CN111689158A - 急停装置、载具、搬运机器人以及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了急停装置(100)、载具(200)、搬运机器人(300)以及搬运系统(400)，其中，急停装置(100)可安装于载具(200)，包括：安装座(110)；急停件(120)，安装到安装座(110)，并可被驱动而在运行位置(110)和停止位置(102)之间切换；感应部(130)，和急停件(120)连接，并随着急停件(120)在运行位置(101)和停止位置(102)之间切换，而被搬运载具(200)的搬运机器人(300)的感应器(310)所感应，或者相对于感应器(310)被断开，以使搬运机器人(300)运行或者停止。本发明的急停装置(100)，能够应用于需要被搬运的、无控制系统的载具(200)。

Description

急停装置、载具、搬运机器人以及搬运系统

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及急停装置、载具、搬运机器人以及搬运系统。

背景技术

相关技术当中，自动化设备通常都会设置用于使设备紧急停止的急停装置，急停装置的种类繁多，例如，设置在设备的防护门的两侧并自动检测是否有障碍物的安全光栅，设置在冲压设备的操作台的急停开关，搬运机器人例如AGV小车的急停开关和激光避障传感器等。

已知的这些急停装置都是直接装在具有动力系统、控制系统的设备上，和设备的控制系统直接相连的，并不能应用于在没有控制系统的设备例如用于搬运物料的载具上。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种急停装置，能够应用于需要被搬运的、无控制系统的载具。

此外，本发明还提出一种具有上述急停装置的载具。

此外，本发明还提出了搬运具有上述急停装置的载具的搬运机器人以及搬运系统。

根据本发明的第一方面实施例的急停装置，可安装于载具，包括：安装座；急停件，安装到所述安装座，并可被驱动而在运行位置和停止位置之间切换；感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被设置在用于搬运所述载具的搬运机器人的感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运机器人运行或者停止。

根据本发明实施例的急停装置，至少具有如下有益效果：由于设置了随着急停件的切换而能够被搬运载具的搬运机器人的感应器所感应或者相对于感应器被断开的感应部，因此设有这种急停装置的载具无需控制系统，能够容易地控制搬运机器人的运行或者停止。

在一些实施例中，所述急停件安装在所述载具的上部，所述感应部安装在所述载具的下部，所述急停件和所述感应部通过中转部连接。

在一些实施例中，所述中转部包括柔性件，所述柔性件的一端和所述急停件连接，所述柔性件的另一端和所述感应部连接。

在一些实施例中，所述感应部包括感应件和遮挡件，所述遮挡件以及所述感应件中的至少一个和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换而被驱动，以使所述感应件相对于所述遮挡件被显露出来，或者使所述遮挡件遮挡所述感应件。

在一些实施例中，所述感应部包括：感应件，固定在所述载具上；遮挡件，和所述柔性件的另一端连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换而被所述柔性件拉动并相对于所述感应件切换位置，以使所述感应件显露出来或者遮挡所述感应件。

在一些实施例中，还包括弹性驱动件，所述弹性驱动件设置为在所述急停件从所述运行位置切换到所述停止位置时，驱动所述遮挡件或所述感应件，以使所述遮挡件遮挡所述感应件或者使所述感应件从所述遮挡件显露出来。

在一些实施例中，所述急停件包括多处，所述遮挡件包括多处，各所述急停件分别和所述遮挡件连接，并分别驱动所述遮挡件。

在一些实施例中，还包括弹性限制件，所述弹性限制件设置为在所述急停件位于所述运行位置或者所述停止位置时，限制所述急停件。

在一些实施例中，所述弹性限制件安装到所述安装座；所述急停件沿切换的方向，间隔设置有第一槽部和第二槽部；在所述急停件位于所述运行位置时，所述弹性限制件插入所述第一槽部；在所述急停件位于所述停止位置时，所述弹性限制件插入所述第二槽部。

