CN111664858A - 获取道路线形的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了获取道路线形的方法、装置、设备及存储介质，属于导航技术领域。方法包括：获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点。对多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合。对于任一个簇集合，基于任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定任一个簇集合对应的质心轨迹流。根据一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定目标道路的道路线形。本申请无需依赖于人工标注即可实现道路线形的确定，因而避免了人工主观产生的误差，提高了所确定的道路线形的准确性。另外，本实施例所提供的确定道路线形的方式还降低了人力成本，提高了确定道路线形的效率。

Description

获取道路线形的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种获取道路线形的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着导航技术的发展，电子导航地图越来越多的应用到人们的日常出行中。由于道路的不断修建等原因，电子导航地图对应的路网中往往会缺失一部分道路。因此，在挖掘出缺失道路之后，需要确定缺失道路的道路线形，从而对已有的路网进行完善。
相关技术中，在挖掘出缺失道路之后，通过人工参考街景及卫星图，或者人工实地考察的方式标注出缺失道路的道路线形。然而，由于人工主观标注的道路线形与真实道路线形不可避免的存在误差，因而通过相关技术所提供的方法获取到的道路线形不够准确。并且，该方法不仅需要消耗大量的人力成本，而且获取效率较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种获取道路线形的方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术校准速度慢、效率低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种获取道路线形的方法，所述方法包括：
获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点；
对所述多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合；
对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点；
根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形。
在示例性实施例中，所述对多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合，包括：从多个目标轨迹流中选择一个目标轨迹流放入一个簇集合中；对于所选的目标轨迹流以外的其他目标轨迹流中的任一个目标轨迹流，计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离；响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入所述一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，所述方法还包括：响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的多个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于所述第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入最小的第一距离对应的一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，所述方法还包括：响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的任一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离不小于所述第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入一个新的簇集合中。
在示例性实施例中，所述计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离，包括：对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，将所述任一个目标轨迹流与所述任一个簇集合对应的质心轨迹流中相匹配的轨迹点之间的距离的平均值作为所述第一距离。
在示例性实施例中，所述对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，包括：对于任一个簇集合对应的质心轨迹流中的任一个轨迹点，将所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中与所述任一个轨迹点的相匹配的轨迹点的平均值作为所述任一个轨迹点。
在示例性实施例中，所述多个目标轨迹流所包括的轨迹点数量相同，所述获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括：获取所述目标道路对应的多个参考轨迹流；对于任一个参考轨迹流，将所述任一个参考轨迹流所包括的相邻轨迹点之间的长度之和作为所述参考轨迹流的轨迹流长度；获取第一数量，将所述轨迹流长度与第二数量的比值作为采样长度值，所述第一数量减去第二数量的差为一；将以所述参考轨迹流中的首个轨迹点为圆心、以所述采样长度值为半径的圆与所述任一个参考轨迹流的交点作为下一个轨迹点；进行所述第二数量次迭代，得到所述第一数量个轨迹点，对所述第一个数量个轨迹点进行排列，得到所述一个目标轨迹流。
在示例性实施例中，所述计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离，包括：对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量不等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，计算所述质心轨迹点所包括的任一个轨迹点与所述任一个目标轨迹流中每个轨迹点之间的距离的平均值，所述质心轨迹点所包括的多个轨迹点得到多个平均值；将所述多个平均值的平均值作为所述第一距离。
在示例性实施例中，所述对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，包括：从所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中选择轨迹点数量最少的一个目标轨迹流；对于被选的目标轨迹流所包括的任一个轨迹点，在被选的目标轨迹流以外的其他任一个目标轨迹流上确定一个与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点；确定所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点以及与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点的平均值，将所述平均值所指示的点作为所述质心轨迹流上与所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点相匹配的一个轨迹点，所述质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述被选的目标轨迹点所包括的轨迹点数量。
在示例性实施例中，所述根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形，包括：响应于所述簇集合的数量为多个，获取大于所述第一距离阈值的第二距离阈值；基于所述第二距离阈值对所述多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎，得到一个目标簇集合；将所述目标簇集合对应的目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为所述目标道路的道路线形。
在示例性实施例中，所述根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形之后，所述方法还包括：确定所述质心轨迹流所在的簇集合中所包括的目标轨迹流的数量；响应于所述目标轨迹流的数量大于数量阈值，将所述目标道路标记为热门道路。
