CN111683404A - 物联网终端的定位控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

物联网终端的定位控制方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN111683404A CN202010493484.3A CN202010493484A CN111683404A CN 111683404 A CN111683404 A CN 111683404A CN 202010493484 A CN202010493484 A CN 202010493484A CN 111683404 A CN111683404 A CN 111683404A
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Abstract

本申请提供了一种物联网终端的定位控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，所述定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的；根据所述定位配置信息进行定位处理；将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，以使所述物联网网关设备通过所述卫星通信系统发送至所述服务器。通过本申请，能够覆盖各种区域(例如地面通信匮乏的区域)以实现对物联网终端的定位控制，有效地支持物联网终端在各种区域的应用。

Description

物联网终端的定位控制方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及物联网和定位技术，尤其涉及一种物联网终端的定位控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
物联网(Internet of Things，IoT)即万物相连的互联网，是互联网基础上进行的延伸和扩展，将各种信息传感设备与互联网结合起来而形成的一个巨大网络，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接。随着物联网技术的发展，物联网的相关应用也越来越普遍。
在物联网的一些应用场景，如无人机电力线巡检以及石油管道巡检中，物联网终端所在的位置是一个重要的信息，例如在物联网终端损坏时，知道其位置便可快速找到。在相关技术提供的方案中，通常是在终端中部署卫星通信模块，从而将终端的定位数据发送至卫星通信系统。但是，物联网终端通常数量众多，且对成本较为敏感，而卫星通信模块的成本较高，故相关技术提供的方案并不适用于物联网场景。
发明内容
本申请实施例提供一种物联网终端的定位控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够扩展物联网终端的定位控制的区域，从而支持物联网终端在各种区域的应用。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种物联网终端的定位控制方法，包括：
从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，所述定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的；
根据所述定位配置信息进行定位处理；
将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，以使
所述物联网网关设备通过所述卫星通信系统发送至所述服务器。
本申请实施例提供一种物联网终端的定位控制装置，包括：
获取模块，用于从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，所述定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的；
定位模块，用于根据所述定位配置信息进行定位处理；
数据发送模块，用于将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，以使
所述物联网网关设备通过所述卫星通信系统发送至所述服务器。
本申请实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法。
本申请实施例具有以下有益效果：
通过将物联网网关设备和卫星通信系统作为物联网终端与服务器之间的通信媒介，以传送定位配置信息和定位数据，借助于物联网网关设备能够覆盖大量物联网终端的特性，有效覆盖缺乏地面通信设施的偏远地区，不仅能够实现对物联网终端的广泛地定位控制，而且降低了实现成本，从而支持开展物联网终端的各种应用。
附图说明
图1是相关技术提供的卫星通信的一个可选的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制系统的一个可选的架构示意图；
图3是本申请实施例提供的物联网终端的一个可选的架构示意图；
图4是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图5A是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图5B是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的数据链路的一个可选的示意图；
图7A是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图7B是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图7C是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的卫星帧结构的一个可选的示意图；
图9是本申请实施例提供的远距离无线电协议的帧结构的一个可选的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。在以下的描述中，所涉及的术语“多个”是指至少两个。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1)物联网：将各种信息传感设备与互联网结合起来而形成的一个巨大网络，其中，信息传感设备即为物联网终端。例如在无人机电力线巡检的物联网应用中，无人机即为物联网终端。
2)网关(Gateway)设备：又称网间连接器及协议转换器，是多个网络之间提供数据(协议)转换服务的计算机系统或设备。在本申请实施例中，物联网网关设备用于在卫星通信系统与物联网终端之间提供数据(协议)转换服务，即为卫星通信系统与物联网终端之间的通信媒介。
3)卫星通信系统：指根据太空中的人造通信卫星构建的无线电通信系统，能够对地面进行大范围的信号覆盖。在本申请实施例中，卫星通信系统用于在物联网网关设备与服务器之间转发数据。
4)服务器：用于根据人为操作或者设定的逻辑，生成定位配置信息，从而对物联网终端进行定位控制。
5)远距离无线电(Long Range radio，LoRa)：一种低功耗的局域网无线标准，具有低功耗、远距离的特性，能够较好地适用于物联网场景。
