CN111722202A - 一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。

Description

一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统

技术领域

本发明涉及反光板位置拟合技术领域，特别是涉及一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统。

背景技术

近年来随着科学技术的进步和科技水平的提高，各行各业对移动机器人的需求与日俱增。在工厂的日常生产中需要高定位精度、高抗干扰能力的移动机器人，基于反光板的定位方式相对于基于环境特征的定位方式具有更高精度和更高抗干扰性。对反光板进行拟合通常使用最小二乘法、霍夫变换或几何函数等方法。最小二乘法、霍夫变换重复定位精度不如几何函数法，易产生较大的波动，单一的几何函数拟合法由于扫描点的分布不均匀而产生误差。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，以提高确定反光板位置的精度。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法，所述方法包括：

步骤S1：通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

步骤S2：根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；

步骤S3：判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；

步骤S4：对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括各扫描点对应的扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离；

步骤S5：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标；

步骤S6：基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

可选地，根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值，具体包括：

步骤S21：对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

步骤S22：根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值。

可选地，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体包括：

步骤S51：确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值；

步骤S52：根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值和各扫描点反馈的实际回波强度确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角；

步骤S53：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值。

可选地，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示扫描点对应的反光板极坐标的弧度值。

可选地，根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

本发明还提供一种基于回波强度的反光板位置拟合系统，所述系统包括：

获取模块，用于通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

参数确定模块，用于根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；

判断模块，用于判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；

降噪处理模块，用于对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离；

反光板极坐标确定模块，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标；

各反光板拟合位置确定模块，基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

可选地，参数确定模块，具体包括：

防畸变数据集确定单元，用于对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

回波强度阈值确定单元，用于根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值。

可选地，所述反光板极坐标确定模块，具体包括：

反光板距离值确定单元，用于确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值；

入射角确定单元，用于根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值和各扫描点反馈的实际回波强度确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角；

反光板极坐标确定单元，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值。

可选地，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示各扫描点对应的反光板极坐标的弧度值。

可选地，根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例基于回波强度的反光板位置拟合方法流程图

图2为本发明实施例基于回波强度的反光板位置拟合系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，以提高确定反光板位置的精度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法，所述方法包括：

步骤S1：通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值。

步骤S2：根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值。

步骤S3：判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点。

步骤S4：对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括各扫描点对应的扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离。

步骤S5：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标。

步骤S6：基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

下面对各个步骤进行详细论述：

步骤S1：通过数据接口获取激光雷达数据集A{Scandatapoint_i}；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离l_{scan_A}、扫描点反馈的实际回波强度λ和扫描角度值θ_scan。所述扫描点的个数是由激光雷达的型号决定的，本实施例中扫描点的个数为7200个。

步骤S2：根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值，具体包括：

步骤S21：对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集B{Scandatapoint Real_i}，具体公式为：

l_{scan_B}＝f(l_{scan_A},v_t,ω_t)；

其中，v_t表示实际速度(m/s)，w_t表示角速度(rad/s)，l_{scan_A}表示扫描点到扫描中心的距离Scandatapoint_i，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离。

防畸变数据集B{Scandatapoint Real_i}中扫描点的个数与A{Scandatapoint_i}扫描点的个数相同；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离l_{scan_B}、扫描点反馈的实际回波强度λ和扫描角度值θ_scan。

步骤S22：根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

步骤S3：判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点。

步骤S4：对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括各扫描点对应的扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离；具体的，通过已知的反光板半径以及环境中高亮噪声点对分组数据集进行降噪处理，剔除过多或过少的点组，获得降噪数据集C{Point_group_k}，Point_group_k＝{ScandatapointReal_i...ScandatapointReal_m}，i至m均属于同一反光板的特征点。

步骤S5：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体包括：

步骤S51：确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值d。

步骤S52：根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值d和各扫描点反馈的实际回波强度λ确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角β，具体公式为：

λ＝f(d,β)；

其中，β表示每组降噪数据中各扫描点对应的入射角，d表示每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值，λ表示各扫描点反馈的实际回波强度，f(·)表示拟合函数。

步骤S53：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值；具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示各扫描点对应的反光板极坐标的弧度值，(D,θ)表示各扫描点对应的反光板极坐标。