在示例性实施例中，所述获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括：获取所述目标道路对应的多个第一轨迹流以及道路路网；对于任一个第一轨迹流，计算所述任一个第一轨迹流中所包括的每个轨迹点与所述道路路网之间的距离，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的平均值作为所述任一个第一轨迹流对应的第一距离，将所述多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流作为第二轨迹流；对于任一个第二轨迹流，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的标准差作为所述第二轨迹流对应的第二距离，将所述第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第二轨迹流作为第三轨迹流；将所述多个第一轨迹流中除所述第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，基于所述第四轨迹流确定所述目标轨迹流。
在示例性实施例中，所述基于所述第四轨迹流确定所述目标轨迹流，包括：对于任一个第四轨迹流，计算所述任一个第四轨迹流中相邻的一对轨迹点之间的距离；响应于任一对轨迹点之间的距离大于第三阈值，在所述任一对轨迹点之间对所述任一个第四轨迹流进行截断，得到第五轨迹流；对于任一个第五轨迹流，计算所述第五轨迹流中相邻的三个轨迹点所形成的第一线段与第二线段之间的线段夹角，所述第一线段是所述三个轨迹点中的首个轨迹点及中间轨迹点之间的连线，所述第二线段是所述三个轨迹点中的所述中间轨迹点与末尾轨迹点之间的连线；响应于所述线段夹角小于角度阈值，在所述中间轨迹点及所述末尾轨迹点之间对所述任一个第五轨迹流进行截断，得到所述目标轨迹流。
一方面，提供了一种获取道路线形的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点；
捆扎模块，用于对所述多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合；
第一确定模块，用于对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点；
第二确定模块，用于根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形。
在示例性实施中，所述捆扎模块，用于从多个目标轨迹流中选择一个目标轨迹流放入一个簇集合中；对于所选的目标轨迹流以外的其他目标轨迹流中的任一个目标轨迹流，计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离；响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入所述一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，所述捆扎模块，还用于响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的多个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于所述第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入最小的第一距离对应的一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，所述捆扎模块，还用于响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的任一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离不小于所述第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入一个新的簇集合中。
在示例性实施例中，所述捆扎模块，用于对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，将所述任一个目标轨迹流与所述任一个簇集合对应的质心轨迹流中相匹配的轨迹点之间的距离的平均值作为所述第一距离。
在示例性实施例中，所述第一确定模块，用于对于任一个簇集合对应的质心轨迹流中的任一个轨迹点，将所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中与所述任一个轨迹点的相匹配的轨迹点的平均值作为所述任一个轨迹点。
在示例性实施例中，所述获取模块，用于获取所述目标道路对应的多个参考轨迹流；对于任一个参考轨迹流，将所述任一个参考轨迹流所包括的相邻轨迹点之间的长度之和作为所述参考轨迹流的轨迹流长度；获取第一数量，将所述轨迹流长度与第二数量的比值作为采样长度值，所述第一数量减去第二数量的差为一；将以所述参考轨迹流中的首个轨迹点为圆心、以所述采样长度值为半径的圆与所述任一个参考轨迹流的交点作为下一个轨迹点；进行所述第二数量次迭代，得到所述第一数量个轨迹点，对所述第一个数量个轨迹点进行排列，得到所述一个目标轨迹流。
在示例性实施例中，所述捆扎模块，用于对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量不等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，计算所述质心轨迹点所包括的任一个轨迹点与所述任一个目标轨迹流中每个轨迹点之间的距离的平均值，所述质心轨迹点所包括的多个轨迹点得到多个平均值；将所述多个平均值的平均值作为所述第一距离。
在示例性实施例中，所述第一确定模块，用于从所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中选择轨迹点数量最少的一个目标轨迹流；对于被选的目标轨迹流所包括的任一个轨迹点，在被选的目标轨迹流以外的其他任一个目标轨迹流上确定一个与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点；确定所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点以及与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点的平均值，将所述平均值所指示的点作为所述质心轨迹流上与所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点相匹配的一个轨迹点，所述质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述被选的目标轨迹点所包括的轨迹点数量。
在示例性实施例中，所述第二确定模块，用于响应于所述簇集合的数量为多个，获取大于所述第一距离阈值的第二距离阈值；基于所述第二距离阈值对所述多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎，得到一个目标簇集合；将所述目标簇集合对应的目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为所述目标道路的道路线形。
在示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定模块，用于确定所述质心轨迹流所在的簇集合中所包括的目标轨迹流的数量；响应于所述目标轨迹流的数量大于数量阈值，将所述目标道路标记为热门道路。
在示例性实施例中，所述获取模块，用于获取所述目标道路对应的多个第一轨迹流以及道路路网；对于任一个第一轨迹流，计算所述任一个第一轨迹流中所包括的每个轨迹点与所述道路路网之间的距离，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的平均值作为所述任一个第一轨迹流对应的第一距离，将所述多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流作为第二轨迹流；对于任一个第二轨迹流，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的标准差作为所述第二轨迹流对应的第二距离，将所述第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第二轨迹流作为第三轨迹流；将所述多个第一轨迹流中除所述第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，基于所述第四轨迹流确定所述目标轨迹流。
