CN111665532A - 低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及GNSS导航技术领域。该方法应用于接收机包括的控制器，接收机还包括跟踪环路，该方法首先获得导航电文以及跟踪环路的载噪比，接着判断载噪比是否大于预设阈值，若是，则直接针对导航电文进行定位解算，获得导航结果，若否，则对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。接收机无需对所有导航电文进行后续处理，从而降低了接收机的功耗，加快了定位解算速度。

Description

低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质
技术领域
本申请涉及GNSS导航定位技术领域，具体而言，涉及一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
在北斗三代导航系统中，B1C和B2A的信号体制中加入了低密度奇偶校验(Low-density Parity-check，LDPC)和BCH(Bose、Ray、Hocquenghem)的编码方案。这种编码方案可以使得接收机的导航电文的解调门限降低到3dB以下，从而可以大大提升接收机的捕获和跟踪灵敏度。
然而，根据相关资料可知一个完整的导航电文的帧周期为18秒，由于接收导航电文时还加入了交织的操作，因此需要等接收到完整18秒的数据之后才能开始BCH和LDPC译码。译码的速度决定了接收机的冷启动初始定位时间。极端情况下，所有卫星的导航电文的帧数据同时到达，LDPC译码就会成为整个接收处理环节中的瓶颈。同时，由于LDPC运算过程中，需要大量的迭代运算，功耗较大。
因此，如何降低接收机的功耗，加快定位解算的速度是亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质，以解决上述问题。
本申请的实施例可以这样实现：
第一方面，实施例提供一种低功耗导航方法，应用于接收机包括的控制器，所述接收机还包括跟踪环路，所述方法包括：
获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比；
判断所述载噪比是否大于预设阈值，若是，则直接针对所述导航电文进行定位解算，获得导航结果，若否，则对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
在可选的实施方式中，所述对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文的步骤包括：
获得所述导航电文中的第一子帧，并针对所述第一子帧按照第一译码方式进行译码，得到第一译码结果信息；
将所述第一译码结果信息与所述第一子帧进行比对，确定所述第一子帧是否存在相位模糊，若是，则对所述导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对进行相位转变后的其他子帧进行交织处理，按照第二译码方式对相位转变及交织处理后的其他子帧进行译码，得到预处理后的导航电文，若否，则将所述导航电文中包括的其他子帧直接作为预处理后的导航电文。
在可选的实施方式中，所述将所述第一译码结果信息与所述第一子帧进行比对，确定所述第一子帧是否存在相位模糊的步骤包括：
比对所述第一译码结果信息的符号位与所述第一子帧的符号位是否一致，若是，则确定所述第一子帧存在相位模糊，若否，则确定所述第一子帧不存在相位模糊。
在可选的实施方式中，所述其他子帧包括第二子帧及第三子帧，所述对所述导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对相位转变后的其他子帧进行交织处理的步骤包括：
获取所述导航电文中包括的第二子帧，将所述第二子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第二子帧；
获取所述导航电文中包括的第三子帧，将所述第三子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第三子帧；
对相位转变后的第二子帧及相位转变后的第三子帧进行交织处理。
在可选的实施方式中，所述第一译码方式为BCH译码，所述第二译码方式为LDPC译码。
在可选的实施方式中，所述获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比的步骤之前，所述方法还包括：
接收用户的调节指令，将所述接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式。
在可选的实施方式中，所述接收用户的调节指令，将所述接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式的步骤之后，所述方法还包括：
捕获并跟踪导航信号，获取所述导航信号中的导频分量，并根据所述导频分量，对导航电文进行帧同步。
第二方面，实施例提供一种低功耗导航装置，应用于导航系统中包括的接收机，所述接收机包括跟踪环路，所述装置包括：
第一获得模块，用于获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比；