在一些实施例中，所述安装座上设置有导向部，所述急停件可滑动地安装到所述导向部内。

根据本发明第二方面实施例的载具，包括载具机架，所述载具机架上设置有上述任一项的急停装置。

根据本发明实施例的载具，至少具有如下有益效果：由于设置了上述的急停装置，因此载具无需控制系统，能够容易地控制搬运机器人的运行或者停止。

根据本发明第三方面实施例的搬运机器人，可用于搬运上述的载具，所述搬运机器人上，设置有用于感应所述感应部的感应器。

根据本发明实施例的搬运机器人，至少具有如下有益效果：由于设置了感应器，根据该感应器是否感应到由急停件控制的感应部而运行或者停止，因此搬运机器人容易运行或者停止。

根据本发明第四方面实施例的搬运系统，包括搬运机器人，设置有感应器；至少一个载具，可被所述搬运机器人搬运，所述载具上设有急停装置，所述急停装置具有：安装座，急停件，安装到所述安装座，并可被驱动而在运行位置和停止位置之间切换，感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被设置在用于搬运所述载具的搬运机器人的感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运机器人运行或者停止。

根据本发明实施例的搬运系统，至少具有如下有益效果：能够通过在载具上设置急停装置，该急停装置的急停件能够容易地控制感应部，从而容易地控制搬运机器人的运行或者停止。

附图说明

图1是本发明的具有急停装置的载具的一种实施例的示意图。

图2是图1的急停装置处在运行位置时的局部剖视图。

图3是图1的急停装置处在停止位置时的局部剖视图。

图4是图1中A处的局部放大图。

图5是图1中B处的局部放大图。

图6是图1中C处的局部放大图。

图7是本发明的搬运系统的一种实施例的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个的含义是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

图1是具有急停装置100的载具200的一种实施例的示意图，图2是急停装置100处在运行位置101时的局部剖视图，图3是急停装置100处在停止位置102时的局部剖视图，图4是图1中A处的局部放大图，参照图1至图4，根据本发明的第一方面实施例的急停装置100，可安装于载具200，包括：安装座110、急停件120以及感应部130，其中，安装座110设置在载具200上，急停件120安装到安装座110，并可被驱动而在运行位置101和停止位置102之间切换，感应部130和急停件120连接，并随着急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换，而被设置在用于搬运载具200的搬运机器人300(参照图7)的感应器310所感应，或者相对于感应器310被断开，以使搬运机器人300运行或者断开。

在本实施例中，由于设置了随着急停件120的切换而能够被搬运载具200的搬运机器人300的感应器310所感应或者相对于感应器310被断开的感应部130，因此设有这种急停装置100的载具200无需控制系统，能够容易地控制搬运机器人300的运行或者停止。

可以想到的是，安装座110只要能够安装急停件120，可以通过任意的方式安装到载具200上，例如可以通过螺纹连接、焊接、卡接等方式安装到载具200上，也可以直接在载具200上加工出来。

可以想到的是，只要能够改变感应部130的位置，急停件120的运行位置101和停止位置102可以是任何的位置。例如，可以以急停件120使感应部130能够被搬运机器人300的感应器310感应到的位置，作为运行位置101，以急停件120使感应部130相对于搬运机器人300的感应器310被断开的位置，作为停止位置102。此外，运行位置101和停止位置102也可以互换，只需在搬运机器人300的控制系统上改变控制逻辑即可。

在一些实施例中，为了方便操作人员控制急停件120，急停件120通过安装座110安装在载具200的上部，感应部130安装在载具200的下部，急停件120和感应部130通过中转部140连接。具体地，安装座110可以安装到载具200的上部的任意能够方便操作人员直接用手操作的位置，例如可以安装到载具200的上部的一侧，或者顶部。与此对应，由于感应部130用于匹配于搬运机器人300的停止(例如紧急停止)或者运行(例如恢复运行或者正常运行状态)，因此感应部130根据搬运机器人300搬运载具200的位置而设置，具体地，感应部130可以设置在任何能够方便地被搬运机器人300的感应器310感应到的地方，例如载具200的下部的各侧边或者底部。