在示例性实施例中，所述获取模块，用于对于任一个第四轨迹流，计算所述任一个第四轨迹流中相邻的一对轨迹点之间的距离；响应于任一对轨迹点之间的距离大于第三阈值，在所述任一对轨迹点之间对所述任一个第四轨迹流进行截断，得到第五轨迹流；对于任一个第五轨迹流，计算所述第五轨迹流中相邻的三个轨迹点所形成的第一线段与第二线段之间的线段夹角，所述第一线段是所述三个轨迹点中的首个轨迹点及中间轨迹点之间的连线，所述第二线段是所述三个轨迹点中的所述中间轨迹点与末尾轨迹点之间的连线；响应于所述线段夹角小于角度阈值，在所述中间轨迹点及所述末尾轨迹点之间对所述任一个第五轨迹流进行截断，得到所述目标轨迹流。
一方面，提供了一种电子设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取道路线形的方法。
另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种实施例所提供的获取道路线形的方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
基于对轨迹流进行捆扎得到簇集合，将簇集合的质心轨迹流所指示的道路线形作为目标道路的道路线形。因此，无需依赖于人工标注即可实现道路线形的确定，因而避免了人工主观产生的误差，提高了所确定的道路线形的准确性。另外，本实施例所提供的确定道路线形的方式还降低了人力成本，提高了确定道路线形的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的获取道路线形的方法流程图；
图3是本申请实施例提供的目标轨迹流的示意图；
图4是本申请实施例提供的质心轨迹流的示意图；
图5是本申请实施例提供的存在重复的多个质心轨迹流的示意图；
图6是本申请实施例提供的去重得到一条目标质心轨迹流的示意图；
图7是本申请实施例提供的获取道路线形的方法流程图；
图8是本申请实施例提供的捆扎应用示意图；
图9是本申请实施例提供的获取道路线形的装置的结构图；
图10是本申请实施例提供的终端示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种获取道路线形的方法，该方法可应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括至少一个终端11和服务器12，服务器12可与终端11进行通信连接，以从终端11收集用户移动所产生的轨迹流。
其中，终端11可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。
服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。
本领域技术人员应能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
基于上述图1所示的实施环境，参见图2，本申请实施例提供了一种获取道路线形的方法，该方法可用于图1所示的服务器中。参见图2，该方法包括：
步骤201，获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点。
其中，目标道路是指已有的道路路网中缺失的、待获取道路线形的道路。例如，目标道路包括但不限于非机动车道、居住区内部道路、适合骑行及步行的小路以及新修建的道路等等。目标道路对应的多个目标轨迹流是指在目标道路上发生移动的用户所产生的轨迹流。由于用户往往是沿着目标道路进行行走或者行驶的，因而用户移动所产生的目标轨迹流能够体现目标道路所具有的道路线形。因此，通过获取目标道路对应的多个目标轨迹流，可以基于多个目标轨迹流确定目标道路的道路线形。示例性地，本实施例中的用户可以是外卖骑手，目标轨迹流可以在外卖骑手进行配送的过程中产生。
可以理解的是，本实施例可以在已经确认某个地理位置处具有缺失的目标道路的情况下，获取用户在该地理位置附近发生移动所产生的轨迹流，从而将获取到的轨迹流作为目标道路对应的目标轨迹流。以用户为外卖骑手为例，响应于确认A地点处具有缺失的目标道路，则可以从多个外卖骑手在多次配送所产生的轨迹流中截取出A地点附近的轨迹流，将截取出的轨迹流作为目标轨迹流。
或者，本实施例也可以首先获取某个地理区域内的所有轨迹流，将根据轨迹流挖掘出已有的道路路网中缺失的道路作为目标道路。仍以用户为外卖骑手为例，目标轨迹流可以是外卖骑手进行一次配送所产生的完整轨迹流。通过获取多个外卖骑手所产生的完整轨迹流，可以确定出缺失的目标道路，从而进一步将多个完整轨迹流中位于目标道路附近的轨迹流作为目标轨迹流。示例性地，在获取某个地理区域内的所有轨迹流时，所有轨迹流可以是指该地理区域内一个历史时间段内的轨迹流。本实施例不对该历史时间段加以限定，历史时间段可以例如为28天，也可以是其他时长。
另外，对于任一个目标轨迹流，该目标轨迹流中均包括多个轨迹点，每个轨迹点均对应有经度、维度、瞬时速度、运动方向以及根据GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信息所确定的误差等信息。需要说明的是，多个轨迹点之间具有空间上的顺序。例如，对于目标道路对应的每个目标轨迹流，均将该目标轨迹流中与目标道路的第一端距离最近的一个轨迹点作为首个轨迹点，与目标道路的第一端距离第二近的一个轨迹点作为第二个轨迹点，以此类推，与目标道路的第一端距离最远的一个轨迹点作为末尾轨迹点，从而得到由多个有序轨迹点所组成的目标轨迹流。
示例性地，本实施例中可以每隔参考时长采集一个轨迹点，也可以每隔参考距离采集一个轨迹点。本实施例不对参考时长及参考距离加以限定，参考时长可以例如为30秒，参考距离可以例如为10米。或者，在触发轨迹点的采集时，还可以对参考时长及参考距离这两个条件进行结合，两个条件中任一条件被满足，即可触发一次轨迹点的采集。在最后一种采集轨迹点的方式中，由于采集轨迹点的频率较高，因而得到的轨迹流的轨迹点密度较大，能够更好的提供道路线形的信息。经计算，信息有效率可达到93.92％。
在示例性实施例中，获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括如下的步骤2011-2014：
步骤2011，获取目标道路对应的多个第一轨迹流以及道路路网。
其中，本实施例中可以由终端对用户的移动进行检测，从而得到包含有多个轨迹点的初始轨迹流。之后，终端可以将初始轨迹流推送给服务器，或是根据服务器的请求向服务器返回初始轨迹流，以便于服务器将接收到的初始轨迹流作为第一轨迹流。
或者，本实施例还可以对初始轨迹流进行筛选，得到筛选后的初始轨迹流，从而将筛选后的初始轨迹流作为上述第一轨迹流。可以理解的是，该筛选过程可以由终端来执行，也可以由服务器来执行，本实施例不对筛选过程的执行对象加以限定。无论是通过终端还是服务器来执行筛选过程，该筛选过程均包括但不限于以下两种：
第一种：对初始轨迹流中的轨迹点进行筛选。示例性地，对于任一个初始轨迹流，可以获取该任一个初始轨迹流中每个轨迹点对应的瞬时速度及误差，以便于从该任一个轨迹流所包括的所有轨迹点中删除瞬时速度及误差不满足条件的轨迹点，得到筛选后的初始轨迹流。其中，瞬时速度不满足条件可以是指瞬时速度小于1米/秒，误差不满足条件可以是指误差大于8米，本实施例不对瞬时速度及误差所需满足的条件加以限定，该条件可以根据经验或实际需要设置。
或者，本实施例还可以获取已有的道路路网中所包括的各条已有道路的经纬度信息，以及该任一个初始轨迹流所包括的每个轨迹点的经纬度信息，从而根据已有路网的经纬度信息及轨迹点的经纬度信息计算轨迹点与已有道路之间的距离。考虑到轨迹点与已有道路之间的距离较近，则说明该轨迹点可能是用户在已有道路上发生移动所产生的轨迹点，因而需要从初始轨迹流所包括的所有轨迹点中删除掉这部分与已有道路之间的距离较近的轨迹点，将其余的轨迹点所构成的轨迹流作为上述筛选后的轨迹流。示例性地，上述距离可以是垂直直线距离，本实施例可以在轨迹点与已有道路之间的垂直直线距离小于18米时，认为轨迹点与已有道路之间的距离过近，从而删除这部分与已有道路之间的垂直直线距离小于18米的轨迹点，从而完成筛选过程。
第二种：将初始轨迹流作为一个整体进行筛选。示例性地，本实施例可以确定各初始轨迹流中所包括的轨迹点数量，并删除包括的轨迹点数量小于数量阈值的初始轨迹流，从而将其他包括的轨迹点数量大于数量阈值的初始轨迹流进一步作为参考轨迹流。示例性地，数量阈值可以为5个，也可以为其他数值，本实施例不对数量阈值加以限定。
可以看出，通过上述筛选过程，避免了误差较大的轨迹点或轨迹流影响后续获取道路线形的过程，保证了获取到的道路线形的准确性。可以理解的是，在实际应用中，可以通过上述第一种及第二种筛选过程均对初始轨迹流进行筛选，例如先删除初始轨迹流中不满足要求的轨迹点，得到更新的初始轨迹流。之后，再确定更新的初始轨迹流中所包括的轨迹点的数量。哪个更新的初始轨迹流中所包括的轨迹点数量小于数量阈值，便删除哪个更新的初始轨迹流，则更新的初始轨迹流中未被删除的轨迹流则可以作为第一轨迹流。
步骤2012，对于任一个第一轨迹流，计算任一个第一轨迹流中所包括的每个轨迹点与道路路网之间的距离，将每个轨迹点与道路路网之间的距离的平均值作为任一个参考轨迹流对应的第一距离，将多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流作为第二轨迹流。