随着物联网技术的发展，物联网的相关应用也越来越普遍。在城市等繁华的地区，各种通信网络能使各种物联网终端随时随地保持连接，而在偏远地区如大山及沙漠等，也存在越来越多的物联网需求，比如无人机电力线巡检及石油管道巡检等，但是在这些偏远地区中，地面的通信网络通常较为匮乏。对于物联网来说，物联网终端的位置是非常重要的信息，掌握并控制物联网终端的定位非常有帮助，例如根据不同的工作需求，调整定位频次；例如无人机(物联网终端)损坏了，知道其位置就可以快速找到等。
在相关技术提供的方案中，对于地面缺乏通信网络的情况，通常是通过卫星通信来实现通讯需求。如图1所示，卫星终端部署有卫星通信模块，卫星终端可通过卫星通信模块与天上的卫星连接，直接向卫星发送数据。卫星接收到卫星终端的数据后，向地面上的卫星地面站发送数据，中间无需任何地面基础设施。但是，能够收发数据的卫星通信模块的成本高昂，非常不利于数量众多、且对成本及其敏感的物联网终端，即对物联网终端进行定位控制的成本较高，无法支持物联网终端在这些地区的应用。
本申请实施例提供一种物联网终端的定位控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，不仅能够实现对物联网终端的广泛控制，而且能够降低实现成本，有效支持物联网终端的各种应用。下面说明本申请实施例提供的电子设备的示例性应用，本申请实施例提供的电子设备可以实施为各种类型的物联网终端，例如无人机、水表测量计、自动售货机、智能垃圾桶及气体监测器等。下面，将说明电子设备的示例性应用。
参见图2，图2是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制系统100的一个可选的架构示意图，为实现支撑一个物联网终端的定位控制应用，物联网终端的定位控制系统100包括服务器200、卫星通信系统300、物联网网关设备400、物联网终端500(示例性地示出了物联网终端500-1和500-2)以及用户终端700，其中，用户终端700通过网络600与服务器200连接，网络600可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。
在本申请实施例中，数据传输分为上行过程和下行过程，其中，上行过程是指物联网终端500将数据通过特定的链路发送至服务器200，下行过程是指服务器200将数据通过特定的链路发送至物联网终端500。下面，以下行过程首先进行说明。
在图2中，服务器200可根据预先设定的逻辑、或者用户终端700发送的人为指令生成定位配置信息，并将定位配置信息发送至卫星通信系统300。在本申请实施例中，卫星通信系统300可包括卫星地面站300-1和卫星300-2，服务器200将定位配置信息发送至卫星通信系统300，可以是指将定位配置信息发送至卫星地面站300-1，然后由卫星地面站300-1发送至卫星300-2，其中，服务器200与卫星地面站300-1之间的通信可通过有线或无线的方式实现。例如，服务器200可以将定位配置信息封装至网际协议(Internet Protocol，IP)数据包中，并将该IP数据包发送至卫星地面站300-1。卫星地面站300-1提取接收到的IP数据包中的定位配置信息，根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并将封装得到的数据帧发送给卫星300-2。
然后，卫星通信系统300将定位配置信息发送物联网网关设备400，由物联网网关设备400进行数据协议转换。例如，物联网网关设备400在接收到卫星300-2发送的数据帧时，根据卫星帧结构提取数据帧中的定位配置信息，根据物联网通信协议的帧结构对定位配置信息进行封装，并将封装得到的数据帧发送至物联网终端500。其中，物联网网关设备400可通过部署卫星通信模块，来实现与卫星300-2之间的通信。此外，本申请实施例对物联网通信协议的类型不做限定，例如可为LoRa协议或窄带物联网(Narrow Band Internet ofThings，NB-IoT)协议等。
物联网终端500接收物联网网关设备400发送的定位配置信息，例如，物联网终端500根据物联网通信协议的帧结构，提取物联网网关设备400发送的数据帧中的定位配置信息。然后，物联网终端500根据得到的定位配置信息进行定位处理，得到定位数据。当然，在定位配置信息表示停止定位的情况下，物联网终端500可停止进行定位处理。
本申请实施例对定位处理的方式不做限定，例如可为全球卫星定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位、基站定位或Wi-Fi定位等。值得说明的是，物联网终端500可依赖于卫星通信系统300实现GPS定位，例如可在物联网终端500中部署GPS模块，从而接收卫星通信系统300发出的信号，实现对自身所在位置的定位。由于GPS模块只需具有接收信号的功能，相较于同时具有收发数据功能(即可向卫星通信系统300发送数据，也可接收来自于卫星通信系统300的数据)的卫星通信模块来说，成本较为低廉，故可部署至物联网终端500中进行定位。此外，本申请实施例对物联网终端500与物联网网关设备400之间的网络拓扑结构同样不做限定，例如可为星型拓扑结构，即多个物联网终端500通过点到点的方式连接至一个物联网网关设备400，物联网网关设备400执行集中式通信控制策略，任何两个物联网终端500之间要进行通信都必须经过物联网网关设备400的控制。
完成定位配置信息的下行过程后，物联网终端500可以将定位处理得到的定位数据上行发送至服务器200，例如通过物联网网关设备400-卫星通信系统300-服务器200的链路进行上行发送，在此不做赘述。当然，物联网终端500也可以将检测到的参数通过该链路上行发送至服务器200，检测到的参数与定位数据可以同时发送，也可以分别发送。检测到的参数的类型可根据物联网终端500所要实现的功能而定，例如，物联网终端500是用于森林火灾勘测的无人机，则物联网终端500可通过内置的温度传感器来检测周围的温度，以作为检测到的参数；又例如，物联网终端500是用于石油管道巡检的机器人，则物联网终端500可通过内置的传感器来检测空气中的油气含量，以作为检测到的参数；又例如，物联网终端500是用于仓储物流中对货物情况进行检测的设备(例如附着于货物上或集装箱内的标签式设备)，则物联网终端500可通过内置的传感器来检测周围的温度和湿度，以作为检测到的参数，使得相关人员在获知到检测到的参数时，能够进行相应处理，避免货物温度过高或受潮等。当然，检测到的参数并非一定是通过传感器获取的，例如还可通过拍摄图像等方式来获取，对此不做限定。
服务器200在获取到物联网终端500的定位数据及检测到的参数后，可将定位数据及检测到的参数发送至用户终端700，以使用户终端700将其显示于图形界面710中。在图2中，示例性地示出了物联网终端A的位置(定位数据)及返回参数(检测到的参数)，还示出了物联网终端B的位置及返回参数。如此，用户终端700的用户可根据图形界面710中显示的内容，执行相应的操作，例如调整向服务器200发送的定位配置信息等。
在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。用户终端700可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。用户终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例中不做限制。