在一些实施例中，为了容易地通过急停件120控制感应部130，中转部140包括柔性件141，柔性件141的一端141a和急停件120连接，柔性件141的另一端141b和感应部130连接。具体地，柔性件141可以选择例如钢丝绳、橡胶绳、皮带、同步带、链条等柔性件，为了引导柔性件141的轨迹，载具200上可以设置多个与柔性件141的形状适配的惰轮142，例如，这些惰轮142可以是能够引导钢丝绳或者皮带的光轮，或者能够引导同步带的同步带轮，或者能够引导链条的链轮等。

由此，中转部140能够根据载具200的具体的结构而配置柔性件141的轨迹，防止中转部140和载具200的安装空间干涉。例如，当载具200为焊接的机架的时候，可以在机架上通过焊接的方式安装这些惰轮142，从而容易地将柔性件141从载具200的上部引导到载具200的下部，从而将急停件120和感应部130连接起来。

此外，可以想到的是，只要和柔性件141适配，急停件120和感应部130可以通过任意的方式和柔性件141连接，例如，急停件120和感应部130可以分别通过连接部143和柔性件141连接，这些连接部143例如可以是用于夹持钢丝绳、皮带或者同步带的夹头，或者是用于连接链条的销轴等。此外，柔性件141也可以直接通过例如卷绕、螺纹锁紧、铆接、焊接、卡接等各种方式分别连接急停件120和感应部130。

可以想到的是，虽然以柔性件141作为中转部140进行了说明，但是并非限定于此，中转部140也可以选择例如连杆件(未图示)等其他连接方式，分别连接急停件120和感应部130。

图5是图1中B处的局部放大图，表示一处感应部130的示意图，图6是图1中C处的局部放大图，表示另一处感应部130的示意图，图5的感应部130和图6的感应部130的除方向不同之外，其他的大致相同，因此在此结合起来进行说明。参照图5、图6，并辅助参照图1，在一些实施例中，为了容易地控制感应部130，防止在搬运机器人300搬运载具200的时候，感应器310误感应感应部130，感应部130包括感应件131和遮挡件132，遮挡件132以及感应件131中的至少一个和急停件120连接，并随着急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换而被驱动，以使遮挡件132遮挡感应件131，或者使感应件131相对于遮挡件132被显露出来。具体地，感应件131固定在载具200上，遮挡件132和柔性件141的另一端141b连接，随着急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换而被柔性件141拉动并相对于感应件131切换位置，以使感应件131显露出来或者遮挡感应件131。遮挡件132呈板状，载具200在感应件131的下部还设置有滑槽133，遮挡件132的至少边缘部分插入到滑槽133内，并可在滑槽133内滑动。遮挡件132通过作为连接部143的夹头和例如作为柔性件141的钢丝绳连接，并由此和设置在载具200的上部的急停件120连接。当急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换时，拉动作为柔性件141的钢丝绳，由此带动遮挡件132在滑槽133内滑动例如在附图中为沿前后方向移动，从而遮挡感应件131，或者使感应件131显露出来。当感应部130显露出来的时候，能够被搬运机器人300的感应器310感应到，由此，感应器310可以向搬运机器人300输入继续运行的信号(例如ON控制信号)。当感应件131被遮挡件132遮住时，感应器310不能感应到感应件131，感应器310可以向搬运机器人300输入紧急停止的信号(例如OFF控制信号)。由此，搬运机器人300能够根据感应器310是否输入控制信号，而决定运行(继续运行)或者紧急停止。

因此，对于没有单独配置控制系统或者动力系统的载具200而言，也能够通过这种机械式的急停装置100，容易地控制搬运机器人300停止或者继续运行。此外，急停装置100通过中转部140，能够容易地安装到载具200的任何位置，因此能够根据操作人员适合的操作位置，而安装急停装置100。

可以想到的是，虽然以急停件120通过柔性件141和遮挡件132连接，驱动遮挡件132在滑槽133内滑动的例子进行了说明，但是并非限定于此，例如，急停件120也可以通过柔性件141和感应件131连接，将遮挡件132安装到载具200的下部，将滑槽133设置在遮挡件132的上部，急停件120通过柔性件141拉动感应件131，使感应件131相对于遮挡件132显露出来或者被遮挡件132遮住。