其中，考虑到已有道路对应的辅路的缺失，对导航效果没有提升，且辅路的缺失往往是由于制作电子导航地图的工艺问题，所以需要从第一轨迹流中识别出用户在辅路上发生移动所形成的轨迹流。由于辅路往往与已有道路之间相互平行，因而在辅路上产生的轨迹点会与已有道路之间的距离较近，且各轨迹点与已有道路之间的距离较为均匀。基于辅路上产生的轨迹点所具有的特征，本实施例可以首先对于任一个第一轨迹流，计算该任一个第一轨迹流中每个轨迹点与已有道路之间的距离，将各个轨迹点与已有道路之间的距离的平均值作为第一距离，该第一距离可用于衡量该任一个第一轨迹流与已有道路之间的距离。之后，将多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流，也就是与已有道路之间距离较近的轨迹流，作为第二轨迹流。示例性地，第一阈值可以为30米，本实施例不对第一阈值加以限定。
步骤2013，对于任一个第二轨迹流，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的标准差作为第二轨迹流对应的第二距离，将第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第二轨迹流作为第三轨迹流。
如前所述，对于与已有道路之间距离较近的第二轨迹流，还需要确认各轨迹点与已有道路之间的距离是否较为均匀，从而将较为均匀的轨迹点所在的第二轨迹流确认为在辅路上产生的轨迹流。因此，本实施例计算各个轨迹点与已有道路之间的距离的标准差作为第二轨迹流对应的第二距离，通过该标准差来体现各个轨迹点与已有道路之间的距离是否较为均匀。
其中，对于第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第三轨迹流，由于第三轨迹流与已有道路之间的距离较为平均，因而第三轨迹流符合辅路与已有道路之间相互平行的特征，从而可将第三轨迹流确认为已有道路旁的辅路对应的轨迹流。示例性地，第二阈值可以为10米，本实施例不对第二阈值加以限定。之后，还需要对第三轨迹流进行删除，详见步骤2014。
步骤2014，将多个第一轨迹流中除第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，基于第四轨迹流确定目标轨迹流。
在多个第一轨迹流中对第三轨迹流进行删除，便可将除第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，从而基于第四轨迹流确定目标轨迹流。其中，本实施例可以将第四轨迹流直接作为目标轨迹流。或者，在示例性实施例中，基于第四轨迹流确定目标轨迹流，包括如下的步骤A1及A2：
步骤A1，对于任一个第四轨迹流，计算任一个第四轨迹流中相邻的一对轨迹点之间的距离。响应于任一对轨迹点之间的距离大于第三阈值，在任一个轨迹点之间对任一个第四轨迹流进行截断，得到第五轨迹流。
其中，由于第四轨迹流是经过筛选得到的轨迹流，因而第四轨迹流中的部分轨迹点可能已经被删除掉，则第四轨迹流是不连续的轨迹流。因此，需要对第四轨迹流进行截断。另外，对第四轨迹流进行截断还可以使得各个第四轨迹流的长度基本相同，从而避免由于各个第四轨迹流长度不同而影响后续确定道路线形的过程。
本实施例中，在一对距离大于第三阈值的轨迹点，也就是一对相邻较远的轨迹点之间对第四轨迹流进行截断。示例性地，上述第三阈值可以为60米。其中，轨迹点之间的距离可以是地球球面距离、直线距离以及实际道路距离中的任一种距离。其中，直线距离可以根据两点间距离公式进行计算，实际道路距离是指从一个轨迹点到达另一个轨迹点实际经过的道路长度之和。在距离为地球球面距离的情况下，距离的计算公式如下：
S＝R×arc cos[cosβ1×cosβ2×cos(α1-α2)+sinβ1×sinβ2]
其中，S表示一对轨迹点之间的距离，R表示地球赤道半径，R≈6378137米，α1及β1分别为其中一个轨迹点的经度角及纬度角，α2及β2分别为另一个轨迹点的经度角及纬度角。
步骤A2，对于任一个第五轨迹流，计算第五轨迹流中相邻的三个轨迹点所形成的第一线段与第二线段之间的线段夹角，第一线段是三个轨迹点中的首个轨迹点及中间轨迹点之间的连线，第二线段是三个轨迹点中的中间轨迹点与末尾轨迹点之间的连线。响应于线段夹角小于角度阈值，在中间轨迹点及末尾轨迹点之间对任一个第五轨迹流进行截断，得到目标轨迹流。
以相邻的三个轨迹点分别为第五轨迹流中的第n、n+1及n+2个轨迹点为例，则第一线段是指第n个轨迹点与第n+1个轨迹点之间形成的线段，第二线段是指第n+1个轨迹点与第n+2个轨迹点之间形成的线段。响应于第一线段及第二线段所形成的夹角小于角度阈值，则说明第五轨迹流在第n+1及第n+2个轨迹点之间发生了较大的方向变化。或者说具有较大的转折。因此，可以在第n+1及第n+2个轨迹点之间对第五轨迹流进行截断，得到截断后的第五轨迹流，从而将截断后的第五轨迹流作为目标轨迹流。示例性地，本实施例角度阈值可以为120°。
可以理解的是，本实施例所提供的截断方式不仅限于上述说明中先按照步骤A1进行截断、再按照步骤A2进行截断。示例性地，本实施例也可以仅按照步骤A1或者仅按照步骤A2对第四轨迹流进行截断，从而得到目标轨迹流。或者，还可以先按照步骤A2、再按照步骤A1对第四轨迹流进行截断，得到目标轨迹流。
对于所获取的多个目标轨迹流，不同目标轨迹流中包括的轨迹点数量可能相同，也可能不同。在示例性实施例中，对于不同目标轨迹流包括相同轨迹点数量的情况，获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括：获取目标道路对应的多个参考轨迹流。对于任一个参考轨迹流，将任一个参考轨迹流所包括的相邻轨迹点之间的长度之和作为参考轨迹流的轨迹流长度。获取第一数量，将轨迹流长度与第二数量的比值作为采样长度值，第一数量减去第二数量的差为一。将以参考轨迹流中的首个轨迹点为圆心、以采样长度值为半径的圆与任一个参考轨迹流的交点作为下一个轨迹点。进行第二数量次迭代，得到第一数量个轨迹点，对第一个数量个轨迹点进行排列，得到一个目标轨迹流。
可选地，参考轨迹流是上述步骤2011中的初始轨迹流。或者，是已根据上述步骤A1及A2中的至少一个步骤进行截断处理之后的轨迹流。通过计算各相邻轨迹点之间的长度之和确定参考轨迹流的轨迹长度之后，可以首先确定第一数量，该第一数量是后续确定的目标轨迹流中所能够具有的轨迹点数量。可以理解的是，第一数量对后续捆扎过程的速度及质量均会造成影响。第一数量较小时，虽然提高了捆扎速度，但是会导致目标轨迹流所携带的道路线性信息丢失，从而影响了所确定的道路线性的准确性。而第一数量较大时，则会导致计算不同目标轨迹流之间的距离时计算量较大，降低了捆扎速度，从而使得确定道路线形的较低。示例性地，经过多次实验验证，本实施例中可将第一数量取值为12，以便于在保持道路线形信息和减少训练耗时之间实现良好的权衡。
为便于说明，将n作为第一数量，则第二数量即为n-1。对于所确定的轨迹流长度，该轨迹流长度除以n-1得到的值为采样长度值R。之后，将参考轨迹流的首个轨迹点作为目标轨迹流中的首个轨迹点，将以首个轨迹点为圆心，以采样长度值R为半径的圆与参考轨迹流的交点作为目标轨迹流中的第二个轨迹点。接着，再将以目标轨迹流中的第二个轨迹点为圆心，以R为半径的圆与参考轨迹流的交点作为目标轨迹流中的第三个轨迹点。
以此类推，本实施例共需进行n-1次作圆的过程即可得到n个轨迹点，也就是说，本实施例通过n-1次迭代的过程即可得到包含有n个轨迹点的目标轨迹流。示例性地，上述迭代得到目标轨迹流的过程称为重采样，目标轨迹流中的每个轨迹点称为采样点。
需要说明的是，无论不同目标轨迹流中是否包括相同数量的轨迹点，本实施例均能够通过捆扎目标轨迹流的过程确定道路线形。其中，对于不同目标轨迹流中具有相同数量的轨迹点、具有不同数量的轨迹点这两种情况，后续捆扎过程中进行距离计算的方式也有所不同。对此，在后文会加以详细说明，此处先不进行赘述。
步骤202，对多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合。
其中，进行捆扎的目的是将距离较近的目标轨迹流放入同一个簇集合中，以便于后续基于各个簇集合的形状确定目标道路的道路线形。在示例性实施例中，对多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合，包括：从多个目标轨迹流中选择一个目标轨迹流放入一个簇集合中。对于所选的目标轨迹流以外的其他目标轨迹流中的任一个目标轨迹流，计算任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离。响应于任一个目标轨迹流与已有簇集合中的一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流放入一个已有簇集合中。
为便于说明，首先对不同目标轨迹流具有相同轨迹点数量时计算第一距离的方式，以及，不同目标轨迹流具有不同轨迹点数量时计算第一距离的方式分别进行说明：
第一种情况：不同目标轨迹流具有相同轨迹点数量。