参见图3，图3是本申请实施例提供的物联网终端(例如，可以是图2所示的物联网终端500)的架构示意图，图3所示的物联网终端500包括：至少一个处理器510、存储器540和至少一个网络接口520。物联网终端500中的各个组件通过总线系统530耦合在一起。可理解，总线系统530用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统530除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统530。
处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
存储器540可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器540可选地包括在物理位置上远离处理器510的一个或多个存储设备。
存储器540包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器540旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器540能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
操作系统541，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
网络通信模块542，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口520到达其他计算设备，示例性的网络接口520包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等。
在一些实施例中，本申请实施例提供的物联网终端的定位控制装置可以采用软件方式实现，图3示出了存储在存储器540中的物联网终端的定位控制装置543，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：获取模块5431、定位模块5432及数据发送模块5433，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。将在下文中说明各个模块的功能。
在另一些实施例中，本申请实施例提供的物联网终端的定位控制装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的物联网终端的定位控制装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
将结合本申请实施例提供的物联网终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法。
参见图4，图4是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图4示出的步骤进行说明。
在步骤101中，物联网终端从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至物联网网关设备的。
这里，服务器根据设定的逻辑或者人为指令生成定位配置信息，并将定位配置信息通过有线或无线的方式发送至卫星通信系统。然后，卫星通信系统将得到的定位配置信息发送至物联网网关设备，由物联网网关设备转发至物联网终端。其中，卫星通信系统可以包括卫星和卫星地面站。
在实际应用场景中，可能会存在多个物联网网关设备，每个物联网网关设备管理若干个物联网终端。在定位配置信息包括需要进行定位处理的设备的设备标识的情况下，卫星通信系统可以将定位配置信息发送至管理该设备标识对应物联网终端的物联网网关设备中，然后由物联网网关设备将定位配置信息发送至该设备标识对应的物联网终端，其中，卫星通信系统中可预先存储各个物联网网关设备管理的物联网终端的设备标识，物联网网关设备可预先存储管理的各个物联网终端的设备标识，便于实现针对性发送，减少数据传输过程中的资源消耗。其中，设备标识可以是媒体存取控制(Media Access Control，MAC)地址或DevEUI等，根据物联网终端的类型而定。
例如，物联网网关设备A管理物联网终端A1、A2和A3，物联网网关设备B管理物联网终端B1、B2和B3，卫星通信系统接收到的定位配置信息中的设备标识为B1的设备标识，则卫星通信系统可以针对性地将定位配置信息发送至物联网网关设备B，由物联网网关设备B将定位配置信息发送至物联网终端B1。当然，卫星通信系统和物联网网关设备也可以通过广播的方式发送定位配置信息，在此不做限定。
在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的从物联网网关设备获取定位配置信息：执行以下其中一种处理：物联网终端在向物联网网关设备发送定位数据后的设定时长内，开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息；当设定的获取周期到达时，物联网终端开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息；物联网终端持续开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息。
本申请实施例提供了三种方式，以使物联网终端从物联网网关设备中获取定位配置信息。第一种方式是，物联网终端在向物联网网关设备发送定位数据后的设定时长内，开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息，其中，设定时长可根据实际应用场景来具体设定，如为2秒。此外，在该种方式中，还对物联网网关设备进行配置，以使物联网网关设备在接收到物联网终端发送的定位数据时，向物联网终端发送最新的定位配置信息。该种方式限定在物联网终端上行发送数据后的一段时间内接收下行数据(即定位配置信息)，其他时间则无法接收，故该种方式的功耗较低。
第二种方式是，当设定的获取周期到达时，物联网终端开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息。获取周期可提前设定，例如设定为24小时，每次开启数据获取状态的开启时长也可预先设定，如设定为10分钟，便于物联网终端在该开启时长内成功获取到定位配置信息。值得说明的是，对于物联网网关设备来说，同样也需配置获取周期，即在获取周期到达时，物联网网关设备向物联网终端发送数据，同时物联网终端开启数据获取状态，以获取物联网网关设备发送的数据。另外，在实际应用场景中，第二种方式也可兼容第一种方式，即共同使用两种方式进行定位控制。
第三种方式是，物联网终端持续开启数据获取状态，仅在向物联网网关设备发送数据时，关闭该数据获取状态。该种方式能够保证物联网终端能够及时地获取到定位配置信息，但同时该种方式的功耗较高。
在步骤102中，物联网终端根据定位配置信息进行定位处理。
当物联网终端接收到的定位配置信息表示进行定位时，物联网终端根据定位配置信息进行定位处理，以得到自身的定位数据。本申请实施例对定位处理的方式不做限定，例如可为GPS定位、基站定位或Wi-Fi定位等，其中，GPS定位可依赖于卫星通信系统实现，即通过接收卫星通信系统发送的信号来实现自身定位。
在步骤103中，物联网终端将定位处理得到的定位数据发送至物联网网关设备，以使物联网网关设备通过卫星通信系统发送至服务器。
