CN111671451B

CN111671451B - 一种c型臂的移动控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN111671451B
Application number: CN202010664813.6A
Authority: CN
Inventors: 孙彪
Original assignee: Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Current assignee: Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Priority date: 2020-07-10
Filing date: 2020-07-10
Publication date: 2023-07-11
Anticipated expiration: 2040-07-10
Also published as: CN111671451A

Abstract

本发明实施例公开了一种C型臂的移动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度；根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动。本发明实施例的技术方案，根据C型臂的旋转角度以及与该旋转角度对应的偏移距离，可以自动控制C型臂进行移动，以使待照射区重新回到C型臂的射线野中。

Description

一种C型臂的移动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种C型臂的移动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在手术过程中，当患者身上的待照射区处于C型臂的等中心点时，在C型臂围绕等中心点进行旋转之后，待照射区依然处于C型臂的可照射的射线野中。但是，C型臂的等中心点较高，其并非是医生的可操作高度，即医生无法对与等中心点同高的待照射区进行操作，此时可以通过降低患者所在的检查床的高度以使待照射区的高度是医生的可操作高度。

当待照射区的高度下降之后，其不再处于C型臂的等中心点，这意味着在C型臂围绕等中心点进行旋转之后，待照射区很可能会离开C型臂的可照射的射线野中，此时需要医生手动移动检查床，并在手动移动过程中通过C型臂的成像结果确定待照射区是否重新回到射线野中。但是，由于C型臂在手术过程中会出现多次旋转，上述手动移动过程需要操作多次，这致使受检者和医生接收到了较多额外的X射线辐射，且延长了手术时间。

发明内容

本发明实施例提供了一种C型臂的移动控制方法、装置、设备及存储介质，以实现C型臂的自动移动控制的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种C型臂的移动控制方法，可以包括：

在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度；根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动。

可选的，根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动，可以包括：

根据旋转角度确定出C型臂的移动方向；根据偏移距离确定出C型臂的移动距离；根据移动方向和移动距离，控制C型臂进行移动。

可选的，根据旋转角度确定出C型臂的移动方向，可以包括：

判断旋转角度是否在目标角度范围内，其中，目标角度范围是根据旋转前的C型臂的初始角度确定的；若是，则C型臂的移动方向是与水平面相垂直的方向；否则，移动方向是与水平面相平行的方向。

可选的，旋转角度包括第一旋转角度和第二旋转角度，偏移距离包括与第一旋转角度对应的第一偏移距离；

根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动，可以包括：

根据第二旋转角度控制C型臂围绕等中心点进行旋转，且根据第一旋转角度和第一偏移距离控制C型臂进行移动。

可选的，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离，可以包括：

获取C型臂的等中心点和待照射者所在的检查床间的第一等中心距离，以及待照射者上的待照射区和检查床间的第二等中心距离；根据第一等中心距离和第二等中心距离，确定出等中心点和待照射区间的等中心距离。

可选的，在监测到旋转C型臂的触发事件之前，该方法还可以包括：

控制C型臂进行移动，以使待照射区处于射线野中。

可选的，偏移距离是待照射区和射线野中的射线野中心间的距离

第二方面，本发明实施例还提供了一种C型臂的移动控制装置，该装置可包括：

距离角度获取模块，用于在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度；

偏移距离确定模块，用于根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；

移动控制模块，用于根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的C型臂的移动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的C型臂的移动控制方法。

本发明实施例的技术方案，在监测到旋转C型臂的触发事件时，通过获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度，计算出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；由此，根据旋转角度和偏移距离，可以控制C型臂进行自动移动，以使待照射区始终处于C型臂的射线野中。上述技术方案，在用户的可操作高度下，无需用户手动移动检查床，通过C型臂的旋转角度以及与该旋转角度对应的偏移距离自动控制C型臂进行移动，以使待照射区重新回到C型臂的射线野中。