此外，为了节省急停件120的驱动行程，遮挡件132和感应件131也可以设置为均能够滑动，遮挡件132和感应件131通过例如齿轮齿条的传动机构连接，能由此联动。或者，急停件120也可以均和遮挡件132以及感应件131连接，例如，急停件120和两根柔性件141连接，两根柔性件141分别和遮挡件132以及感应件131连接，并通过不同的中转的惰轮142的引导，使其滑动方向相反。

在一些实施例中，还包括弹性驱动件150，弹性驱动件150设置为在急停件120从运行位置101切换到停止位置102时，驱动遮挡件132或者感应件131，以使遮挡件132遮挡感应件131或者使感应件131从遮挡件132显露出来。下面以：急停件120使感应部130能够被搬运机器人300的感应器310感应到的位置，作为运行位置101，以急停件120使感应部130相对于搬运机器人300的感应器310被断开的位置，作为停止位置102为例进行说明，此外，在本实施例中，以柔性件141和遮挡件132连接为例进行说明。具体地，在本实施例中，弹性驱动件150一端抵接载具200，一端抵接遮挡件132，例如为了方便弹性驱动件150抵接遮挡件132，也可以在遮挡件132上设置有突起的钣金件134，为了安装弹性驱动件150，也可以设有安装轴135。当急停件120处于运行位置101时，急停件120通过拉住柔性件141而驱动遮挡件132，与此同时，弹性驱动件150被压缩，由此，感应件131从遮挡件132显露出来，搬运机器人300的感应器310能够感应到感应件131。当急停件120从运行位置101切换到停止位置102时(即急停件120沿释放柔性件141的方向切换位置时)，弹性驱动件150的压缩被释放，由此，弹性驱动件150驱动遮挡件132在滑槽133内滑动(在图5中为前方向)，并遮住感应件131，感应件131相对于搬运机器人300的感应件131被断开。通过设置弹性驱动件150，能够可靠地实现遮挡件132遮挡感应件131或者使感应件131能够从遮挡件132显露出来，从而提高搬运机器人300的运行或者停止的可靠性。

可以想到的是，弹性驱动件150既可以是例如螺旋弹簧、氮气弹簧、油压缓冲器等向外扩张型的弹性件，也可以是例如拉簧、弹性皮带等向内收缩型的弹性件。本领域的技术人员可以根据实际的安装空间，适当更换弹性驱动件150和柔性件141之间的相互位置即可。

可以想到的是，上面虽然以弹性驱动件150驱动遮挡件132，为例进行了说明，但是并非限定于此，例如，弹性驱动件150也可以驱动感应件131，以使遮挡件132遮挡感应件131或者使感应件131从遮挡件132显露出来。

此外，上述虽然以感应部130具有遮挡件132和感应件131为例进行了说明，但是并非限定于此，在一些实施例中，例如感应部130可以只包括感应件131，感应件131和急停件120连接，并随着急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换，而被感应器310感应，或者相对于感应器310被断开。

在一些实施例中，为了方便操作人员从各个方向控制搬运机器人300的停止或者起动，急停件120包括多处，遮挡件132包括多处，各急停件120分别和遮挡件132连接，并分别驱动遮挡件132，以使遮挡件132遮挡感应件131，或者使感应件131相对于遮挡件132被显露出来。具体地，例如可以分别在载具200的前后方向各装有一个安装座110，每个安装座110分别装有一个急停件120，与此对应，感应部130包括一件感应件131和两件遮挡件132，位于载具200的前后方向的急停件120分别和两个遮挡件132连接，由此，能够独立地驱动遮挡件132，以使遮挡件132遮挡感应件131，或者使感应件131相对于遮挡件132被显露出来。由此，在本实施例中，能够方便操作人员在各个位置操作急停件120，提高搬运机器人300的安全性。此外，由于感应件131相对于载具200固定，因此，无需调整感应器310相对于感应件131的位置，也无需增加感应器310的数量，不仅容易控制搬运机器人300的运行或者停止，而且无需额外增加成本。