在示例性实施例中，对于已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，将任一个目标轨迹流与任一个簇集合对应的质心轨迹流中相匹配的轨迹点之间的距离的平均值作为第一距离。
其中，簇集合对应的质心轨迹流是根据已有簇集合中所包括的目标轨迹流计算得到的。由于不同目标轨迹流包括的轨迹点数量相同，因而计算得到的质心轨迹流所包括的轨迹点数量也等于各个目标轨迹流所包括的轨迹点数量。在示例性实施例中，根据簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定簇集合对应的质心轨迹流，包括：对于任一个簇集合对应的质心轨迹流中的任一个轨迹点，将任一个簇集合所包括的目标轨迹流中与任一个轨迹点的相匹配的轨迹点的平均值作为任一个轨迹点。
如前所述，目标轨迹流及质心轨迹流中所包括的轨迹点均为有序的轨迹点。因此，相匹配的轨迹点是指顺序相同的轨迹点。例如，簇集合中包括两个目标轨迹流，则分别确定两个目标轨迹流中第一个轨迹点的位置信息，将两个位置信息的平均值作为质心轨迹流中第一个轨迹点的位置信息。对于质心轨迹流中其他轨迹点的确定方式，此处不再一一进行赘述。由此可见，质心轨迹流中所包括的轨迹点数量与任一目标轨迹流中的所包括的轨迹点数量均相同。
进一步地，基于此种确定质心轨迹流的方式，质心轨迹流及任一个目标轨迹流之间的第一距离按照如下的说明进行计算：
假设质心轨迹流为E，目标轨迹流为F，以质心轨迹流E及目标轨迹流F中包含的轨迹点的数量均为12个为例，则质心轨迹流E可以表示为(X1，X2，……，X12)，目标轨迹流F可以表示为(Y1，Y2，……，Y12)，则质心轨迹流E和目标轨迹流F之间的距离可以按照如下的公式进行计算：
Figure BDA0002498915900000111
其中，distance(XK，YK)即为质心轨迹流及目标轨迹流中相匹配(也就是顺序相对应)的轨迹点之间的第一距离，12对相对应的轨迹点之间的距离之和的平均值d(E，F)即可作为质心轨迹流E及目标轨迹流F之间的距离。
第二种情况：不同目标轨迹流具有不同轨迹点数量。
在示例性实施例中，对于已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量不等于任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，计算质心轨迹点所包括的任一个轨迹点与任一个目标轨迹流中每个轨迹点之间的距离的平均值，质心轨迹点所包括的多个轨迹点得到多个平均值。将多个平均值的平均值作为第一距离。
其中，簇集合对应的质心轨迹流是根据已有簇集合中所包括的目标轨迹流计算得到的。由于不同目标轨迹流包括的轨迹点数量不同，因而计算得到的质心轨迹流所包括的轨迹点数量也可能不同于各个目标轨迹流所包括的轨迹点数量。
在示例性实施例中，根据簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定簇集合对应的质心轨迹流，包括：从任一个簇集合所包括的目标轨迹流中选择轨迹点数量最少的一个目标轨迹流。对于被选的目标轨迹流所包括的任一个轨迹点，在被选的目标轨迹流以外的其他任一个目标轨迹流上确定一个与任一个轨迹点距离最短的轨迹点。确定被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点以及与任一个轨迹点距离最短的轨迹点的平均值，将平均值所指示的点作为质心轨迹流上与被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点相匹配的一个轨迹点，质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于被选的目标轨迹点所包括的轨迹点数量。
例如，簇集合中包括两个目标轨迹流，目标轨迹流A所包括的轨迹点数量为M，目标轨迹流B所包括的轨迹点数量为N，且M＜N。则轨迹点数量最少的一个目标轨迹流为目标轨迹流A。因此，对于目标轨迹流A中的第一个轨迹点A1，从目标轨迹流B上确定一个与A1之间距离最短的点B1。需要说明的是，点B1可以是目标轨迹流B上所包括的一个轨迹点，也可以是目标轨迹流B上除轨迹点以外的其他点。在确定B1之后，计算A1与B1的位置信息的平均值，将该平均值所指示的点作为质心轨迹流的第一个轨迹点。对于质心轨迹流中其他轨迹点的确定过程，此处不再加以赘述。
进一步地，基于此种确定质心轨迹流的方式，质心轨迹流及任一个目标轨迹流之间的第一距离按照如下的说明进行计算：
假设质心轨迹流为E，目标轨迹流为F，质心轨迹流中包含P个轨迹点，目标轨迹流中包含Q个轨迹点。则对于质心轨迹流中的第一个轨迹点E1，分别计算E1与目标轨迹流点中各个轨迹点F1、F2、……、FQ之间的距离，得到Q个距离。之后，再将Q个距离的平均值作为质心轨迹流中第一个轨迹点E1与目标轨迹流F之间的距离。对于质心轨迹流E中的其他(P-1)个轨迹点，也按照上述说明中的方式其他(P-1)个轨迹点中任一个轨迹点与目标轨迹流F之间的距离。
由此，对于质心轨迹流E中所包括的P个轨迹点，共进行P×Q次计算，得到P个平均值，P个平均值中的每个平均值均为质心轨迹流中的一个轨迹点与目标轨迹流F之间的距离。接着，再计算P个平均值的平均值，得到一个平均值，该一个平均值即为质心轨迹流与目标轨迹流之间的第一距离。
根据以上说明，可以确定两种不同的计算第一距离的方式。接下来，继续对捆扎过程进行说明：
在进行捆扎的各步骤中，已有的簇集合(cluster，c)表示为ce，e＝1,2，……，M，簇集合中的质心轨迹流标识为ve，各目标轨迹流(streamline，s)表示为si，其中i＝1，2，……，N。
首先，在多个目标轨迹流中选择第一个目标轨迹流s1放入第一个簇集合c1中，则c1←({1}，s1，1)。此时，M＝1，即已有的簇集合数量为1，{1}表示簇集合中包含有i＝1的目标轨迹流，s1表示簇集合中所包含的目标轨迹流s1，1标识c1中所包含的目标轨迹流的数量为1。另外，上述第一个目标轨迹流可以是形成时间最早的一个轨迹流，也可以是随机选择的一个轨迹流，本实施例不对目标轨迹流的选择顺序加以限定。
其次，在其余的目标轨迹流中选择第二个目标轨迹流s2，计算s2与当前已有的簇集合c1中的质心轨迹流v1之间的第一距离。响应于该第一距离小于第一距离阈值θ1，则将s2放入簇集合c1中，则c1←({1，2}，s1+s2，2)。可以理解的是，在将s2放入c1之前，由于c1中仅包括第一个目标轨迹流s1，因而c1的质心轨迹流v1＝s1。而在将s2放入c1之后，c1中包括第一个目标轨迹流s1及第二个目标轨迹流s2，因而c1的质心轨迹流v1需要按照上述说明中的方式，由s1及s2计算得到。可见，对于任一个簇集合，响应于该簇集合中仅有一个目标轨迹流，则该簇集合的质心轨迹流即为目标轨迹流本身。响应于该簇集合中新加入了另外一个目标轨迹流，则该簇集合的质心轨迹流也会相应的进行动态变化。
当然，响应于该距离不小于第一距离阈值θ1，则不会将s2放入簇集合c1中，而是创建一个新的簇集合c2，将s2放入c2中。则c1←({1}，s1，1)，c2←({2}，s2，1)，此时，M1←1+1，也就是M＝2。也就是说，响应于任一个目标轨迹流与任一个已有的簇集合的质心轨迹流之间的距离不小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流放入一个新的簇集合中。
以此类推，对于第i个目标轨迹流si，可以计算si与当前已有的每个簇集合中的质心轨迹流的第一距离。响应于si与已有簇集合中的一个已有簇集合ce的质心轨迹流ve之间的第一距离小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流si放入任一个已有簇集合ce中。目标轨迹流si被放入的簇集合ce←(append(I，si)，h+si，n+1)，其中I表示放入si之前的簇集合，append(I，si)表示放入si之后的簇集合，h表示放入si之前的簇集合所包含的目标轨迹流集合，h+si表示放入si之后的簇集合所包含的目标轨迹流集合，n表示放入si之前簇集合中的目标轨迹流的数量，n+1表示放入si之后簇集合中的目标轨迹流的数量。
或者，响应于si与已有簇集合中的多个已有簇集合的质心轨迹流ve之间的第一距离均小于第一距离阈值，则将任一个目标轨迹流si放入最小的第一距离对应的一个已有簇集合中。另外，响应于最小的第一距离对应的已有簇集合为两个以上，则在最小的第一距离对应的两个已有簇集合中随机选择一个已有簇集合，将任一个目标轨迹流si放入选择好的一个已有簇集合中即可。
示例性地，本实施例中第一距离阈值θ1的取值可以为50，也可以为其他根据需要或实际经验确定的数值，本实施例不对第一距离阈值的具体数值加以限定。在将所有目标轨迹流均分别放入簇集合之后，最终得到的簇集合数量可能为一个或多个。
步骤203，对于任一个簇集合，基于任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点。
