CN111673196B - 一种壳体去毛刺系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种壳体去毛刺系统，包括机器人、翻转装置、快换平台和定位台，所述定位台上设置定位装置,所述快换平台放置抓取手腕和浮动刀具装置,所述机器人可以通过接头安装抓取手腕或者浮动刀具装置,所述翻转装置上设有定位装置。采用这样的结构后，本发明的壳体去毛刺设备和方法克服了现人工清除毛刺效率低、清除轨迹不美观、人工操作不安全的缺点，有效清除工作过程中产生的粉尘、异味，能够实现单个关节机器人抓取工件和清除毛刺的快速转换，可以实现工件自动翻转，与自动加工线配合使用。

Description

一种壳体去毛刺系统及方法
技术领域
本发明涉及一种工业零件的加工技术领域，尤其涉及一种发动机壳体的机器人去毛刺系统及方法。
背景技术
自动化设备替代人力在生产车间工作的步伐正逐渐加快，生产效率的提高加速了自动化生产推广的步伐，但是在生产过程中自动清除零件表面毛刺一直以来都是一个难题。发动机壳体类零件在加工时都会产生毛刺，如不及时清除，不仅会划伤工件表面，还会影响安装精度。传统做法是零件加工完成后，人为打磨工件加工表面的毛刺，这种去毛刺方式普遍存在效率低、浪费人力、美观性不足、对大型工件操作困难等问题。现有的小型去毛刺机构，只能清除简单、规整工件的毛刺，对形状复杂、大中型工件的毛刺无法进行彻底清除，而且这类去毛刺机构只能针对一种工件进行工作，工作过程中生成的粉尘及异味无法处理，不仅造成资源浪费，而且污染环境，这些问题一一凸显出来，成为阻碍生产效率提高的一大重要因素。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种能够在壳体类零件去毛刺时自动翻转设备及方法。
为解决上述技术问题，本发明的壳体去毛刺系统，其特征在于：包括机器人、翻转台、快换平台和定位台，
-所述定位台上设置定位装置；
-所述快换平台放置抓取手腕和浮动刀具装置；
-所述机器人可以通过接头安装抓取手腕或者浮动刀具装置；
-所述翻转台上设有定位装置。
机器人可以从快换平台上换接抓取手腕，然后将工件抓取工件至变位机定位台上，定位台将工件定位，机器人移动到快换平台处换接浮动刀具，对工件进行去毛刺工作，毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，定位台将工件松开，机器人抓取工件至翻转台，翻转台将工件固定后，机器人移至翻转台另一侧，机器人抓取工件至变位机定位台上，定位台将工件固定，机器人换接浮动刀具装置，对工件另一面进行去毛刺工作。这样机器人可以对工件进行自动去毛刺工作。
作为进一步的改进，所述定位台安装在底架上，所述底架上设置旋转机构，所述定位台设有两面，定位台的两面均设有定位装置。
定位台两面都可以固定工件，在机器人将工件翻转后，定位台翻转180度，将定位台的背面朝向机器人，定位台的背面的定位装置可以与工件的第二面的孔相匹配，这样就可以更好的固定工件。
所述旋转机构包括连接在定位台上的转轴和连接转轴的电机。
作为进一步的改进，所述定位装置包括销轴和夹紧气缸，所述销轴的位置与工件的形状相匹配。
作为进一步的改进，所述底架上设置防护罩和吸尘器。防护罩和吸尘器可以有效清除工作过程中产生的粉尘、异味。
作为进一步的改进，所述快换平台上设置防护罩。通过控制机构可以控制防护罩的开启关闭，在机器人更换抓取手腕和浮动刀具时，将防护罩打开，更换完毕后，尤其是进行去毛刺工作时，将防护罩关闭，防止抓取手腕和浮动刀具上落上灰尘碎屑。
本发明还涉及一种壳体去毛刺方法，包括下列步骤，机器人移动至快换平台处,通过气动快换接头自动安装抓取手腕，抓取工件至变位机定位台上，定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件加紧固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机定位台上的工件处，浮动刀具装置开始旋转，进行去毛刺工作，毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，定位台上夹紧气缸将工件松开，机器人抓取工件至翻转台，翻转台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件加紧固定，机器人移至翻转台另一侧，翻转台上夹紧气缸松开工件，同时变位机上电机带动定位台旋转180°，机器人抓取工件至变位机定位台上，定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机上工件处，对工件另一面进行去毛刺工作，待毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，抓取变位机定位台上的工件，移至下一工位；之后，机器人重复上述动作。
采用这样的结构后，本发明的壳体去毛刺设备和方法克服了现人工清除毛刺效率低、清除轨迹不美观、人工操作不安全的缺点，有效清除工作过程中产生的粉尘、异味，能够实现单个关节机器人抓取工件和清除毛刺的快速转换，可以实现工件自动翻转，与自动加工线配合使用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明的壳体去毛刺系统的结构示意图。
图2是定位台的结构示意图。
图3是快换平台的结构示意图。
具体实施方式