第一判断模块，用于判断所述载噪比是否大于预设阈值，若是，则针对所述导航电文进行定位解算，获得导航结果；
若否，则对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
第三方面，实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如前述实施方式任一所述的低功耗导航方法的步骤。
第四方面，实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述的低功耗导航方法的步骤。
本申请实施例提供了一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法应用于接收机包括的控制器，接收机还包括跟踪环路，该方法首先获得导航电文以及跟踪环路的载噪比，接着判断载噪比是否大于预设阈值，若是，则直接针对导航电文进行定位解算，获得导航结果，若否，则对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。接收机无需对所有导航电文进行预处理，从而降低了接收机的功耗，加快了定位解算速度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
图2为本申请实施例提供的低功耗导航方法的流程图之一。
图3为本申请实施例提供的低功耗导航方法的流程图之二。
图4为本申请实施例提供的导航电文的帧结构的示意图。
图5为本申请实施例提供的低功耗导航装置的功能模块框图之一。
图6为本申请实施例提供的低功耗导航装置的功能模块框图之一。
图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-低功耗导航装置；131-第一获得模块；132-第一判断模块；141-接收模块；142-捕获跟踪模块；143-第二获得模块；144-第二判断模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
如背景技术所介绍，在北斗三代导航系统中，B1C和B2A的信号体制中加入了LDPC和BCH的编码方案。这种编码方案可以使得接收机的导航电文的解调门限降低到3dB以下，从而可以大大提升接收机的捕获和跟踪灵敏度。
然而，根据相关资料可知一个完整的导航电文的帧周期为18秒，由于接收导航电文时还加入了交织的操作，因此需要等接收到完整18秒的数据之后才能开始BCH和LDPC译码。译码的速度决定了接收机的冷启动初始定位时间。极端情况下，所有卫星的导航电文的帧数据同时到达，LDPC译码就会成为整个接收处理环节中的瓶颈。同时，由于LDPC运算过程中，需要大量的迭代运算，功耗较大。因此，如何降低接收机的功耗，加快定位解算的速度是亟需解决的问题。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法通过比较跟踪环路载噪比与预设阈值的大小，有选择的对导航电文进行预处理，使得接收机功耗降低，并加快定位解算速度。下面对上述方法进行详细阐述。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种电子设备100的结构框图。所述设备可以包括处理器120、存储器110、低功耗导航装置130及总线，所述存储器110存储有所述处理器120可执行的机器可读指令，当电子设备100运行时，所述处理器120及所述存储器110之间通过总线通信，所述处理器120执行所述机器可读指令，并执行低功耗导航方法的步骤。
所述存储器110、处理器120以及其他各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现信号的传输或交互。
例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。低功耗导航装置130包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述低功耗导航装置130所包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器110可以是，但不限于，随机读取存储器(Random ACCess memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等。
还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本申请实施例中，存储器110用于存储程序，处理器120用于在接收到执行指令后，执行所述程序。本申请实施例任一实施方式所揭示的流程定义的方法可以应用于处理器120中，或者由所述处理器120实现。
在本申请实施例中，电子设备100可以是但不限于接收机等具有处理功能的设备。
可以理解，图1所示的结构仅为示意。电子设备100还可以具有比图1所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请结合参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种低功耗导航方法的流程图。下面对图2所示的具体流程进行详细描述。