其中，对于目标轨迹流及质心轨迹流中包括相同轨迹点数量的情况，步骤203可按照上述步骤202中第一种情况的说明进行。对于目标轨迹流及质心轨迹流中包括不同轨迹点数量的情况，步骤203可按照上述步骤202中第二种情况的说明进行。此处不再对步骤203加以赘述。
步骤204，根据一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定目标道路的道路线形。
参见图3，图3为进行捆扎前各个目标轨迹流的示意图。响应于进行捆扎后得到一个簇集合，则该簇集合对应有一个质心轨迹流。由于质心轨迹流中每个轨迹点均具有经纬度信息，因而质心轨迹流能够指示出道路线形，将所指示的道路线形作为目标道路的道路线形即可。其中，质心轨迹流所指示的道路线形可以参见图4。
或者，响应于得到多个簇集合，则多个簇集合中的每个簇集合分别对应一个质心轨迹流，共有多个质心轨迹流。参见图5，多个质心轨迹流会使得同一目标道路上的某处具有两种以上不同线形。因此，对于图5所示的情况，需要对步骤202及203中捆扎得到的多个质心轨迹流再次进行捆扎，以期对多个质心轨迹流进行去重，从而得到一个目标质心轨迹流。
也就是说，在示例性实施例中，根据一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定目标道路的道路线形，包括：响应于簇集合的数量为多个，获取大于第一距离阈值的第二距离阈值；基于第二距离阈值对多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎，得到一个目标簇集合；将目标簇集合对应的目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为目标道路的道路线形。
首先，对步骤202及203中捆扎得到多个质心轨迹流的原因进行说明：
在步骤202及203中，由于不同轨迹流的长度有所不同，因而在根据不同轨迹流顺序相对应的轨迹点计算轨迹流之间的距离时，长度差异越大的轨迹流计算得到的轨迹流之间的距离也越远。
例如，对于两个实际地理位置较为接近的轨迹流，响应于两条轨迹流长度接近，则两条轨迹流中顺序相对应的轨迹点距离也会较近，因而计算得到的两条轨迹流之间的距离也较近，与实际情况相符。以两条轨迹流分别包括两个轨迹点、两条轨迹流长度均为10米且两条轨迹流中第一个轨迹点均表示为0米为例，则两条轨迹流中的第二轨迹点均位于10米附近，因而计算得到的这两条轨迹流之间的距离也较近。
然而，响应于两条轨迹流长度差异较大，则两条轨迹流中顺序相对应的轨迹点的距离也较远，与实际情况不符。以以两条轨迹流分别包括两个轨迹点，其中一条轨迹流长度为10米，另一条轨迹流长度为50米为例，若两条轨迹流中第一个轨迹点均表示为0米，则其中一条轨迹流中的第二个轨迹点位于10米附近，而另一条轨迹流中的第二轨迹流位于50米附近。由此，会使得计算得到的这两条轨迹流之间的距离较远。
而在步骤202及203进行捆扎的过程中，往往会将第一距离阈值选择为较小的数值，以避免各目标轨迹流中存在偏移的轨迹点对确定的道路线形造成影响。由于两条长度差异较大的目标轨迹流计算得到的距离较远，因而在该较远的距离大于第一距离阈值时，两条实际位置较近而长度差异较大的目标轨迹流便会被放入不同的簇中，从而导致捆扎得到多个簇集合，进而产生图5所示的情况。
基于上述原因，在对于多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎时，可以选择比第一距离阈值更大的第二距离阈值，例如取值为80米的第二距离阈值，从而将多个质心轨迹流捆扎为一个簇集合，避免上述图5所示的情况的产生。基于第二距离阈值进行捆扎的过程可以参见上述说明，此处不再进行赘述。基于第二阈值进行捆扎之后可得到一个簇集合，将簇集合对应的一个目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为目标道路的道路线形即可。对图5中的多个质心轨迹流捆扎得到的一个目标质心轨迹流可参见图6，可以看出，该过程相当于对多个质心轨迹流进行了去重。
在示例性实施例中，根据一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定目标道路的道路线形之后，方法还包括：确定质心轨迹流所在的簇集合中所包括的目标轨迹流的数量。响应于目标轨迹流的数量大于数量阈值，将目标道路标记为热门道路。其中，响应于目标轨迹流的数量大于数量阈值，则说明经过目标道路的人数较多，因而可以将目标道路标记为热门道路，以便于在导航过程中为其他用户提供参考。
参见图7，本实施例通过GPS确定初始轨迹流，结合已有的道路路网对初始轨迹流进行筛选，从而筛选掉误差较大的一部分初始轨迹流，得到参考轨迹流。之后，再从参考轨迹流中去除辅路轨迹流，并进行轨迹流的截断，从而得到目标轨迹流。基于目标轨迹流进行至少一次捆扎，从而可将捆扎得到的簇集合对应的质心轨迹流所指示的道路线形作为目标道路的道路线形，实现了道路线形的确定。在实际应用中，应用本实施例所提供的方法可以对一个地理区域内多个缺失的目标道路进行道路线形的确定，确定结果可参见图8。本实施例所提供的方法可应用于使用X86构架Linux操作系统服务器集群中。示例性地，本实施例可以通过Spark构建分布式科学计算系统，从而在所构建的分布式科学计算系统中建立数学模型，通过数学模型执行上述步骤201-204所提供的方法，从而实现道路线形的确定。
综上所述，本实施例基于对轨迹流进行捆扎得到簇集合，将簇集合的质心轨迹流所指示的道路线形作为目标道路的道路线形。因此，无需依赖于人工标注即可实现道路线形的确定，因而避免了人工主观产生的误差，提高了所确定的道路线形的准确性。另外，本实施例所提供的确定道路线形的方式还降低了人力成本，提高了确定道路线形的效率。
本申请实施例还提供了一种拼接道路的装置，参见图9，该装置包括：
获取模块901，用于获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点；
捆扎模块902，用于对多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合；
第一确定模块903，用于对于任一个簇集合，基于任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点；
第二确定模块904，用于根据一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定目标道路的道路线形。
在示例性实施中，捆扎模块902，用于从多个目标轨迹流中选择一个目标轨迹流放入一个簇集合中；对于所选的目标轨迹流以外的其他目标轨迹流中的任一个目标轨迹流，计算任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离；响应于任一个目标轨迹流与已有簇集合中的一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流放入一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，捆扎模块902，还用于响应于任一个目标轨迹流与已有簇集合中的多个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流放入最小的第一距离对应的一个已有簇集合中。
在示例性实施例中，捆扎模块902，还用于响应于任一个目标轨迹流与已有簇集合中的任一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离不小于第一距离阈值，将任一个目标轨迹流放入一个新的簇集合中。
在示例性实施例中，捆扎模块902，用于对于已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，将任一个目标轨迹流与任一个簇集合对应的质心轨迹流中相匹配的轨迹点之间的距离的平均值作为第一距离。
在示例性实施例中，第一确定模块903，用于对于任一个簇集合对应的质心轨迹流中的任一个轨迹点，将任一个簇集合所包括的目标轨迹流中与任一个轨迹点的相匹配的轨迹点的平均值作为任一个轨迹点。
在示例性实施例中，获取模块901，用于获取目标道路对应的多个参考轨迹流；对于任一个参考轨迹流，将任一个参考轨迹流所包括的相邻轨迹点之间的长度之和作为参考轨迹流的轨迹流长度；获取第一数量，将轨迹流长度与第二数量的比值作为采样长度值，第一数量减去第二数量的差为一；将以参考轨迹流中的首个轨迹点为圆心、以采样长度值为半径的圆与任一个参考轨迹流的交点作为下一个轨迹点；进行第二数量次迭代，得到第一数量个轨迹点，对第一个数量个轨迹点进行排列，得到一个目标轨迹流。
在示例性实施例中，捆扎模块902，用于对于已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量不等于任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，计算质心轨迹点所包括的任一个轨迹点与任一个目标轨迹流中每个轨迹点之间的距离的平均值，质心轨迹点所包括的多个轨迹点得到多个平均值；将多个平均值的平均值作为第一距离。