附图说明

图1a是现有技术中的C型臂的第一应用示意图；

图1b是现有技术中的C型臂的第二应用示意图；

图1c是现有技术中的C型臂的第三应用示意图；

图1d是现有技术中的C型臂的第四应用示意图；

图2是本发明实施例一中一种C型臂的移动控制方法的流程图；

图3是本发明实施例一中一种C型臂的移动控制方法中偏移距离的示意图；

图4是本发明实施例二中一种C型臂的移动控制方法的流程图；

图5a是本发明实施例二中一种C型臂的移动控制方法中第一应用示意图；

图5b是本发明实施例二中一种C型臂的移动控制方法中第二应用示意图；

图5c是本发明实施例二中一种C型臂的移动控制方法中第三应用示意图；

图6是本发明实施例二中一种C型臂的移动控制方法中第四应用示意图；

图7是本发明实施例三中的一种C型臂的移动控制装置的结构框图；

图8是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在介绍本发明实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行示例性说明：如图1a-图1d所示，1是用户，2是待照射者，3是检查床，4是C型臂，5是射线野中心，其是射线野中各射线的中心线，射线野是C型臂发射出的各射线的照射范围，6是待照射者上的待照射区，7是C型臂的等中心点，这些数字的含义在后续图示中继续使用。如图1a所示，待照射区和等中心点重合，在C型臂围绕等中心点进行旋转之后，待照射区依然处于C型臂的可照射的射线野中，但是，此时的待照射区的高度并非是医生的可操作高度，需要降低待照射者所在的检查床的高度以使待照射区的高度是医生的可操作高度。

当待照射区的高度下降之后，如图1b所示，待照射区和等中心点不再重合，这意味着在C型臂围绕等中心点进行旋转之后，待照射区很可能会离开C型臂的可照射的射线野中。例如，如图1c所示，在C型臂进行逆时针旋转之后，待照射区并未处于C型臂的射线野种；再例如，如图1d所示，在C型臂进行顺时针旋转之后，待照射区亦未处于C型臂的射线野中。因此，在C型臂进行旋转之后，如何控制C型臂进行自动移动以使待照射区重新回到射线野中，这对C型臂的有效应用至关重要。

实施例一

图2是本发明实施例一中提供的一种C型臂的移动控制方法的流程图。本实施例可适用于控制C型臂进行自动移动的情况，尤其适用于控制C型臂进行自动移动以使待照射区重新回到射线野中的情况。该方法可以由本发明实施例提供的C型臂的移动控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在各种用户终端或服务器上。

参见图2，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S110、在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度。

其中，触发事件可以是由用户触发的用于控制C型臂进行旋转的事件，也可以是由C型臂自动触发的用于控制自身进行旋转的事件，等等。与触发事件对应的旋转角度是C型臂的旋转角度，其正负可以呈现出C型臂的旋转方向，如逆时针旋转、顺时针旋转等等，其数值的绝对值的大小可以呈现出C型臂的旋转程度，如30°、60°、90°等等。在获取到C型臂的旋转角度之后，可以根据该旋转角度控制C型臂围绕等中心点进行旋转。在此基础上，可选的，在监测到旋转C型臂的触发事件之前，可以控制C型臂进行移动，以使待照射区处于射线野中。由此，在监测到旋转C型臂的触发事件之后，根据触发事件间制C型臂再次进行移动，以确保待照射区依然处于C型臂的射线野中。

C型臂的等中心点是C型臂的旋转中心，C型臂是围绕着该等中心点进行旋转，这意味着在C型臂未在水平平面和/或垂直平面进行移动的情况下，该等中心点的空间位置固定不变。待照射者是预接受X射线照射的对象，其上的待照射区是预接受X射线照射的区域，该待照射区可以理解为感兴趣区。获取等中心点和待照射区间的等中心距离，该等中心距离可以是两者之间的直线距离，也可以是两者之间的水平距离和垂直距离，等等。

在此基础上，可选的，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离的可选实施方式可以是：获取C型臂的等中心点和待照射者所在的检查床间的第一等中心距离，以及待照射者上的待照射区和检查床间的第二等中心距离；根据第一等中心距离和第二等中心距离，确定出等中心点和待照射区间的等中心距离。当然，上述检查床也可以用其余平面替换，如水平地面、天花板等等，在此未做具体限定。在此基础上，可选的，上述第二等中心距离可以根据预先经验数据得到，如待照射区是头部时，第二等中心距离是15cm；也可以基于包含待照射区的待分析图像的图像分析结果得到，如基于图像采集设备对待照射区进行图像采集，并对图像采集结果进行分析，以便从图像分析结果中得到第二等中心距离；等等。