继续参照图2、图3，并辅助参照图1、图4，以下对急停件120进行详细说明。

如上所述，只要能够改变感应部130的位置，运行位置101和停止位置102可以是任何的位置。可以想到的是，急停件120可以通过例如滑动、摆动或者回转的方式等从运行位置101切换到停止位置102。例如，急停件120可以滑动安装到安装座110，以从运行位置101滑动切换到停止位置102；或者急停件120也可以通过例如铰接的方式安装到安装座110上，以从运行位置101摆动切换到停止位置102；或者急停件120也可以设置为相对于安装座110可绕其本身的轴心旋转，以从运行位置101回转切换到停止位置102；或者急停件120和安装座110也可以整体装配成手动的快速夹钳的形式。

在一些实施例中，为了使急停件120稳定地保持在运行位置101或者停止位置102，急停装置100还可以包括弹性限制件160，弹性限制件160设置为在急停件120位于运行位置101或者停止位置102时，限制急停件120。具体地，弹性限制件160可以选择弹性销、滚轮柱塞、球头柱塞等本领域技术人员所公知的弹性限制件160。此外，弹性限制件160既可以安装在安装座110上，也可以安装在急停件120上。

例如，为了方便弹性限制件160的安装，在一些实施例中，弹性限制件160安装到安装座110，急停件120沿切换的方向，间隔设置有第一槽部121和第二槽部122，在急停件120位于运行位置101时，弹性限制件160插入第一槽部121；在急停件120位于停止位置102时，弹性限制件160插入第二槽部122。由此，能够在稳定地保持急停件120的同时，方便弹性限制件160的安装。

在一些实施例中，为了方便急停件120的切换，安装座110上设置有导向部111，急停件120可滑动地安装到导向部111内。具体地，例如，导向部111上可以设置导向孔112，与此对应，急停件120设置为大致的轴状，第一槽部121和第二槽部122分别沿急停件120的轴向间隔设置，急停件120在安装座110的导向孔112内滑动，弹性限制件160安装到安装座110并且部分沿导向孔112的径向伸进导向孔112内，插入第一槽部121或者第二槽部122。由此，能够方便急停件120滑动地在运行位置101和停止位置102之间切换。

此外，虽然以通过弹性限制件160限制急停件120的例子进行了说明，但是并非限定于此，例如，急停件120也可以通过连杆的方式(例如在急停件120和安装座110装配成手动的快速夹钳的形式的时候)被稳定在运行位置或者停止位置。

因此，如上所述的急停装置100，由于设置了随着急停件120的切换而能够被搬运载具200的搬运机器人300的感应器310所感应或者相对于感应器310被断开的感应部130，因此设有这种急停装置100的载具200无需控制系统，能够容易地控制搬运机器人300的运行或者停止。

此外，由于急停件120通过中转部140例如柔性件141和感应部130连接，因此，急停件120能够设置在任何方便操作人员操作的位置，提高搬运机器人300的搬运的安全性。

进一步地，由于急停件120可以设置多处，并分别对应一处感应件131，因此，不仅容易控制搬运机器人300的运行或者停止，而且无需额外增加成本。

更进一步地，由于还设置了弹性限制件160，因此能够使急停件120稳定地保持在运行位置101或者停止位置102，提高搬运机器人300的运行或者停止(继续运行)的可靠性。

图7是搬运系统400的示意图，参照图1及图7，根据本发明第二方面实施例的载具200，包括载具机架210，载具机架210上设置有上述的急停装置100。

在本实施例中，由于设置了上述的急停装置100，因此载具200无需控制系统，能够容易地控制搬运机器人300的运行或者停止。

可以想到的是，载具200可以是例如用于储存物料的载具、用于转移物料的载具等。

可以想到的是，载具机架210可以是例如型材焊接的机架、铝型材拼接的机架，钣金焊接的机架等各种形式的机架。

另外，需要说明的是，上述的急停装置100虽然能够适用于没有控制系统或者动力的载具，但是并非限定于此，实际上，上述的急停装置100也适用于具有控制系统或者动力的载具200，在此情况下，载具200可以视为任何的设备，例如各种压装设备、装配设备、流水线等。