在示例性实施例中，第一确定模块903，用于从任一个簇集合所包括的目标轨迹流中选择轨迹点数量最少的一个目标轨迹流；对于被选的目标轨迹流所包括的任一个轨迹点，在被选的目标轨迹流以外的其他任一个目标轨迹流上确定一个与任一个轨迹点距离最短的轨迹点；确定被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点以及与任一个轨迹点距离最短的轨迹点的平均值，将平均值所指示的点作为质心轨迹流上与被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点相匹配的一个轨迹点，质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于被选的目标轨迹点所包括的轨迹点数量。
在示例性实施例中，第二确定模块904，用于响应于簇集合的数量为多个，获取大于第一距离阈值的第二距离阈值；基于第二距离阈值对多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎，得到一个目标簇集合；将目标簇集合对应的目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为目标道路的道路线形。
在示例性实施例中，装置还包括：第三确定模块，用于确定质心轨迹流所在的簇集合中所包括的目标轨迹流的数量；响应于目标轨迹流的数量大于数量阈值，将目标道路标记为热门道路。
在示例性实施例中，获取模块901，用于获取目标道路对应的多个第一轨迹流以及道路路网；对于任一个第一轨迹流，计算任一个第一轨迹流中所包括的每个轨迹点与道路路网之间的距离，将每个轨迹点与道路路网之间的距离的平均值作为任一个第一轨迹流对应的第一距离，将多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流作为第二轨迹流；对于任一个第二轨迹流，将每个轨迹点与道路路网之间的距离的标准差作为第二轨迹流对应的第二距离，将第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第二轨迹流作为第三轨迹流；将多个第一轨迹流中除第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，基于第四轨迹流确定目标轨迹流。
在示例性实施例中，获取模块901，用于对于任一个第四轨迹流，计算任一个第四轨迹流中相邻的一对轨迹点之间的距离；响应于任一对轨迹点之间的距离大于第三阈值，在任一对轨迹点之间对任一个第四轨迹流进行截断，得到第五轨迹流；对于任一个第五轨迹流，计算第五轨迹流中相邻的三个轨迹点所形成的第一线段与第二线段之间的线段夹角，第一线段是三个轨迹点中的首个轨迹点及中间轨迹点之间的连线，第二线段是三个轨迹点中的中间轨迹点与末尾轨迹点之间的连线；响应于线段夹角小于角度阈值，在中间轨迹点及末尾轨迹点之间对任一个第五轨迹流进行截断，得到目标轨迹流。
综上所述，本实施例基于对轨迹流进行捆扎得到簇集合，将簇集合的质心轨迹流所指示的道路线形作为目标道路的道路线形。因此，无需依赖于人工标注即可实现道路线形的确定，因而避免了人工主观产生的误差，提高了所确定的道路线形的准确性。另外，本实施例所提供的确定道路线形的方式还降低了人力成本，提高了确定道路线形的效率。
参见图10，其示出了本申请实施例提供的一种终端1000的结构示意图。该终端1000可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving PictureExperts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(MovingPicture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1000还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、10核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储一个或多个指令，该一个或多个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的获取道路线形的方法。
在一些实施例中，终端1000还可选包括有：外围设备接口1003和一个或多个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、触摸显示屏1005、摄像头10010、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的一个或多个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及10G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置终端1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在终端1000的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在终端1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。
定位组件1008用于定位终端1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1009用于为终端1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1000还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011、陀螺仪传感器1012、压力传感器1013、指纹传感器1014、光学传感器10110以及接近传感器1016。
加速度传感器1010可以检测以终端1000建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1001可以根据加速度传感器1011采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1005以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1011还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1012可以检测终端1000的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1012可以与加速度传感器1011协同采集用户对终端1000的3D动作。处理器1001根据陀螺仪传感器1012采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1013可以设置在终端1000的侧边框和/或触摸显示屏1005的下层。当压力传感器1013设置在终端1000的侧边框时，可以检测用户对终端1000的握持信号，由处理器1001根据压力传感器1013采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1013设置在触摸显示屏1005的下层时，由处理器1001根据用户对触摸显示屏1005的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1014用于采集用户的指纹，由处理器1001根据指纹传感器1014采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1014根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1001授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1014可以被设置终端1000的正面、背面或侧面。当终端1000上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1014可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器10110用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1001可以根据光学传感器10110采集的环境光强度，控制触摸显示屏1005的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1005的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1005的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1001还可以根据光学传感器10110采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1006的拍摄参数。