S120、根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离。

其中，在C型臂围绕等中心点进行旋转之后，根据旋转角度、等中心距离和射线野中的某射线可以构成三角形，基于该三角形的各种关系式可以计算出待照射区和C型臂的射线野间的偏移距离，或是说待照射区和射线野中某射线间的偏移距离，该射线可以是C型臂发射出的任一射线，如射线野中心等等。

需要说明的是，待照射区和射线野间的偏移距离可能具有多种情况，不同情况下的偏移移距离可以采用不同的方式计算得到。示例性的，如图3所示，以某射线是射线野中心为例，虚线是射线野中心，θ是旋转角度，d是等中心距离，假设偏移距离是c1，c1的一端是待照射区且另一端是旋转后的射线野中心和待照射区所在的水平平面间的交点，此时c1＝d*tanθ；假设偏移距离是c2，c2的一端是待照射区且另一端是待照射区到旋转后的射线野中心的垂足，此时c2＝d*sinθ；当然，偏移距离还可能具有其它情况，在此未做具体限定。

S130、根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动。

其中，在获取到旋转角度和偏移距离之后，根据二者可以控制C型臂在水平平面和/或垂直平面进行移动，以保证待照射区依然处于射线野中，换言之，在待照射区的高度是用户的可操作高度下且在C型臂进行旋转之后，C型臂的自动移动控制实现了待照射区依然处于射线野中的效果。在实际应用中，可选的，C型臂可以通过固定装置固定于天花板或是水平地面上，由此，该固定装置可以带动C型臂在水平平面和/或垂直平面进行移动。C型臂的自动移动控制意味着用户无需再对检查床进行手动移动，由此可以避免出现待照射者和用户接收到较多额外的X射线辐射的情况，且缩短了C型臂的应用时间。

需要说明的是，C型臂的移动过程和旋转过程可以同时进行或是分开进行，示例性的，在获取到C型臂的旋转角度之后，可以先根据旋转角度控制C型臂进行旋转，再根据旋转角度以及与该旋转角度关联的偏移距离控制C型臂进行移动；可以先根据旋转角度计算出偏移距离，再根据旋转角度和偏移距离控制C型臂同时进行旋转和移动；也可以先将旋转角度分解成至少两个，并计算出分解后的每个旋转角度对应的偏移距离，再根据该至少两个旋转角度和该至少两个偏移距离控制C型臂同时进行或是分开进行旋转和移动。

一种可选的控制方案，旋转角度可以包括依次执行的第一旋转角度和第二旋转角度，偏移距离可以包括与第一旋转角度对应的第一偏移距离，那么，在根据第一旋转角度控制C型臂围绕等中心点进行旋转之后，可以根据第二旋转角度控制C型臂围绕等中心点进行旋转，且根据第一旋转角度和第一偏移距离控制C型臂进行移动，即前一个旋转角度对应的移动和后一个旋转角度对应的旋转同时进行，由此加快了C型臂的应用速度。

实施例二

图4是本发明实施例二中提供的一种C型臂的移动控制方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动，具体可以包括：根据旋转角度确定出C型臂的移动方向；根据偏移距离确定出C型臂的移动距离；根据移动方向和移动距离，控制C型臂进行移动。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图4，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S210、在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度。

S220、根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离。

S230、根据旋转角度确定出C型臂的移动方向，且根据偏移距离确定出C型臂的移动距离。

其中，移动方向可以是上下左右中的一个，如水平平面上的左方向、垂直平面上的上方向；可以是上下中的一个和左右中的一个的二者组合，如水平平面上的左方向和垂直平面上的上方向；也可以是其余方向，等等。

根据旋转角度确定C型臂的移动方向的实现方式有多种，如根据旋转角度的正负确定C型臂的旋转方向是顺时针方向还是逆时针方向，再根据该旋转方向确定C型臂的移动方向。示例性的，如图5b所示，旋转方向是逆时针方向，此时的移动方向是水平平面上的左方向。