如图1至图3所示，本发明的壳体去毛刺系统，包括机器人1、翻转台2、快换平台3和定位台4。定位台4上设置定位装置5；定位装置5包括销轴和夹紧气缸，销轴的位置与工件的形状相匹配。快换平台3放置抓取手腕和浮动刀具装置6；机器人可以通过接头安装抓取手腕7或者浮动刀具装置6；翻转台2上也设有定位装置5，包括销轴和夹紧气缸。机器人1可以从快换平台3上换接抓取手腕7，然后将工件抓取工件至变位机定位台4上，定位台4将工件定位，机器人1移动到快换平台3处换接浮动刀具6，对工件进行去毛刺工作，毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，定位台将工件松开，机器人抓取工件至翻转台，翻转台2将工件固定后，机器人移至翻转台另一侧，机器人抓取工件至变位机定位台4上，定位台4将工件固定，机器人换接浮动刀具装置，对工件另一面进行去毛刺工作。这样机器人可以对工件进行自动去毛刺工作。
在另一个实施例中，所述定位台4安装在底架8上，底架8上设置旋转机构，旋转机构包括连接在定位台上的转轴(图中未画出)和连接转轴的电机9，所述定位台4设有两面，定位台4的两面均设有定位装置。
定位台4两面都可以固定工件，在机器人将工件翻转后，定位台翻转180度，将定位台的背面朝向机器人1，定位台4的背面的定位装置可以与工件的第二面的孔相匹配，这样就可以更好的固定工件。
底架8上设置防护罩10和吸尘器。防护罩10和吸尘器12可以有效清除工作过程中产生的粉尘、异味。所述快换平台3上设置防护罩11。通过控制机构可以控制防护罩11的开启关闭，在机器人更换抓取手腕7和浮动刀具6时，将防护罩11打开，更换完毕后，尤其是进行去毛刺工作时，将防护罩11关闭，防止抓取手腕和浮动刀具上落上灰尘碎屑。
本发明还涉及一种壳体去毛刺方法，包括下列步骤，机器人移动至快换平台处,通过气动快换接头自动安装抓取手腕，抓取工件至变位机定位台上，定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件加紧固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机定位台上的工件处，浮动刀具装置开始旋转，进行去毛刺工作，毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，定位台上夹紧气缸将工件松开，机器人抓取工件至翻转台，翻转台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件加紧固定，机器人移至翻转台另一侧，翻转台上夹紧气缸松开工件，同时变位机上电机带动定位台旋转180°，机器人抓取工件至变位机定位台上，定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机上工件处，对工件另一面进行去毛刺工作，待毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，抓取变位机定位台上的工件，移至下一工位；之后，机器人重复上述动作。
以上所述，仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为同等变化的等效实施例。凡是未脱离本发明方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与改型，均落在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种壳体去毛刺方法，其特征在于：利用壳体去毛刺系统进行去毛刺，所述壳体去毛刺系统包括机器人、翻转台、快换平台和变位机定位台，所述变位机定位台上设置定位装置；所述快换平台放置抓取手腕和浮动刀具装置；所述机器人可以通过接头安装抓取手腕或者浮动刀具装置；所述翻转台上设有定位装置；所述变位机定位台安装在底架上，所述底架上设置旋转机构，所述变位机定位台设有两面，变位机定位台的两面均设有定位装置；所述定位装置包括销轴和夹紧气缸，所述销轴的位置与工件的形状相匹配；所述旋转机构包括连接在变位机定位台上的转轴和连接转轴的电机；
包括下列步骤，机器人移动至快换平台处, 通过气动快换接头自动安装抓取手腕，抓取工件至变位机定位台上，变位机定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件夹紧固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机定位台上的工件处，浮动刀具装置开始旋转，进行去毛刺工作，毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，变位机定位台上夹紧气缸将工件松开，机器人抓取工件至翻转台，翻转台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件夹 紧固定，机器人移至翻转台另一侧，机器人将工件移动至翻转台上时，电机带动变位机定位台旋转180°；
翻转台上夹紧气缸松开工件，机器人抓取工件至变位机定位台上，变位机定位台上销轴将工件准确定位，夹紧气缸将工件固定，机器人移动到快换平台处，气动快换接头松开抓取手腕并安装浮动刀具装置，移动至变位机定位台上工件处，对工件另一面进行去毛刺工作，待毛刺清除干净后，机器人回到快换平台处，重新换回抓取手腕，抓取变位机定位台上的工件，移至下一工位；之后，机器人重复上述动作。
2.按照权利要求1所述的壳体去毛刺方法，其特征在于：所述底架上设置防护罩和吸尘器。
3.按照权利要求1所述的壳体去毛刺方法，其特征在于：所述快换平台上设置防护罩。
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