参照图7，根据本发明第三方面实施例的搬运机器人300，可用于搬运上述的载具200，搬运机器人300上，设置有用于感应感应部130的感应器310。

根据本发明实施例的搬运机器人300，至少具有如下有益效果：由于设置了感应器310，根据该感应器310是否感应到由急停件120控制的感应部130而运行或者停止，因此搬运机器人300容易运行或者停止。

可以想到的是，搬运机器人300，可以是例如AGV车、具有走行驱动装置的六轴机器人等能够在生产车间当中行走、搬运物料的搬运机器人。

继续参照图7，根据本发明第四方面实施例的搬运系统400，包括搬运机器人300和至少一个载具200，搬运机器人300上设置有感应器310，载具200可被搬运机器人300搬运，载具200上设有上面所述的急停装置100，例如急停装置100具有：安装座110、急停件120以及感应部130，急停件120安装到安装座110，并可被驱动而在运行位置101(参照图2)和停止位置102(参照图3)之间切换，感应部130和急停件120连接，并随着急停件120在运行位置101和停止位置102之间切换，而被设置在用于搬运载具200的搬运机器人300的感应器310所感应，或者相对于感应器310被断开，以使搬运机器人300运行或者停止。

本实施例的搬运系统400，能够通过在载具200上设置急停装置100，该急停装置100的急停件120能够容易地控制感应部130，从而容易地控制搬运机器人300的运行或者停止。

可以想到的是，作为被感应器310所感应的感应部130，例如感应部130的感应件131例如可以是呈片状的、条状等感应件，与此对应，感应器310既可以是例如光电传感器、超声波传感器、激光避障传感器、接近开关等传感器，也可以是例如智能相机、CCD、扫码枪、扫码盒等具有摄像头的传感器。此外，感应器310还可以是行程开关等。

在一些实施例中，为了提高感应的精度，感应器310可以选择具有摄像头的感应器，感应部130设置有能够被摄像头识别的识别部(未图示)。具体地，例如，感应器310可以是扫码枪或者扫码盒，安装到作为搬运机器人300的AGV车上，与此对应，感应部130的识别部可以是设置在感应件131的下部的二维码，由此，能够提高感应的精度，从而提高急停装置100控制搬运机器人300的运行或者停止的可靠性。

继续参照图7并辅助参照图1至图6，以下以自动化生产线太阳能光伏板制造中，通过载具200例如花篮载具装载花篮(物料，未图示)，通过搬运机器人300例如AGV车搬运载具200，通过设置在载具200的急停装置100，控制作为搬运机器人300的AGV车的急停和运行的例子，对上面实施例的搬运系统400进行详细说明。

载具200无动力，急停装置100包括两个，分别设置在载具200的两侧例如前后方向的两侧，急停装置100包括：设置在载具200的上部的、套设有急停阀头123的急停件120(即具有第一槽部121和第二槽部122的急停件120)、弹性限制件160(例如滚珠柱塞)、固定在急停件120的一端的连接部143(例如第一钢丝夹头)以及用于安装急停件120、弹性限制件160的安装座110(包括用于安装急停件120的导向部111和安装弹性限制件160的安装板113)，和设置在载具200的下部的中间、具有连接部143(例如第二钢丝夹头)的遮挡件132(例如二维码窗板)、滑槽133、弹性驱动件150(例如压缩弹簧)、用于对弹性驱动件150进行导向的安装轴135以及固定在载具机架210上的感应件131(例如二维码安装板)，和连接急停件120以及遮挡件132的柔性件141(例如钢丝绳)。为了引导柔性件141，在载具200的载具机架210上设有惰轮142。

初始状态下，急停件120处在运行位置101(参照图2)，感应件131从遮挡件132显露出来。需要搬运载具200时，搬运机器人300移动到载具200的正下方。通过读取载具200的感应件131的二维码，而运行并搬运载具200。在搬运的过程中，操作人员手动按下急停阀头123时，急停件120在导向部111内滑动，并从运行位置101切换到停止位置102，此时，弹性限制件160沿着急停件120滑动，并插入到第二槽部122，对急停件120进行限位。并且，柔性件141释放对遮挡件132的拉力，遮挡件132在弹性驱动件150的作用下滑动，从而遮住感应件131的二维码，由此，断开和搬运机器人300的感应器310(扫码盒)对接的信号，此时，搬运机器人300停止。