再如先判断旋转角度是否在目标角度范围内，该目标角度范围与旋转前的C型臂的初始角度有关，该初始角度可以是C型臂的射线野中心和垂直平面或是水平平面间的夹角，再根据判断结果确定C型臂的移动方向。示例性的，以初始角度是射线野中心和垂直平面间的夹角为例，如图6所示，41是旋转前的C型臂且42是旋转后的C型臂，初始角度是0°，此时的目标角度范围可以是(90°-X，90°+X)∪(-90°-X，-90°+X)，X是预先设置的较小的正数角度。在待照射区的所在平面是水平平面时，当旋转角度在目标角度范围时，此时的射线野与待照射区基本处于平行状态，那么，在沿与水平面相垂直的方向移动C型臂时，可以快速地使待照射区重新回到射线野中；类似的，当旋转角度未在目标角度范围时，此时的射线野与待照射区并未处于平行状态，那么，在沿与水平面相平行的方向移动C型臂时，即可使待照射区重新回到射线野中。

正如上文所述，偏移距离可以具有多种情况，基于不同情况下的偏移距离可以采用不同的方式计算得到C型臂的移动距离。示例性的，如图3所示，若偏移距离是c1，则移动距离亦是c1；若偏移距离是c2，则移动距离是c2/cosθ。需要说明的是，C型臂的移动距离和移动方向的确定过程的执行顺序可以是先后执行，也可以是同时执行，在此未做具体限定。

S240、根据移动方向和移动距离，控制C型臂进行移动。

本发明实施例的技术方案，通过旋转角度确定出C型臂的移动方向且通过偏移距离确定出C型臂的移动距离，由此实现了根据移动方向和移动距离对C型臂的自动移动进行精准控制的效果。

为了更好地理解上述步骤的具体实现过程，下面结合具体示例，对本实施例的C型臂的移动控制方法进行示例性的说明。示例性的，如图5a-图5c以及图6所示，由于待照射区处于C型臂的射线野的射线野中心时，待照射区的成像效果最佳，因此以射线野中的某射线是射线野中心为例，在透视下，将待照射区放置于射线野中心处，如图5a所示，此时的待照射区和等中心点并未重合，且待照射区的高度是医生的可操作高度。手动输入或是自动选择待照射区和检查床间的第二等中心距离(如图6所示的b)。当C型臂围绕等中心点旋转θ后，旋转前的C型臂41转变为旋转后的C型臂42，显然，此时的待照射区不再位于射线野中心上(如图5b所示)，需要控制C型臂进行移动以使待照射区重新回到射线野中心。

具体的，获取检查床和等中心点间的第一等中心距离(如图6所示的a)；根据a和b计算出待照射区和等中心点间的等中心距离a-b；根据a-b和θ计算出偏移距离c＝(a-b)*tanθ，其中c即为42的移动距离；根据θ确定出42的移动方向，即图6中虚线箭头指向的方向；控制C型臂沿虚线箭头指向的方向移动c，以使移动后的C型臂43的射线野中心正好穿透待照射区(如图5c所示)。由此，通过等中心点的自动运动的方式，无需医生手动移动检查床，即可实现待照射区重新回到射线野中心的效果。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的C型臂的移动控制装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的C型臂的移动控制方法。该装置与上述各实施例的C型臂的移动控制方法属于同一个发明构思，在C型臂的移动控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述C型臂的移动控制方法的实施例。参见图7，该装置具体可包括：距离角度获取模块310、偏移距离确定模块320和移动控制模块330。

其中，距离角度获取模块310，用于在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度；

偏移距离确定模块320，用于根据旋转角度和等中心距离，确定出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；