这里，物联网终端将得到的定位数据发送至物联网网关设备，物联网网关设备将定位数据通过卫星通信系统发送至服务器。除此之外，物联网终端也可以将检测到的参数发送至物联网网关设备，检测到的参数的类型可根据物联网终端内置的模块和所要实现的功能而定，例如可以是空气参数、步数及距离中的至少一种。物联网终端可以将定位数据和检测到的参数同时发送至物联网网关设备，也可以分别发送，根据实际应用场景而定。值得说明的是，物联网终端与物联网网关设备之间的通信可依赖于物联网通信协议的帧结构实现，物联网网关设备与卫星通信系统之间的通信可依赖于卫星帧结构实现。
服务器在接收到定位数据后，可以存储定位数据，可以根据设定的逻辑对定位数据进行相关处理，并根据处理结果调整后续发送的定位配置信息，还可以将定位数据发送至用户终端，以在用户终端的显示界面呈现，便于用户了解物联网终端的位置情况，当然定位数据还可存在更多应用，对此不做限定。物联网终端检测到的参数同理。
在一些实施例中，定位配置信息包括目标定位周期和目标上报周期；还可以通过这样的方式来实现上述的根据定位配置信息进行定位处理：当目标定位周期到达时，物联网终端进行定位处理以得到定位数据；还可以通过这样的方式来实现上述的将定位处理得到的定位数据发送至物联网网关设备：当目标上报周期到达时，物联网终端将在目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至物联网网关设备。
这里，服务器生成的定位配置信息可包括目标定位周期和目标上报周期，物联网终端在接收到定位配置信息后，根据定位配置信息中的目标定位周期进行定位处理，还根据定位配置信息中的目标上报周期，将在目标上报周期内得到的所有定位数据发送至物联网网关设备。其中，为了节省物联网终端的电量，可以设定目标上报周期大于目标定位周期。
例如，定位配置信息中的目标定位周期和目标上报周期分别是1小时和24小时，则物联网终端在接收到定位配置信息后，每隔1小时定位一次，得到一个定位数据。同时，物联网终端每隔24小时，将这24小时内得到的定位数据(即24个定位数据)发送至物联网网关设备，如此，物联网终端每一次都发送多个定位数据，能够节省较多电量。通过上述方式，结合目标定位周期和目标上报周期实现了有效的定位控制，能够根据实际应用场景来调整目标定位周期和目标上报周期的数值。
在一些实施例中，定位配置信息包括定位等级标识和上报等级标识；还可以通过这样的方式来实现上述的根据定位配置信息进行定位处理：物联网终端在与多个定位等级标识预先关联的定位周期中，查找与定位配置信息中的定位等级标识关联的定位周期，以作为目标定位周期；当目标定位周期到达时，进行定位处理以得到定位数据；还可以通过这样的方式来实现上述的将定位处理得到的定位数据发送至物联网网关设备：物联网终端在与多个上报等级标识预先关联的上报周期中，查找与定位配置信息中的上报等级标识关联的上报周期，以作为目标上报周期；当目标上报周期到达时，将在目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至物联网网关设备。
除了在定位配置信息中直接设定目标定位周期和目标上报周期的具体数值外，在本申请实施例中，还可设定定位配置信息包括定位等级标识和上报等级标识。物联网终端在接收到定位配置信息后，在预先存储的与多个定位等级标识关联的定位周期中，查找与定位配置信息中的定位等级标识关联的定位周期，以作为目标定位周期，然后根据该目标定位周期进行定位处理。
同时，在预先存储的与多个上报等级标识关联的上报周期中，查找与定位配置信息中的上报等级标识关联的上报周期，以作为目标上报周期。当该目标上报周期到达时，将在该目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至物联网网关设备。例如，物联网终端存储的定位等级标识包括1、2和3，分别对应10分钟、20分钟和30分钟的定位周期；物联网终端存储的上报等级标识包括1、2和3，分别对应1小时、2小时和3小时的上报周期。由于标识所占的数据量通常较小，故相较于直接传输目标定位周期和目标上报周期，通过上述的传输标识的方式，能够减少定位配置信息中的数据量，降低数据传输压力。
在一些实施例中，定位配置信息包括参数条件；可以通过这样的方式来实现上述的根据定位配置信息进行定位处理：当检测到的参数满足参数条件时，物联网终端进行定位处理以得到定位数据；其中，检测到的参数包括空气参数、步数及距离中的至少一种；可以通过这样的方式来实现上述的将定位处理得到的定位数据发送至物联网网关设备：物联网终端将定位处理得到的定位数据，实时发送至物联网网关设备。
除了通过设定周期的方式对物联网终端进行定位控制之外，在本申请实施例中，还可通过在定位配置信息中设定参数条件来实现定位控制。物联网终端在接收到定位配置信息后，判断自身检测到的参数是否满足参数条件，若满足参数条件，则物联网终端进行定位处理，并将得到的定位数据实时发送至物联网网关设备；若不满足参数条件，则物联网终端不做定位处理。其中，检测到的参数包括空气参数、步数及距离中的至少一种，当然还可为更多类型的参数，此外，物联网终端检测参数的时机可另行约定，本申请实施例不做限定，例如设定为每1秒检测一次参数。
举例来说，物联网终端是用于森林火灾勘测的无人机，则定位配置信息中的参数条件可以是温度达到设定的温度阈值。物联网终端在接收到定位配置信息后，判断通过内置的传感器检测到的周围温度是否达到温度阈值，若达到温度阈值，则物联网终端进行定位处理，并将得到的定位数据实时发送至物联网网关设备，由物联网网关设备通过卫星通信系统转发至服务器。如此，相关人员可通过查询服务器中的定位数据，做出应对措施，例如快速赶到定位数据对应的位置进行查看或灭火等。
在一些实施例中，在步骤101之后，还包括：当定位配置信息表示停止定位时，物联网终端停止进行定位处理，并停止将定位数据发送至物联网网关设备。
上文阐述了定位配置信息表示进行定位的一些情况，在本申请实施例中，若物联网终端接收到的定位配置信息表示停止定位，如定位配置信息中包括表示停止定位的参数，则物联网终端停止进行定位处理，并停止将定位数据发送至物联网网关设备。通过上述方式，从停止定位的角度实现了有效的定位控制。
在一些实施例中，定位配置信息包括需要进行定位处理的设备的设备标识；在步骤101之后，还包括：物联网终端获取物联网终端的设备标识；当物联网终端的设备标识与定位配置信息中的设备标识不同时，丢弃定位配置信息。
这里，定位配置信息可包括服务器指定的、需要进行定位处理的设备的设备标识。物联网终端在接收到定位配置信息后，判断自身的设备标识与定位配置信息中的设备标识是否相同，若不同，则丢弃定位配置信息；若相同，则根据该定位配置信息进行后续处理。上述方式适用于物联网网关设备以广播形式发送定位配置信息的场景，有效避免了物联网终端根据与自身不对应的定位配置信息执行错误的操作。
通过申请实施例对于图4的上述示例性实施可知，通过构建包括服务器、卫星通信系统、物联网网关设备和物联网终端的数据链路，从而能够实现对物联网终端的广泛控制，并且降低实现成本，适用于大山及沙漠等缺乏地面设施的偏远地区，有效支持物联网终端在各种环境的应用。
在一些实施例中，参见图5A，图5A是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图5A示出的各个步骤进行说明。
在步骤201中，物联网终端从物联网网关设备获取下行数据帧，并获取位于下行数据帧的设定字段中的定位配置信息。