步骤S6：基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置；具体的，将每组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标相加求平均，获得各组降噪数据对应的反光板极坐标，第j组降噪数据对应的反光板极坐标即为第j个反光板拟合位置，1≤j≤k，k表示降噪数据的总组数。

如图2所示，本发明还提供一种基于回波强度的反光板位置拟合系统，所述系统包括：

获取模块1，用于通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值。

参数确定模块2，用于根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值。

判断模块3，用于判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点。

降噪处理模块4，用于对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离。

反光板极坐标确定模块5，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标。

各反光板拟合位置确定模块6，基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

下面对各个模块进行详细论述：

参数确定模块2，具体包括：

防畸变数据集确定单元，用于对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

回波强度阈值确定单元，用于根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

所述反光板极坐标确定模块5，具体包括：

反光板距离值确定单元，用于确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值；

入射角确定单元，用于根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值和各扫描点反馈的实际回波强度确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角；

反光板极坐标确定单元，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值。

所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示各扫描点对应的反光板极坐标的弧度值。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于回波强度的反光板位置拟合方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

步骤S2：根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；

步骤S3：判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；

步骤S4：对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括各扫描点对应的扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离；

步骤S5：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标；

步骤S6：基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

2.根据权利要求1所述的基于回波强度的反光板位置拟合方法，其特征在于，根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值，具体包括：

步骤S21：对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

步骤S22：根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值。

3.根据权利要求1所述的基于回波强度的反光板位置拟合方法，其特征在于，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体包括：

步骤S51：确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值；

步骤S52：根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值和各扫描点反馈的实际回波强度确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角；

步骤S53：确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值。

4.根据权利要求3所述的基于回波强度的反光板位置拟合方法，其特征在于，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示扫描点对应的反光板极坐标的弧度值。

5.根据权利要求2所述的基于回波强度的反光板位置拟合方法，其特征在于，所述根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

6.一种基于回波强度的反光板位置拟合系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于通过数据接口获取激光雷达数据集；所述激光雷达数据集包括多个扫描点实际扫描数据信息，所述扫描点实际扫描数据信息包括：扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

参数确定模块，用于根据所述激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；

判断模块，用于判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；

降噪处理模块，用于对所述分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；所述降噪数据集包括多组降噪数据，每组降噪数据包括扫描角度值、各扫描点反馈的实际回波强度和防畸变处理后各扫描点到扫描中心的距离；

反光板极坐标确定模块，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标；

各反光板拟合位置确定模块，基于各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标确定各反光板拟合位置。

7.根据权利要求6所述的基于回波强度的反光板位置拟合系统，其特征在于，参数确定模块，具体包括：

防畸变数据集确定单元，用于对所述激光雷达数据集中的各扫描点到扫描中心的距离进行运动学防畸变处理，获得防畸变数据集；所述防畸变数据集包括多个扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息；各扫描点经过防畸变处理后获得的实际扫描数据信息包括：防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离、扫描点反馈的实际回波强度和扫描角度值；

回波强度阈值确定单元，用于根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值。

8.根据权利要求6所述的基于回波强度的反光板位置拟合系统，其特征在于，所述反光板极坐标确定模块，具体包括：

反光板距离值确定单元，用于确定每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值；

入射角确定单元，用于根据每组降噪数据中各扫描点到反光板距离值和各扫描点反馈的实际回波强度确定每组降噪数据中各扫描点对应的入射角；

反光板极坐标确定单元，用于确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，所述反光板极坐标包括：弧度值和距离值。

9.根据权利要求8所述的基于回波强度的反光板位置拟合系统，其特征在于，所述确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标，具体公式为：

其中，D表示各扫描点对应的反光板极坐标的距离值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，r表示反光板半径，β表示光斑中心对应曲面入射角度，Δ_theta表示入射点与反光板圆心以激光雷达中心为顶点的角度，θ_scan表示扫描角度值，θ表示各扫描点对应的反光板极坐标的弧度值。

10.根据权利要求7所述的基于回波强度的反光板位置拟合系统，其特征在于，所述根据防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离计算回波强度阈值，具体公式为：

其中，λ_threshold表示回波强度阈值，l_{scan_B}表示防畸变处理后扫描点到扫描中心的距离，α₁、α₂以及α₃均为根据反光板材质和现场环境调节的参数。

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