移动控制模块330，用于根据旋转角度和偏移距离，控制C型臂进行移动。

可选的，移动控制模块330，具体可以包括：

移动方向确定单元，用于根据旋转角度确定出C型臂的移动方向；

移动距离确定单元，用于根据偏移距离确定出C型臂的移动距离；

第一移动控制单元，用于根据移动方向和移动距离，控制C型臂进行移动。

可选的，移动方向确定单元，具体可以用于：

可选的，旋转角度包括第一旋转角度和第二旋转角度，偏移距离包括与第一旋转角度对应的第一偏移距离，移动控制模块330，具体可以包括：

第二移动控制单元，用于根据第二旋转角度控制C型臂围绕等中心点进行旋转，且根据第一旋转角度和第一偏移距离控制C型臂进行移动。

可选的，距离角度获取模块310，具体可以包括：

距离获取单元，用于获取C型臂的等中心点和待照射者所在的检查床间的第一等中心距离，以及待照射者上的待照射区和检查床间的第二等中心距离；

等中心距离获取单元，用于根据第一等中心距离和第二等中心距离，确定出等中心点和待照射区间的等中心距离。

可选的，在上述装置的基础上，该装置还可包括：

预先控制模块，用于控制C型臂进行移动，以使待照射区处于射线野中。

可选的，偏移距离是待照射区和射线野中的射线野中心间的距离。

本发明实施例三提供的C型臂的移动控制装置，通过距离角度获取模块和偏移距离确定模块相互配合，在监测到旋转C型臂的触发事件时，通过获取C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与触发事件对应的旋转角度，计算出待照射区和C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；由此，移动控制模块根据旋转角度和偏移距离，可以控制C型臂进行自动移动，以使待照射区始终处于C型臂的射线野中。上述装置，在用户的可操作高度下，无需用户手动移动检查床，通过C型臂的旋转角度以及与该旋转角度对应的偏移距离自动控制C型臂进行移动，以使待照射区重新回到C型臂的射线野中。

本发明实施例所提供的C型臂的移动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的C型臂的移动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述C型臂的移动控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，该设备可以是C型臂、C型臂的控制服务器、C型臂的控制终端等等。如图8所示，该设备包括存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440。设备中的处理器420的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器420为例；设备中的存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其它方式连接，图8中以通过总线450连接为例。

存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的C型臂的移动控制方法对应的程序指令/模块(例如，C型臂的移动控制装置中的距离角度获取模块310、偏移距离确定模块320和移动控制模块330)。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的C型臂的移动控制方法。

存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种C型臂的移动控制方法，该方法包括：

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的C型臂的移动控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种C型臂的移动控制方法，其特征在于，包括：

在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取所述C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与所述触发事件对应的旋转角度；

根据所述旋转角度和所述等中心距离，确定出所述待照射区和所述C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；

根据所述旋转角度和所述偏移距离，控制所述C型臂进行移动；

所述根据所述旋转角度和所述偏移距离，控制所述C型臂进行移动，包括：根据所述旋转角度确定出所述C型臂的移动方向；

所述根据所述旋转角度确定出所述C型臂的移动方向，包括：

判断所述旋转角度是否在目标角度范围内，其中，所述目标角度范围是根据旋转前的所述C型臂的初始角度确定的；

若是，则所述C型臂的移动方向是与水平面相垂直的方向；否则，所述移动方向是与所述水平面相平行的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度和所述偏移距离，控制所述C型臂进行移动，包括：

根据所述偏移距离确定出所述C型臂的移动距离；

根据所述移动方向和所述移动距离，控制所述C型臂进行移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述旋转角度包括第一旋转角度和第二旋转角度，所述偏移距离包括与所述第一旋转角度对应的第一偏移距离；

所述根据所述旋转角度和所述偏移距离，控制所述C型臂进行移动，包括：

根据所述第二旋转角度控制所述C型臂围绕所述等中心点进行旋转，且根据所述第一旋转角度和所述第一偏移距离控制所述C型臂进行移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离，包括：

获取所述C型臂的等中心点和待照射者所在的检查床间的第一等中心距离，以及所述待照射者上的待照射区和所述检查床间的第二等中心距离；

根据所述第一等中心距离和所述第二等中心距离，确定出所述等中心点和所述待照射区间的等中心距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在监测到旋转C型臂的触发事件时之前，还包括：

控制所述C型臂进行移动，以使所述待照射区处于所述射线野中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移距离是所述待照射区和所述射线野中的射线野中心间的距离。

7.一种C型臂的移动控制装置，其特征在于，包括：

距离角度获取模块，用于在监测到旋转C型臂的触发事件时，获取所述C型臂的等中心点和待照射者上的待照射区间的等中心距离、以及与所述触发事件对应的旋转角度；

偏移距离确定模块，用于根据所述旋转角度和所述等中心距离，确定出所述待照射区和所述C型臂的可照射的射线野间的偏移距离；

移动控制模块，用于根据所述旋转角度和所述偏移距离，控制所述C型臂进行移动

所述移动控制模块，具体包括：移动方向确定单元，用于根据旋转角度确定出C型臂的移动方向；

所述移动方向确定单元，具体用于：

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的C型臂的移动控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的C型臂的移动控制方法。