如图5A所示，服务器将定位配置信息封装至IP数据包中，并将IP数据包发送至卫星通信系统。卫星通信系统提取IP数据包中的定位配置信息，根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并将得到的符合卫星帧结构的下行数据帧发送至物联网网关设备。物联网网关设备从符合卫星帧结构的下行数据帧的设定字段中，提取出定位配置信息，根据物联网通信协议的帧结构对定位配置信息进行封装，并将得到的符合物联网通信协议的帧结构的下行数据帧发送至物联网终端，其中，定位配置信息位于该下行数据帧的设定字段中。物联网终端获取到符合物联网通信协议的帧结构的下行数据帧时，提取位于其设定字段中的定位配置信息。当然，对于符合卫星帧结构的下行数据帧来说，定位配置信息也位于该下行数据帧的设定字段中，卫星帧结构与物联网通信协议的帧结构通常不同，故两者对应的设定字段通常也不同。
在步骤202中，物联网终端根据定位配置信息进行定位处理。
步骤202可参见上文对步骤102的描述，在此不做赘述。
在步骤203中，物联网终端生成上行数据帧，将定位处理得到的定位数据添加至上行数据帧中的设定字段。
物联网终端在通过定位处理得到定位数据后，生成符合物联网通信协议的帧结构的上行数据帧，并将定位数据添加至该上行数据帧中的设定字段。其中，除了定位数据之外，物联网终端也可将检测到的参数添加至该上行数据帧中的设定字段。
在步骤204中，物联网终端将上行数据帧发送至物联网网关设备。
这里，物联网终端将包括定位数据的上行数据帧发送至物联网网关设备，经由物联网网关设备-卫星通信系统-服务器的通信链路，将定位数据最终发送至服务器。
在一些实施例中，步骤204之前，还包括：物联网终端对定位数据进行循环冗余处理得到第一校验码，并将第一校验码添加至上行数据帧中；步骤204之后，还包括：物联网终端从物联网网关设备获取重发请求，并将上行数据帧再次发送至物联网网关设备。
在本申请实施例中，可以对数据进行完整性验证。例如物联网终端对定位处理得到的定位数据进行循环冗余处理得到第一校验码，将第一校验码添加至上行数据帧中专用于存放校验码的字段，并将上行数据帧发送至物联网网关设备。物联网网关设备将定位数据和第一校验码通过卫星通信系统，转发至服务器。
服务器对接收到的定位数据进行同样的循环冗余处理，得到第二校验码，并将第二校验码和接收到的第一校验码进行比对。若第一校验码与第二校验码相同，证明接收到的定位数据准确无误，服务器可对定位数据执行后续操作，如存储操作等；若第一校验码与第二校验码不同，证明定位数据在数据传输过程中出现了差错，服务器将重发请求通过卫星通信系统转发至物联网网关设备，并经由物联网网关设备转发至物联网终端。物联网终端在接收到物联网网关设备发送的重发请求时，将符合物联网通信协议的帧结构的上行数据帧，再次发送至物联网网关设备，以将上行数据帧转发至服务器。通过上述方式，能够提升定位控制过程的健壮性，提升容错能力。
通过申请实施例对于图5A的上述示例性实施可知，结合网际协议、卫星帧结构以及物联网通信协议的帧结构来实现数据上行和下行，提升了定位控制的有效性。
在一些实施例中，参见图5B，图5B是本申请实施例提供的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，基于图5A，在步骤201之后，还可以在步骤205中，当下行数据帧包括确认标识时，物联网终端将确认信息发送至物联网网关设备。
当物联网终端接收到的下行数据帧包括确认标识时，物联网终端将确认信息发送至物联网网关设备，该确认信息表示物联网终端已成功收到下行数据帧。当物联网网关设备在向物联网终端发送下行数据帧后的设定时长内，仍未接收到物联网终端发送的确认信息，则物联网网关设备可再次向该物联网终端发送该下行数据帧。如此，在下行数据帧发送失败等情况下，通过重发机制提升了定位控制的成功率。
基于图5A，在步骤204之前，还可以在步骤206中，物联网终端在上行数据帧中添加确认标识；其中，确认标识用于使物联网网关设备在接收到上行数据帧时，返回确认信息。
相应地，物联网终端也可在上行数据帧中添加确认标识，该确认标识用于使物联网网关设备在接收到上行数据帧时，返回确认信息。
在图5B中，图5A示出的步骤204可更新为步骤207，在步骤207中，物联网终端根据第一数据传输速率，将上行数据帧发送至物联网网关设备。
这里，物联网终端根据设定的第一数据传输速率，将上行数据帧发送至物联网网关设备。值得说明的是，数据传输速率与数据传输距离成负相关，即数据传输速率越小，数据传输距离越大。
在图5B中，步骤207之后，还可以在步骤208中，当未确认数据帧的数量达到设定数量时，物联网终端将第一数据传输速率更新为第二数据传输速率；其中，未确认数据帧是发送给物联网网关设备、且未接收到对应的确认信息的上行数据帧；第二数据传输速率小于第一数据传输速率。
物联网终端在将上行数据帧发送至物联网网关设备后，若未接收到相应的确认信息，则将该上行数据帧作为未确认数据帧。当未确认数据帧的数量累积到设定数量时，证明物联网终端与物联网网关设备相隔较远，物联网终端将第一数据传输速率降低为设定的第二数据传输速率，并根据第二数据传输速率发送上行数据帧，以提升数据传输距离。值得说明的是，在累积未确认数据帧的数量的过程中，若物联网终端接收到与任一未确认数据帧对应的确认信息，则将未确认数据帧的数量进行清零。在实际应用场景中，也可设定多个数据传输速率，并不限于这里的第一数据传输速率和第二数据传输速率，在每次降低数据传输速率时，将未确认数据帧的数量进行清零。通过上述方式，能够根据物联网终端与物联网网关设备之间的数据传输情况，及时地调整数据传输速率，提升了发送上行数据帧的成功率。
在一些实施例中，步骤207之后，还包括：当在设定时长内未接收到上行数据帧对应的确认信息时，物联网终端根据第一数据传输速率，再次将上行数据帧发送至物联网网关设备；其中，再次发送的上行数据帧不计入未确认数据帧。
这里，对于物联网终端来说，同样可以实现重发机制。例如，物联网终端根据第一数据传输速率向物联网网关设备发送上行数据帧后，若在设定时长内未接收到上行数据帧对应的确认信息，则根据第一数据传输速率，再次将上行数据帧发送至物联网网关设备。其中，再次发送的上行数据帧不计入未确认数据帧，即保证未确认数据帧各不相同。如此，通过重发机制提升了发送上行数据帧的成功率。
通过申请实施例对于图5B的上述示例性实施可知，通过未确认数据帧的数量来判断是否降低数据传输速率，提升了发送上行数据帧的成功率，适用于物联网终端不断运动的场景，例如物联网终端是无人机或机器人等场景。
下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。本申请实施例提供了如图6所示的数据链路的一个可选的示意图，在数据链路中，包括LoRa终端、LoRa网关、卫星通信系统及LoRa服务器，以下进行分别说明：
1)LoRa终端：通过LoRa网络接收LoRa服务器发送的定位配置信息，并且上报通过内置的GPS模块得到的定位数据。其中，LoRa终端对应上文的物联网终端。
2)LoRa网关：内置有卫星通信模块，可以向卫星通信系统发送数据，或者接收来自于卫星通信系统的数据。其中，LoRa网关对应上文的物联网网关设备。
3)卫星通信系统：包括卫星和卫星地面站，卫星用于与LoRa网关中的卫星通信模块进行无线连接，卫星地面站用于和天上的卫星通信。卫星通信系统相当于一个中介系统，其在LoRa网关和LoRa服务器之间传递数据。
4)LoRa服务器：LoRa核心网平台，用于生成定位配置信息，并将定位配置信息通过卫星地面站发送给卫星，卫星将定位配置信息发送给LoRa网关，LoRa网关再将定位配置信息发送至LoRa终端，从而实现对LoRa终端的定位控制。
