CN111674482A - 一种软体爬行机器人 - Google Patents

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眭翔
颜鹏
黄波
涂琴
支则君
吴琪
戴宜全
刘栋照
樊苏扬
江一松
王钊
胡静怡
王珑桦
何展宇
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Changzhou College of Information Technology CCIT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/021—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members the ground engaging means being sequentially inflatable bags for peristaltic movement

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Abstract

本发明提供一种软体爬行机器人，包括本体，其特征在于：本体内中间设有中封闭气腔，本体内左侧设有左封闭气腔，本体内右侧设有右封闭气腔，本体上侧表面等距设有多个上弧形气囊，上弧形气囊与中封闭气腔连接，本体左侧表面等距设有多个左弧形气囊，左弧形气囊与左封闭气腔连接，本体右侧表面等距设有对个右弧形气囊，右弧形气囊与右封闭气腔连接，本体前后两端连接有摩擦块。通过中封闭气腔向上弧形气囊充气放气使本体弯曲前移，通过左封闭气腔向左弧形气囊充气放气使本体弯曲向右转弯，通过右封闭气腔向右弧形气囊充气放气使本体弯曲向左转弯，结构简单，使用方便。

Description

一种软体爬行机器人
技术领域
本发明涉及软体机器人领域，尤其涉及一种软体爬行机器人。
背景技术
软体机器人由柔韧性材料制成，可在大范围内任意改变自身形状和尺寸，在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。现有的软体爬行机器人大部分都只能进行直行运动，在弯曲转弯部分采用的复杂的结构才能实现，结构复杂，使用不便，因此解决这个问题就变得很重要了。
发明内容
本发明的目的是提供一种软体爬行机器人，通过中封闭气腔向上弧形气囊充气放气使本体弯曲前移，通过左封闭气腔向左弧形气囊充气放气使本体弯曲向右转弯，通过右封闭气腔向右弧形气囊充气放气使本体弯曲向左转弯，解决了现有软体爬行机器人转弯结构复杂的问题。
本发明提供一种软体爬行机器人，包括本体，本体内中间设有中封闭气腔，本体内左侧设有左封闭气腔，本体内右侧设有右封闭气腔，本体上侧表面等距设有多个上弧形气囊，上弧形气囊与中封闭气腔连接，本体左侧表面等距设有多个左弧形气囊，左弧形气囊与左封闭气腔连接，本体右侧表面等距设有对个右弧形气囊，右弧形气囊与右封闭气腔连接，本体前后两端连接有摩擦块。
进一步改进在于：中封闭气腔、左封闭气腔、右封闭气腔右端都分别设有进气口，进气口连接驱动气源。
进一步改进在于：摩擦块下侧设有静电吸附模块。
进一步改进在于：所述本体、上弧形气囊、左弧形气囊、右弧形气囊采用硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料中的一种。
本发明的有益效果：通过中封闭气腔向上弧形气囊充气放气使本体弯曲前移，通过左封闭气腔向左弧形气囊充气放气使本体弯曲向右转弯，通过右封闭气腔向右弧形气囊充气放气使本体弯曲向左转弯，快速实现本体的前移、左转和右转；本体两端设置摩擦块通过摩擦力作用实现本体的移动；设置静电吸附模块进行吸附，可以使本体进行爬墙作业，提高实用性。
附图说明
图1是本发明的主视结构图。
图2是本发明的俯视结构图。
其中：1-本体，2-中封闭气腔，3-左封闭气腔，4-右封闭气腔，5-上弧形气囊，6-左弧形气囊，7-右弧形气囊，8-摩擦块，9-进气口，10-静电吸附模块。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1-2所示，本实施例提供一种软体爬行机器人，包括本体1，本体1内中间设有中封闭气腔2，本体1内左侧设有左封闭气腔3，本体1内右侧设有右封闭气腔4，本体1上侧表面等距设有多个上弧形气囊5，上弧形气囊5与中封闭气腔2连接，本体1左侧表面等距设有多个左弧形气囊6，左弧形气囊6与左封闭气腔3连接，本体1右侧表面等距设有对个右弧形气囊7，右弧形气囊7与右封闭气腔5连接，本体1前后两端连接有摩擦块8。中封闭气腔2、左封闭气腔3、右封闭气腔4右端都分别设有进气口9，进气口9连接驱动气源。摩擦块8下侧设有静电吸附模块10。所述本体1、上弧形气囊5、左弧形气囊6、右弧形气囊7采用硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料中的一种。
通过中封闭气腔2向上弧形气囊5充气放气使本体1弯曲前移，通过左封闭气腔3向左弧形气囊6充气放气使本体1弯曲向右转弯，通过右封闭气腔4向右弧形气囊7充气放气使本体1弯曲向左转弯，快速实现本体1的前移、左转和右转；本体1两端设置摩擦块8通过摩擦力作用实现本体1的移动；设置静电吸附模块10进行吸附，可以使本体1进行爬墙作业，提高实用性。

Claims (4)

1.一种软体爬行机器人，包括本体（1），其特征在于：本体（1）内中间设有中封闭气腔（2），本体（1）内左侧设有左封闭气腔（3），本体（1）内右侧设有右封闭气腔（4），本体（1）上侧表面等距设有多个上弧形气囊（5），上弧形气囊（5）与中封闭气腔（2）连接，本体（1）左侧表面等距设有多个左弧形气囊（6），左弧形气囊（6）与左封闭气腔（3）连接，本体（1）右侧表面等距设有对个右弧形气囊（7），右弧形气囊（7）与右封闭气腔（5）连接，本体（1）前后两端连接有摩擦块（8）。
2.如权利要求1所述的一种软体爬行机器人，其特征在于：中封闭气腔（2）、左封闭气腔（3）、右封闭气腔（4）右端都分别设有进气口（9），进气口（9）连接驱动气源。
3.如权利要求1所述的一种软体爬行机器人，其特征在于：摩擦块（8）下侧设有静电吸附模块（10）。
4.如权利要求1所述的一种软体爬行机器人，其特征在于：所述本体（1）、上弧形气囊（5）、左弧形气囊（6）、右弧形气囊（7）采用硅橡胶材料、气动人工肌肉、形状记忆合金、电介质弹性体和离子聚合物金属复合材料中的一种。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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