作为一种可选的实施方式，本申请实施例提供了一种低功耗导航方法，应用于接收机包括的控制器，接收机还包括跟踪环路，该方法包括：
步骤S11，获得导航电文以及跟踪环路的载噪比。
步骤S12，判断载噪比是否大于预设阈值。
若是，则执行步骤S13，若否，则执行步骤S14。
步骤S13，直接针对导航电文进行定位解算，获得导航结果。
步骤S14，对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
需要说明的是，本申请实施例中，接收机的启动方式为冷启动，使得接收机清空所有历史信息并重启。
为了将获取到的导航电文(模拟信号)转换为可以直接处理的数字信号，可采用二进制相移键控(Binary Phase Shift Keying，BPSK)，把模拟信号转换成数据信号，利用偏离相位的复数波浪组合来表现信息键控移相方式。
BPSK使用了基准的正弦波和相位反转的波浪，使一方为0，另一方为1，从而可以同时传送接受2值(1bit)的信息，但是可能会造成一定的误码率。而载噪比越大，误码率越小，当误码率小到一定程度时，则可以忽略不记，可直接对导航电文进行定位解算。当误码率较大时，则需要对导航电文预处理后再进行定位解算，以提高定位解算后导航结果的准确性。
因此，可通过载噪比判断误码率的大小，当载噪比大于预设阈值时，则误码率较小，可直接进行定位解算，当载噪比小于预设阈值时，则误码率较大，需要预处理后再进行定位解算，减少接收机的工作量，从而降低接收机的功耗。
例如，若获得的跟踪环路的载噪比为36db，预设阈值为28db，由于载噪比大于预设阈值，因此，可以直接对导航电文进行定位解算，获得导航结果。
又例如，获得的跟踪环路的载噪比为20db，预设阈值为28db，由于载噪比小于预设阈值，因此，需要先对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
本申请实施例通过比较跟踪环路载噪比与预设阈值的大小，有选择地对导航电文进行预处理，减少了接收机的译码运算过程，使得接收机功耗降低，加快了定位解算速度。
请结合参阅图3，作为另一种可选的实施方式，本申请实施例提供了一种低功耗导航方法，应用于接收机包括的控制器，接收机还包括跟踪环路，方法包括：
步骤S21，接收用户的调节指令，将接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式。
步骤S22，捕获并跟踪导航信号，获取导航信号中的导频分量及导航电文，并根据导频分量，对导航电文进行帧同步。
步骤S23，获得导航电文以及跟踪环路的载噪比。
步骤S24，判断载噪比是否大于预设阈值。
若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S26。
步骤S25，直接针对导航电文进行定位解算，获得导航结果。
步骤S26，对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
需要说明的是，本申请实施例中，接收机的启动方式为冷启动，使得接收机清空所有历史信息并重启。
由于在接收机中，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和北斗导航系统的L1/L5频点兼容，因此在北斗导航系统的单频系统中只接收B1C信号或者在双频系统中只接收B1C+B2A信号，可以降低接收机的功耗。
因此，为了降低功耗，在冷启动接收机后还需要接收用户的调节指令，将接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式。也就是说，本申请实施例提供的方法可适用于北斗导航系统中的B1C模式或B2A模式。
同时，捕获并跟踪导航信号，获取导航信号中的导频分量，并根据导频分量，对导航电文进行帧同步，保证接受到的导航电文能够被准确无误地接收，提高定位解算的准确性。
进一步地，本申请实施例中还可通过比较跟踪环路载噪比与预设阈值的大小，有选择的判断是否需要进行预处理。
例如，若获得的跟踪环路的载噪比为36db，预设阈值为28db，由于载噪比大于预设阈值，因此，可以直接对导航电文进行定位解算，获得导航结果。
又例如，获得的跟踪环路的载噪比为20db，预设阈值为28db，由于载噪比小于预设阈值,因此，需要先对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
本申请实施例通过比较跟踪环路载噪比与预设阈值的大小，有选择地对导航电文进行预处理，减少了接收机的译码运算过程，使得接收机功耗降低，加快了定位解算速度。
作为一种可选的实施方式，可通过以下方法对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文。
首先，获得导航电文中的第一子帧，并针对第一子帧按照第一译码方式进行译码，得到第一译码结果信息。
接着，将第一译码结果信息与第一子帧进行比对，确定第一子帧是否存在相位模糊，若是，则对导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对进行相位转变后的其他子帧进行交织处理，按照第二译码方式对相位转变及交织处理后的其他子帧进行译码，得到预处理后的导航电文，若否，则将导航电文中包括的其他子帧直接作为预处理后的导航电文。