在本申请实施例中，定位配置信息可分为三类，下面根据每一类的定位配置信息，说明对LoRa终端进行定位控制的过程。
本申请实施例提供了如图7A所示的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图7A示出的步骤进行说明：
1)LoRa服务器生成周期式的定位配置信息，并通过IP数据包的形式，发送至卫星地面站。其中，周期式的定位配置信息可以包括以下内容：
①DevEUI：在LoRa网络中，该字段用于唯一地表示Lora终端，其指明了对哪个Lora终端进行定位控制。
②posCycle：该参数表示目标定位周期，目标定位周期的取值范围可以是1秒至24小时，由于LoRa网络主要针对低功耗应用，故目标定位周期的默认值可以配置为24小时。posCycle可以采用直接赋值的形式，也可以采用等级划分的形式。对于等级划分的形式，例如预先设定posCycle的数值(这里对应上文的定位等级标识)为1，表示目标定位周期为10分钟；posCycle的数值为2，表示目标定位周期为20分钟。
③reportCycle：该参数表示目标上报周期，这里，可以设定目标上报周期大于目标定位周期，以节省LoRa终端因上报数据所耗费的电量。同样地，reportCycle可以采用直接赋值的形式，也可以采用等级划分的形式。
LoRa服务器将周期式的定位配置信息，以IP数据包的形式发送给卫星地面站，例如可以通过有线方式发送。
2)卫星地面站根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给卫星。
这里，卫星地面站将封装得到的数据帧发送给卫星。
3)卫星根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa网关。
这里，卫星接收到卫星地面站发送的数据帧时，从数据帧中提取出定位配置信息，并根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，将得到的数据帧发送给LoRa网关。
4)LoRa网关根据LoRa帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa终端。
LoRa网关通过卫星通信模块与卫星通信，接收到对应卫星帧结构的数据帧，从中取出定位配置信息。然后，LoRa网关根据LoRa帧结构对定位配置信息进行封装，将得到的数据帧发送给LoRa终端。其中，LoRa网关可根据定位配置信息中的DevEUI，针对性地将定位配置信息发送至DevEUI对应的LoRa终端。
5)LoRa终端根据定位配置信息，执行相应操作。
LoRa终端接收到对应LoRa帧结构的数据帧，从中取出定位配置信息，并按照定位配置信息中的目标定位周期和目标上报周期，进行定位处理及数据上报。
本申请实施例提供了如图7B所示的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图7B示出的步骤进行说明：
1)LoRa服务器生成事件式的定位配置信息，并通过IP数据包的形式，发送至卫星地面站。其中，事件式的定位配置信息可以包括以下内容：
①DevEUI：与上文含义相同，在此不做赘述。
②参数条件：当LoRa终端检测到的参数满足参数条件时，进行定位处理得到定位数据，并将定位数据实时上报至LoRa网关。这里具体的参数根据实际的物联网应用来确定，比如可为温度、气压、湿度或空气中的油气含量等。举例来说，参数条件可为温度大于温度阈值时启动定位，温度阈值如50摄氏度，可应用于森林火灾勘测；又例如，针对于不断运动的LoRa终端，如无人机及机器人等，参数条件可为每隔步数阈值时启动定位，还可为每隔距离阈值时启动定位。其中，LoRa终端运动的步数和距离可通过惯导设备，如加速度计来得到，另外，参数条件中的步数阈值和距离阈值可以采用直接赋值的形式，也可以采用等级划分的形式。
2)卫星地面站根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给卫星。
3)卫星根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa网关。
4)LoRa网关根据LoRa帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa终端。
5)LoRa终端根据定位配置信息，执行相应操作。
LoRa终端根据定位配置信息中的参数条件，进行定位处理及数据上报。
本申请实施例提供了如图7C所示的物联网终端的定位控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图7C示出的步骤进行说明：
1)LoRa服务器生成表示停止定位的定位配置信息，并通过IP数据包的形式，发送至卫星地面站。其中，表示停止定位的定位配置信息可以包括DevEUI以及表示停止定位的参数。
2)卫星地面站根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给卫星。
3)卫星根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa网关。
4)LoRa网关根据LoRa帧结构对定位配置信息进行封装，并发送给LoRa终端。
5)LoRa终端根据定位配置信息，执行相应操作。
LoRa终端在得到表示停止定位的定位配置信息后，停止进行定位处理及数据上报。
本申请实施例提供了如图8所示的卫星帧结构的一个可选的示意图，在卫星帧结构中，包括引导码(独特码)、帧类型、帧计数、帧长度、源地址、宿地址、信噪比、帧有效数据、多普勒及循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)16多个字段，其中，图8中的比特(bit)为数据量度单位，CRC即对应上文的循环冗余处理。
卫星可根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装，对于卫星帧结构的各个字段，可按照下表来填充相应数据：
Figure BDA0002519989130000221
Figure BDA0002519989130000231
其中，帧有效数据的字段即对应上文的卫星帧结构中的设定字段，该字段中承载的数据是实际业务数据，即定位配置信息，其他字段可认为是控制相关字段。另外，该表中的转发上行与物联网终端上行发送数据的意义不同，指的是卫星根据卫星地面站发送的数据帧中的内容，来填充卫星自身生成的数据帧中相应的字段。例如，卫星地面站向卫星发送的数据帧中的源地址为A，则卫星在根据卫星帧结构对定位配置信息进行封装时，将生成的数据帧中的源地址同样设置为A。LoRa网关在接收到卫星发送的数据帧时，从数据帧的帧有效数据字段中取出定位配置信息。
本申请实施例提供了如图9所示的LoRa帧结构的一个可选的示意图，在图9中，LoRa帧结构的物理层(Radio PHY layer)包括前导码(Preamble)、物理帧头(PHDR)、帧头校验码(PHDR_CRC)、第一负载数据段(PHYPayload)和负载数据段校验码，其中，负载数据段校验码即对应上文的第一校验码。对于MAC层即PHYPayload来说，其包括MAC层帧头(MHDR)、MAC层负载(MACPayload)和消息一致码(Message Integrity Code，MIC)。对于MAC层负载来说，其包括MAC层负载帧头(FHDR)、数据通道号(FPort)和第二负载数据段(FRMPayload)。对于MAC层负载帧头来说，其包括LoRa终端的终端地址(DevAddr)、帧的控制字(FCtrl)、帧的序号(FCnt)和帧配置(FOpts)。其中，第一负载数据段和第二负载数据段，即对应上文的物联网通信协议的帧结构中的设定字段，LoRa网关在根据LoRa帧结构对定位配置信息进行封装时，首先将定位配置信息封装至FRMPayload字段中，再进一步封装至MAC层中的MACPayload中，最后封装至物理层中的PHYPayload中，完成封装。
