机，此时机器人完成挂扣动作，操作人员通过操控第二电机的启停，即可通过带动走线轮21的转动，实现机器人在导线上的走线工作。相对于现有技术的人工挂载方式，本发明实施例提供导线行走机器人，能有效解决工作人员人工挂载的危险性和低效性。
作为更优的设置，在本实施例中，上升机构1以及行走机构2均设置有两组。在机体上开设有导线容纳槽3，导线容纳槽3位于机体的中轴线上，其中，两组上升机构1镜像设置于导线容纳槽3的两侧，两组行走机构2以导线容纳槽3为对称轴，呈中心对称设置于导线容纳槽3的两侧。
本实施例中，以导线容纳槽3为机器人整体的中轴线参照物，两组上升机构1的设置，能够完美地解决掉机器人上升过程中的重心平衡问题，避免了机器人在上升过程中，因平衡性意外失控，导致机器人整体的不规则转动的情况发生。而两组行走机构2的设置，同理，能够让机器人的走线过程更为稳定，两种设置能够进一步地提高机器人的运作稳定性。
参照图4，为了进一步提高机器人的操作灵活性，在机体上固定有按压时，触发正反转电机停止运行的按钮4，而按钮4正处于所述容纳槽的长度方向上。按钮4与正反转电机电性连接。
机器人上升的过程中，导线将会逐渐靠近甚至陷入到导线容纳槽3内，待导线按压到按钮4时，正反转电机随即停止工作，故操作人员在启动正反转电机后，无须操作正反转电机暂停，机器人在上升到所需高度时，即会自动暂停。待机器人暂停上升后，操作人员即可启动第一电机，令走线轮21翻转至导线上方。
为了避免走线轮21会对线条12进行干涉，故两组行走机构2均位于两组上升机构1的中部。
作为更优的设置，在两块安装板22上均固定有防掉落板221，其中一块防掉落板221上设置有配合卡嵌槽222，以供两个所述走线轮21翻转至导线上方时，两块所述防掉落板221形成卡扣结构。如此即可对机器人的走线过程起到保护的作用，起到防脱落的效果，若走线轮21出现意外，导致导线脱出走线槽24，此时防掉落板221即可起到保险的作用。
具体工作过程：
在初始状态时，各组上升机构1中，仅有一个卷线轮11上系有线条12，在进行使用前，需要人工将两条线条12通过无人机或其它飞行装置携带线条12，将线条12越过导线后，再紧系在同一组上升机构1的另一个卷线轮11上，至此，前期的准备工作完毕。操作人员仅需启动正反转电机，即可带动两个卷线轮11进行同步转动，卷线轮11在转动的过程中，会不断地进行收线动作，随着卷线轮11不断地收线，机器人整体则不断地上升，导线将会逐渐靠近甚至陷入到导线容纳槽3内，待导线按压到按钮4时，正反转电机随即停止工作，故操作人员在启动正反转电机后，无须操作正反转电机暂停，机器人在上升到所需高度时，即会自动暂停。
待机器人暂停上升后，操作人员即可启动第一电机，驱动安装板22整体向上翻转，安装板22翻转至顶部时，走线轮21位于导线的正上方。此时操作人员需要再次启动正反转电机，令正反转电机进行反转，带动卷线轮11反转，卷线轮11进行放线，机器人整体向下移动，下移的过程中，导线逐渐靠近走线轮21，直至导线陷入到走线槽24内后，即可关闭正反转电机，此时机器人完成挂扣动作，操作人员通过操控第二电机的启停，即可通过带动走线轮21的转动，实现机器人在导线上的走线工作。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种导线行走机器人，其特征在于，包括：
机体；
上升机构，所述上升机构包括两个于所述机体上对称设置的卷线轮，任意一个所述卷线轮上系有线条，所述机体上设置有驱动两个所述卷线轮同步转动的驱动件，以实现线条通过无人机越过导线并紧系在所述卷线轮上后，驱动卷线轮转动令所述机体整体上升；
行走机构，所述行走机构包括走线轮，所述机体上设置有驱使所述走线轮整体翻转至导线上方的驱动组件，所述走线轮上设置有供导线陷入的走线槽。
2.如权利要求1所述的导线行走机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：
安装板，所述安装板一侧边上转动连接有转轴，所述安装板通过所述转轴与所述机体铰接，所述走线轮转动连接于所述安装板侧面上；
第一电机，所述第一电机设置在所述安装板上，所述第一电机的输出轴与所述转轴传动连接；
第二电机，所述第二电机设置在所述安装板上，所述第二电机的输出轴与所述走线轮传动连接。
3.如权利要求2所述的导线行走机器人，其特征在于，所述上升机构以及行走机构均设置有两组。
4.如权利要求2-3任一所述的导线行走机器人，其特征在于，所述机体上设置有导线容纳槽，所述导线容纳槽位于所述机体的中轴线上，所述上升机构镜像设置于所述导线容纳槽两侧。
5.如权利要求4所述的导线行走机器人，其特征在于，两组所述行走机构以所述容纳槽为对称轴，呈中心对称设置于所述容纳槽两侧。
6.如权利要求5所述的导线行走机器人，其特征在于，所述机体上设置有按压时触发所述驱动件停止运行的按钮，所述按钮处于所述容纳槽的长度方向上。
7.如权利要求6所述的导线行走机器人，其特征在于，两块所述安装板上均固定有防掉落板，其中一块所述防掉落板上设置有配合卡嵌槽，以供两个所述走线轮翻转至导线上方时，两块所述防掉落板形成卡扣结构。
8.如权利要求7所述的导线行走机器人，其特征在于，所述驱动件为正反转电机。
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|---|---|---|---|
| CN202010527129.3A CN111725734A (zh) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | 一种导线行走机器人 |
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| CN202010527129.3A CN111725734A (zh) | 2020-06-11 | 2020-06-11 | 一种导线行走机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN111725734A true CN111725734A (zh) | 2020-09-29 |
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ID=72567916
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