其中，第一译码方式可以为BCH译码，第二译码方式可以为LDPC译码。
为了将捕获并跟踪到的导航信号(模拟信号)转换为可以直接处理的数字信号，可采用二进制相移键控(Binary Phase Shift Keying，BPSK)，把模拟信号转换成数据信号，利用偏离相位的复数波浪组合来表现信息键控移相方式。
进一步地，BPSK使用了基准的正弦波和相位反转的波浪，使一方为0，另一方为1，从而可以同时传送接受2值(1bit)的信息，但是可能会造成一定的误码率。因此，本申请实施例还按照第二译码方式对相位转变及交织处理后的其他子帧进行译码，得到预处理后的导航电文。
由于在LDPC的帧结构中，前半部分为信息位，后半部分为校验位。校验位可在有误码的情况下，帮助纠正信息位。因此，可使用LDPC作为第二译码方式，降低误码率。
进一步地，BPSK使用了基准的正弦波和相位反转的波浪，使一方为0，另一方为1，从而可以同时传送接受2值(1bit)的信息，因而，捕获到的导航信号中的导航电文可能存在180°的相位模糊，造成定位解算有误，为了解决此问题，现有技术中通常在B1C系统中加入B1I信息来辅助解决。但是同时处理B1I信息和B1C信息会导致接收机的功耗变大。
因此，本申请实施例中采用了另一种方式解决导航电文存在180°相位模糊的问题，以进一步降低接收机的功耗。
本申请实施例中，可通过比对第一译码结果信息与第一子帧的符号位，进而确定第一子帧是否存在相位模糊，无需B1I信息辅助，从而在达到准确定位解算的目的下，进一步降低接收机的功耗。
例如，比对第一译码结果信息的符号位与第一子帧的符号位是否一致，若是，则确定第一子帧存在相位模糊，若否，则确定第一子帧不存在相位模糊。
可选地，比对第一译码结果信息的符号位与第一子帧的符号位是否一致的方法可以是：将第一译码结果信息所包括的所有数据相加，将第一子帧包括的所有数据相加，并比较第一译码结果信息相加后获得的符号位与第一子帧包括的所有数据相加后获得的符号位是否一致。
例如，若第一译码结果信息所包括的所有数据相加的符号位为0，第一子帧包括的所有数据相加后获得的符号位为1，则可以确定第一子帧存在相位模糊。
又例如，若第一译码结果信息所包括的所有数据相加的符号位为1，第一子帧包括的所有数据相加后获得的符号位为0，则可以确定第一子帧存在相位模糊。
又例如，若第一译码结果信息所包括的所有数据相加的符号位为0，第一子帧包括的所有数据相加后获得的符号位为0，则可以确定第一子帧不存在相位模糊。
又例如，若第一译码结果信息所包括的所有数据相加的符号位为1，第一子帧包括的所有数据相加后获得的符号位为1，则可以确定第一子帧不存在相位模糊。
进一步地，请结合参阅图4，图4为本申请实施例提供的导航电文的帧结构的示意图。由图4可知，导航电文的帧结构包括第一子帧(子帧1)、第二子帧(子帧2)以及第三子帧(子帧3)。也就是说，除第一子帧外，其他子帧包括第二子帧及第三子帧。
可通过以下方法对导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对相位转变后的其他子帧进行交织处理。
首先，获取导航电文中包括的第二子帧，将第二子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第二子帧。
接着，获取导航电文中包括的第三子帧，将第三子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第三子帧。
最后，对相位转变后的第二子帧及相位转变后的第三子帧进行交织处理。
本申请实施例，通过对第一子帧进行BCH译码，获得第一子帧译码结果信息，根据第一子帧译码结果信息及第一子帧确定并消除导航电文中的相位模糊，提高定位解算的导航结果的准确性，无需B1I信息辅助，从而进一步降低了接收机的功耗，加快定位解算速度。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与地理索引编码方法对应的低功耗导航装置。
请结合参阅图5，本申请实施例还提供了一种低功耗导航装置130，应用于导航系统中包括的接收机，接收机包括跟踪环路，装置包括：
第一获得模块131，用于获得导航电文以及跟踪环路的载噪比。
第一判断模块132，用于判断载噪比是否大于预设阈值，若是，则针对导航电文进行定位解算，获得导航结果；若否，则对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述低功耗导航方法相似，因此装置的实施原理可以参见方法的实施原理，重复之处不再赘述。
请结合参阅图6，本申请实施例还提供了另一种低功耗导航装置130，应用于导航系统中包括的接收机，接收机包括跟踪环路，装置包括：
接收模块141，用于接收用户的调节指令，将接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式。
捕获跟踪模块142，用于捕获并跟踪导航信号，获取导航信号中的导频分量及导航电文，并根据导频分量，对导航电文进行帧同步。
第二获得模块143，用于获得导航电文以及跟踪环路的载噪比。