通过本申请实施例，结合卫星通信和LoRa通信实现对LoRa终端的定位控制，适用于缺乏基础设施的偏远地区，方便了此类终端的管理，同时也有效扩展了物联网应用。
下面继续说明本申请实施例提供的物联网终端的定位控制装置543实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图3所示，存储在存储器540的物联网终端的定位控制装置543中的软件模块可以包括：获取模块5431，用于从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至物联网网关设备的；定位模块5432，用于根据定位配置信息进行定位处理；数据发送模块5433，用于将定位处理得到的定位数据发送至物联网网关设备，以使物联网网关设备通过卫星通信系统发送至服务器。
在一些实施例中，定位配置信息包括目标定位周期和目标上报周期；定位模块5432，还用于：当目标定位周期到达时，进行定位处理以得到定位数据；数据发送模块5433，还用于：当目标上报周期到达时，将在目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，定位配置信息包括定位等级标识和上报等级标识；定位模块5432，还用于：在与多个定位等级标识预先关联的定位周期中，查找与定位配置信息中的定位等级标识关联的定位周期，以作为目标定位周期；当目标定位周期到达时，进行定位处理以得到定位数据；数据发送模块5433，还用于：在与多个上报等级标识预先关联的上报周期中，查找与定位配置信息中的上报等级标识关联的上报周期，以作为目标上报周期；当目标上报周期到达时，将在目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，定位配置信息包括参数条件；定位模块5432，还用于：当检测到的参数满足参数条件时，进行定位处理以得到定位数据；其中，检测到的参数包括空气参数、步数及距离中的至少一种；数据发送模块5433，还用于：将定位处理得到的定位数据，实时发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，物联网终端的定位控制装置543还包括：停止模块，用于当定位配置信息表示停止定位时，停止进行定位处理，并停止将定位数据发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，定位配置信息包括需要进行定位处理的设备的设备标识；物联网终端的定位控制装置543还包括：标识获取模块，用于获取物联网终端的设备标识；丢弃模块，用于当物联网终端的设备标识与定位配置信息中的设备标识不同时，丢弃定位配置信息。
在一些实施例中，获取模块5431，还用于：从物联网网关设备获取下行数据帧，并获取位于下行数据帧的设定字段中的定位配置信息；数据发送模块5433，还用于：生成上行数据帧，将定位处理得到的定位数据添加至上行数据帧中的设定字段，并将上行数据帧发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，数据发送模块5433，还用于：对定位数据进行循环冗余处理得到第一校验码，并将第一校验码添加至上行数据帧中；物联网终端的定位控制装置543还包括：重发请求获取模块，用于从物联网网关设备获取重发请求；其中，重发请求是当第一校验码与第二校验码不同时，由服务器通过卫星通信系统发送至物联网网关设备的，第二校验码是服务器对接收到的定位数据进行循环冗余处理得到的；第一再次发送模块，用于将上行数据帧再次发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，物联网终端的定位控制装置543还包括：确认模块，用于当下行数据帧包括确认标识时，将确认信息发送至物联网网关设备。
在一些实施例中，数据发送模块5433，还用于：在上行数据帧中添加确认标识；其中，确认标识用于使物联网网关设备在接收到上行数据帧时，返回确认信息。
在一些实施例中，数据发送模块5433，还用于：根据第一数据传输速率，将上行数据帧发送至物联网网关设备；物联网终端的定位控制装置543还包括：速率更新模块，用于当未确认数据帧的数量达到设定数量时，将第一数据传输速率更新为第二数据传输速率；其中，未确认数据帧是发送给物联网网关设备、且未接收到对应的确认信息的上行数据帧；第二数据传输速率小于第一数据传输速率。
在一些实施例中，第二再次发送模块，用于当在设定时长内未接收到上行数据帧对应的确认信息时，根据第一数据传输速率，再次将上行数据帧发送至物联网网关设备；其中，再次发送的上行数据帧不计入未确认数据帧。
在一些实施例中，获取模块5431，还用于：执行以下其中一种处理：在向物联网网关设备发送定位数据后的设定时长内，开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息；当设定的获取周期到达时，开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息；持续开启数据获取状态，以从物联网网关设备获取定位配置信息。
本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的方法，例如，如图4、图5A、图5B、图7A、图7B及图7C示出的物联网终端的定位控制方法。值得说明的是，计算机包括终端设备和服务器在内的各种计算设备。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(H TML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
综上，通过本申请实施例能够实现以下技术效果：
1)通过构建包括服务器、卫星通信系统、物联网网关设备和物联网终端的数据链路，从而能够实现对物联网终端的广泛定位控制，并且降低实现成本，适用于大山及沙漠等缺乏地面设施的偏远地区，支持物联网终端在各种环境中的应用。
2)提供了周期式、事件式和停止定位的三类定位配置信息，提升了定位控制的灵活性；同时，提供了物联网终端从物联网网关设备获取定位配置信息的多种方式，可根据实际应用场景的功耗需求进行选用，灵活性强。
3)通过未确认数据帧的数量来判断是否降低数据传输速率，提升了发送上行数据帧的成功率，适用于物联网终端不断运动的场景；同时，通过重发机制从另一个角度提升了数据传输的成功率。
4)通过校验码比对的方式对定位数据进行完整性验证，提升了接收到的定位数据的有效性。
以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种物联网终端的定位控制方法，其特征在于，包括：
从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，所述定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的；