接近传感器1016，也称距离传感器，通常设置在终端1000的前面板。接近传感器1016用于采集用户与终端1000的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对终端1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的获取道路线形的方法。
本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种实施例所提供的获取道路线形的方法。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种获取道路线形的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点；
对所述多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合；
对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点；
根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合，包括：
从多个目标轨迹流中选择一个目标轨迹流放入一个簇集合中；
对于所选的目标轨迹流以外的其他目标轨迹流中的任一个目标轨迹流，计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离；
响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离小于第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入所述一个已有簇集合中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述任一个目标轨迹流与所述已有簇集合中的任一个已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离不小于所述第一距离阈值，将所述任一个目标轨迹流放入一个新的簇集合中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离，包括：
对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，将所述任一个目标轨迹流与所述任一个簇集合对应的质心轨迹流中相匹配的轨迹点之间的距离的平均值作为所述第一距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，包括：
对于任一个簇集合对应的质心轨迹流中的任一个轨迹点，将所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中与所述任一个轨迹点的相匹配的轨迹点的平均值作为所述任一个轨迹点。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述多个目标轨迹流所包括的轨迹点数量相同，所述获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括：
获取所述目标道路对应的多个参考轨迹流；
对于任一个参考轨迹流，将所述任一个参考轨迹流所包括的相邻轨迹点之间的长度之和作为所述参考轨迹流的轨迹流长度；
获取第一数量，将所述轨迹流长度与第二数量的比值作为采样长度值，所述第一数量减去第二数量的差为一；
将以所述参考轨迹流中的首个轨迹点为圆心、以所述采样长度值为半径的圆与所述任一个参考轨迹流的交点作为下一个轨迹点；
进行所述第二数量次迭代，得到所述第一数量个轨迹点，对所述第一个数量个轨迹点进行排列，得到所述一个目标轨迹流。
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述计算所述任一个目标轨迹流与已有簇集合对应的质心轨迹流之间的第一距离，包括：
对于所述已有簇集合中的任一个已有簇集合，响应于所述任一个已有簇集合对应的质心轨迹流所包括的轨迹点数量不等于所述任一个目标轨迹流所包括的轨迹点数量，计算所述质心轨迹点所包括的任一个轨迹点与所述任一个目标轨迹流中每个轨迹点之间的距离的平均值，所述质心轨迹点所包括的多个轨迹点得到多个平均值；
将所述多个平均值的平均值作为所述第一距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，包括：
从所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中选择轨迹点数量最少的一个目标轨迹流；
对于被选的目标轨迹流所包括的任一个轨迹点，在被选的目标轨迹流以外的其他任一个目标轨迹流上确定一个与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点；
确定所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点以及与所述任一个轨迹点距离最短的轨迹点的平均值，将所述平均值所指示的点作为所述质心轨迹流上与所述被选的目标轨迹流上的任一个轨迹点相匹配的一个轨迹点，所述质心轨迹流所包括的轨迹点数量等于所述被选的目标轨迹点所包括的轨迹点数量。
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形，包括：
响应于所述簇集合的数量为多个，获取大于所述第一距离阈值的第二距离阈值；
基于所述第二距离阈值对所述多个簇集合对应的质心轨迹流进行捆扎，得到一个目标簇集合；
将所述目标簇集合对应的目标质心轨迹流所指示的轨迹形状作为所述目标道路的道路线形。
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形之后，所述方法还包括：
确定所述质心轨迹流所在的簇集合中所包括的目标轨迹流的数量；
响应于所述目标轨迹流的数量大于数量阈值，将所述目标道路标记为热门道路。
11.根据权利要求1-5、7-10任一所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路对应的多个目标轨迹流，包括：
获取所述目标道路对应的多个第一轨迹流以及道路路网；
对于任一个第一轨迹流，计算所述任一个第一轨迹流中所包括的每个轨迹点与所述道路路网之间的距离，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的平均值作为所述任一个第一轨迹流对应的第一距离，将所述多个第一轨迹流中第一距离不大于第一阈值的第一轨迹流作为第二轨迹流；
对于任一个第二轨迹流，将每个轨迹点与所述道路路网之间的距离的标准差作为所述第二轨迹流对应的第二距离，将所述第二轨迹流中第二距离不大于第二阈值的第二轨迹流作为第三轨迹流；
将所述多个第一轨迹流中除所述第三轨迹流以外的其他第一轨迹流作为第四轨迹流，基于所述第四轨迹流确定所述目标轨迹流。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四轨迹流确定所述目标轨迹流，包括：
对于任一个第四轨迹流，计算所述任一个第四轨迹流中相邻的一对轨迹点之间的距离；
响应于任一对轨迹点之间的距离大于第三阈值，在所述任一对轨迹点之间对所述任一个第四轨迹流进行截断，得到第五轨迹流；
对于任一个第五轨迹流，计算所述第五轨迹流中相邻的三个轨迹点所形成的第一线段与第二线段之间的线段夹角，所述第一线段是所述三个轨迹点中的首个轨迹点及中间轨迹点之间的连线，所述第二线段是所述三个轨迹点中的所述中间轨迹点与末尾轨迹点之间的连线；
响应于所述线段夹角小于角度阈值，在所述中间轨迹点及所述末尾轨迹点之间对所述任一个第五轨迹流进行截断，得到所述目标轨迹流。
13.一种获取道路线形的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标道路对应的多个目标轨迹流，任一个目标轨迹流中包括多个轨迹点；
捆扎模块，用于对所述多个目标轨迹流进行捆扎，得到一个或多个簇集合；
第一确定模块，用于对于任一个簇集合，基于所述任一个簇集合所包括的目标轨迹流中的轨迹点确定所述任一个簇集合对应的质心轨迹流，质心轨迹流包括多个轨迹点；
第二确定模块，用于根据所述一个或多个簇集合对应的质心轨迹流所指示的轨迹形状确定所述目标道路的道路线形。
14.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-12中任一所述的获取道路线形的方法。
15.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-12中任一所述的获取道路线形的方法。
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