第二判断模块144，用于判断载噪比是否大于预设阈值，若是，则针对导航电文进行定位解算，获得导航结果；若否，则对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述低功耗导航方法相似，因此装置的实施原理可以参见方法的实施原理，重复之处不再赘述。
本实施例也提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的低功耗导航方法的步骤。
综上所述，本申请实施例提供了一种低功耗导航方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法应用于接收机包括的控制器，接收机还包括跟踪环路，该方法首先获得导航电文以及跟踪环路的载噪比，接着判断载噪比是否大于预设阈值，若是，则直接针对导航电文进行定位解算，获得导航结果，若否，则对导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。接收机无需对所有导航电文进行预处理，从而降低了接收机的功耗，加快了定位解算速度。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种低功耗导航方法，其特征在于，应用于接收机包括的控制器，所述接收机还包括跟踪环路，所述方法包括：
获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比；
判断所述载噪比是否大于预设阈值，若是，则直接针对所述导航电文进行定位解算，获得导航结果，若否，则对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
2.根据权利要求1所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文的步骤包括：
获得所述导航电文中的第一子帧，并针对所述第一子帧按照第一译码方式进行译码，得到第一译码结果信息；
将所述第一译码结果信息与所述第一子帧进行比对，确定所述第一子帧是否存在相位模糊，若是，则对所述导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对进行相位转变后的其他子帧进行交织处理，按照第二译码方式对相位转变及交织处理后的其他子帧进行译码，得到预处理后的导航电文，若否，则将所述导航电文中包括的其他子帧直接作为预处理后的导航电文。
3.根据权利要求2所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述将所述第一译码结果信息与所述第一子帧进行比对，确定所述第一子帧是否存在相位模糊的步骤包括：
比对所述第一译码结果信息的符号位与所述第一子帧的符号位是否一致，若是，则确定所述第一子帧存在相位模糊，若否，则确定所述第一子帧不存在相位模糊。
4.根据权利要求2所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述其他子帧包括第二子帧及第三子帧，所述对所述导航电文中包括的其他子帧进行相位转变，并对相位转变后的其他子帧进行交织处理的步骤包括：
获取所述导航电文中包括的第二子帧，将所述第二子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第二子帧；
获取所述导航电文中包括的第三子帧，将所述第三子帧包括的数据乘以-1，获得相位转变后的第三子帧；
对相位转变后的第二子帧及相位转变后的第三子帧进行交织处理。
5.根据权利要求2所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述第一译码方式为BCH译码，所述第二译码方式为LDPC译码。
6.根据权利要求1所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比的步骤之前，所述方法还包括：
接收用户的调节指令，将所述接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式。
7.根据权利要求6所述的低功耗导航方法，其特征在于，所述接收用户的调节指令，将所述接收机的位点模式调节为B1C模式或B2A模式的步骤之后，所述方法还包括：
捕获并跟踪导航信号，获取所述导航信号中的导频分量及导航电文，并根据所述导频分量，对所述导航电文进行帧同步。
8.一种低功耗导航装置，其特征在于，应用于导航系统中包括的接收机，所述接收机包括跟踪环路，所述装置包括：
第一获得模块，用于获得导航电文以及所述跟踪环路的载噪比；
第一判断模块，用于判断所述载噪比是否大于预设阈值，若是，则针对所述导航电文进行定位解算，获得导航结果；
若否，则对所述导航电文进行预处理，得到预处理后的导航电文，并针对预处理后的导航电文进行定位解算，获得导航结果。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1至7任一所述的低功耗导航方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的低功耗导航方法的步骤。
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