根据所述定位配置信息进行定位处理；
将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，以使
所述物联网网关设备通过所述卫星通信系统发送至所述服务器。
2.根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，
所述定位配置信息包括目标定位周期和目标上报周期；
所述根据所述定位配置信息进行定位处理，包括：
当所述目标定位周期到达时，进行定位处理以得到定位数据；
所述将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，包括：
当所述目标上报周期到达时，将在所述目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至所述物联网网关设备。
3.根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，
所述定位配置信息包括定位等级标识和上报等级标识；
所述根据所述定位配置信息进行定位处理，包括：
在与多个定位等级标识预先关联的定位周期中，查找与所述定位配置信息中的定位等级标识关联的定位周期，以作为目标定位周期；
当所述目标定位周期到达时，进行定位处理以得到定位数据；
所述将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，包括：
在与多个上报等级标识预先关联的上报周期中，查找与所述定位配置信息中的上报等级标识关联的上报周期，以作为目标上报周期；
当所述目标上报周期到达时，将在所述目标上报周期内通过定位处理得到的定位数据，发送至所述物联网网关设备。
4.根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，
所述定位配置信息包括参数条件；
所述根据所述定位配置信息进行定位处理，包括：
当检测到的参数满足所述参数条件时，进行定位处理以得到定位数据；
其中，所述检测到的参数包括空气参数、步数及距离中的至少一种；
所述将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，包括：
将定位处理得到的定位数据，实时发送至所述物联网网关设备。
5.根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，还包括：
当所述定位配置信息表示停止定位时，停止进行定位处理，并
停止将所述定位数据发送至所述物联网网关设备。
6.根据权利要求1至5任一项所述的定位控制方法，其特征在于，
所述定位配置信息包括需要进行定位处理的设备的设备标识；
所述从物联网网关设备获取定位配置信息之后，还包括：
获取物联网终端的设备标识；
当所述物联网终端的设备标识与所述定位配置信息中的设备标识不同时，丢弃所述定位配置信息。
7.根据权利要求1至5任一项所述的定位控制方法，其特征在于，
所述从物联网网关设备获取定位配置信息，包括：
从所述物联网网关设备获取下行数据帧，并获取位于所述下行数据帧的设定字段中的定位配置信息；
所述将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，包括：
生成上行数据帧，将定位处理得到的定位数据添加至所述上行数据帧中的所述设定字段，并
将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备。
8.根据权利要求7所述的定位控制方法，其特征在于，
所述将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备之前，还包括：
对所述定位数据进行循环冗余处理得到第一校验码，并将所述第一校验码添加至所述上行数据帧中；
所述将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备之后，还包括：
从所述物联网网关设备获取重发请求；
其中，所述重发请求是当所述第一校验码与第二校验码不同时，由所述服务器通过所述卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的，所述第二校验码是所述服务器对接收到的定位数据进行循环冗余处理得到的；
将所述上行数据帧再次发送至所述物联网网关设备。
9.根据权利要求7所述的定位控制方法，其特征在于，
所述从所述物联网网关设备获取下行数据帧之后，还包括：
当所述下行数据帧包括确认标识时，将确认信息发送至所述物联网网关设备；
所述将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备之前，还包括：
在所述上行数据帧中添加所述确认标识；其中，所述确认标识用于使所述物联网网关设备在接收到所述上行数据帧时，返回确认信息。
10.根据权利要求9所述的定位控制方法，其特征在于，
所述将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备，包括：
根据第一数据传输速率，将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备；
所述定位控制方法还包括：
当未确认数据帧的数量达到设定数量时，将所述第一数据传输速率更新为第二数据传输速率；
其中，所述未确认数据帧是发送给所述物联网网关设备、且未接收到对应的确认信息的上行数据帧；所述第二数据传输速率小于所述第一数据传输速率。
11.根据权利要求10所述的定位控制方法，其特征在于，所述根据第一数据传输速率，将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备之后，还包括：
当在设定时长内未接收到所述上行数据帧对应的确认信息时，根据所述第一数据传输速率，再次将所述上行数据帧发送至所述物联网网关设备；
其中，所述再次发送的上行数据帧不计入所述未确认数据帧。
12.根据权利要求1至5任一项所述的定位控制方法，其特征在于，所述从物联网网关设备获取定位配置信息，包括：
执行以下其中一种处理：
在向所述物联网网关设备发送所述定位数据后的设定时长内，开启数据获取状态，以从所述物联网网关设备获取所述定位配置信息；
当设定的获取周期到达时，开启所述数据获取状态，以从所述物联网网关设备获取所述定位配置信息；
持续开启所述数据获取状态，以从所述物联网网关设备获取所述定位配置信息。
13.一种物联网终端的定位控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于从物联网网关设备获取定位配置信息；其中，所述定位配置信息是服务器通过卫星通信系统发送至所述物联网网关设备的；
定位模块，用于根据所述定位配置信息进行定位处理；
数据发送模块，用于将定位处理得到的定位数据发送至所述物联网网关设备，以使
所述物联网网关设备通过所述卫星通信系统发送至所述服务器。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至12任一项所述的物联网终端的定位控制方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至12任一项所述的物联网终端的定位控制方法。
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