当手动拉出急停阀头123时，急停件120在导向部111内滑动，并从停止位置102切换到运行位置101，此时，弹性限制件160沿着急停件120滑动，并插入到第一槽部121，对急停件120进行限位。并且，遮挡件132通过钢丝的拉力，而被驱动滑动，让出感应件131的二维码，从而接通和搬运机器人300的感应器310对接的信号，此时搬运机器人300和载具200的停止被解除，而继续运行。

由此，在本实施例中，通过手动控制和急停件120连接的急停阀头123，使急停件120在运行位置101和停止位置102切换，并通过使作为柔性件141的钢丝绳释放压力或者拉住钢丝绳，从而驱动作为遮挡件132的二维码安装板滑动，以断开或者接通作为感应件131的二维码安装板的二维码和作为搬运机器人300的AGV车的作为感应器310的扫码盒对接的信号，实现急停或者运行。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (13)

1.急停装置，可安装于载具，其特征在于，包括：

安装座；

急停件，安装到所述安装座，并可被驱动而在运行位置和停止位置之间切换；

感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被设置在用于搬运所述载具的搬运机器人的感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运机器人运行或者停止。

2.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于，所述急停件安装在所述载具的上部，所述感应部安装在所述载具的下部，所述急停件和所述感应部通过中转部连接。

3.根据权利要求2所述的急停装置，其特征在于，所述中转部包括柔性件，所述柔性件的一端和所述急停件连接，所述柔性件的另一端和所述感应部连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的急停装置，其特征在于，所述感应部包括感应件和遮挡件，所述遮挡件以及所述感应件中的至少一个和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换而被驱动，以使所述感应件相对于所述遮挡件被显露出来，或者使所述遮挡件遮挡所述感应件。

5.根据权利要求3所述的急停装置，其特征在于，所述感应部包括：

感应件，固定在所述载具上；

遮挡件，和所述柔性件的另一端连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换而被所述柔性件拉动并相对于所述感应件切换位置，以使所述感应件显露出来或者遮挡所述感应件。

6.根据权利要求5所述的急停装置，其特征在于，还包括弹性驱动件，所述弹性驱动件设置为在所述急停件从所述运行位置切换到所述停止位置时，驱动所述遮挡件或所述感应件，以使所述遮挡件遮挡所述感应件或者使所述感应件从所述遮挡件显露出来。

7.根据权利要求4所述的急停装置，其特征在于，所述急停件包括多处，所述遮挡件包括多处，各所述急停件分别和所述遮挡件连接，并分别驱动所述遮挡件。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的急停装置，其特征在于，还包括弹性限制件，所述弹性限制件设置为在所述急停件位于所述运行位置或者所述停止位置时，限制所述急停件。

9.根据权利要求8所述的急停装置，其特征在于，所述弹性限制件安装到所述安装座；

所述急停件沿切换的方向，间隔设置有第一槽部和第二槽部；

在所述急停件位于所述运行位置时，所述弹性限制件插入所述第一槽部；

在所述急停件位于所述停止位置时，所述弹性限制件插入所述第二槽部。

10.根据权利要求9所述的急停装置，其特征在于，所述安装座上设置有导向部，所述急停件可滑动地安装到所述导向部内。

11.载具，其特征在于，包括载具机架，所述载具机架上设置有权利要求1至10中任一项所述的急停装置。

12.搬运机器人，其特征在于，可用于搬运权利要求11的载具，所述搬运机器人上，设置有用于感应所述感应部的感应器。

13.搬运系统，其特征在于，包括

搬运机器人，设置有感应器；

至少一个载具，可被所述搬运机器人搬运，所述载具上设有急停装置，所述急停装置具有：

安装座，

急停件，安装到所述安装座，并可被驱动而在运行位置和停止位置之间切换，

感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被设置在用于搬运所述载具的搬运机器人的感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运机器人运行或者停止。

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