CN111661329B - 消除磁场干扰的方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了一种消除磁场干扰的方法、装置、无人机和存储介质，其中，上述方法包括：检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度；根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。本申请通过将无人机挂载的重量换算成磁力计的高度，由此控制磁力计的升降，并用来消除周围磁场对无人机的干扰，可以提高无人机的飞行安全性以及包装和运输的便利性。
Description
【技术领域】
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种消除磁场干扰的方法、装置、无人机和存储介质。
【背景技术】
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。在灾难救援、影视拍摄、电力巡检、救灾等方面都有广泛的应用。
目前，无人机通常会包含一个磁力计，该磁力计的作用是检测地球磁场的方向，用以辅助飞行控制系统判断无人机的方位，如果磁力计的数据出现差错，会导致无人机处于失控状态。由于地球磁场非常微弱，因此磁力计很容易被外界的磁性物质影响，例如，无人机机身内的铁磁性物质和电源线产生的磁场都会对磁力计产生干扰。此外，由于无人机通常会携带挂载，而挂载重量的差异会导致工作电流变化，由此进一步导致磁场强度变化，因此磁力计的位置和高度难以确定，给无人机的飞行安全带来隐患。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种消除磁场干扰的方法、装置、无人机和存储介质，通过将无人机挂载的重量换算成磁力计的高度，由此控制磁力计的升降，并用来消除周围磁场对无人机的干扰，可以提高无人机的飞行安全性,且该无人机中的磁力计在非工作状态时可以收入无人机的机体内，因此还可以提高该无人机的包装和运输的便利性。
第一方面，本申请实施例提供一种消除磁场干扰的方法，包括：
检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；
根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度；
根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
第二方面，本申请实施例提供一种消除磁场干扰的装置，包括：
测量模块，用于检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；
计算模块，用于根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度；
消除模块，用于根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：主控系统、电机控制系统、推杆电机、拉力传感器及磁力计，所述推杆电机包括伸缩杆；其中，
所述拉力传感器用于测量所述无人机中挂载的重量；
所述磁力计用于消除磁场对所述无人机的干扰；
所述主控系统用于根据所述拉力传感器测得的挂载重量进行计算，得到目标高度，并将所述目标高度发送至所述电机控制系统；
所述电机控制系统用于根据所述主控系统发送的目标高度驱动所述推杆电机，使得所述推杆电机控制所述伸缩杆的伸缩长度；
所述伸缩杆用于根据所述推杆电机的控制进行伸缩，使得所述磁力计伸出所述无人机的高度进行变化。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，所述计算机指令使所述计算机执行如上所述的方法。
以上技术方案中，通过将无人机挂载的重量换算成磁力计的高度，由此控制磁力计的升降，并用来消除周围磁场对无人机的干扰，可以提高无人机的飞行安全性,且该无人机中的磁力计在非工作状态时可以收入无人机的机体内，因此还可以提高该无人机的包装和运输的便利性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请消除磁场干扰的方法一个实施例的流程图；
图2为本申请实施例提供的无人机硬件结构示意图；
图3为本申请消除磁场干扰的装置一个实施例的结构示意图；
图4为本申请电子设备的一个实施例的结构示意图；
图5为本申请系统架构一个实施例的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
无人机容易被外界磁性物质影响,磁性物质包括软磁和硬磁,当前的无人机厂家在选择地磁安装位置时,通常是在机身选取一个最适合的位置,该位置的选取需要经过大量的实验数据来辅助,比如该位置不仅需要远离机身内的铁磁性物质，同时需要远离大电流电源线。而固定的铁磁性部件由于性质已经确定,所以只要拉开足够的距离就可以解决,但是大电流的电源线产生的磁场强度是不确定的,会随着飞机工作电流的变化而变化,对于这个问题,目前的做法是估计飞机可能产生的最大电流,按最大电流来选取位置,但这个方式有以下几个问题：
一，无人机在设计时,通常无法在机身内部找到合适的位置来放置磁力计模块,因为机身内部距离都不能满足要求,所以大多数都会选择将该模块支出无人机本体,类似一个撑杆,将磁力计放置在无人机的顶端,该撑杆需要满足一定的高度来满足地磁不被干扰的安全距离,但是该撑杆设计太高会导致无人机整机的高度增加,从包装和运输上都带来不便。
二，粗略估计的最大电流会随着无人机所挂载的物体不同而与实际电流产生较大的出入,实际用户在使用时可能有各种挂载需求,比如农药或者灭火装置或者救援物资等；不同的挂载重量会产生不同的工作电流,这个通常无法准确估计,一旦用户挂载了超过设计阈值的重物,产生的大电流会对现有的磁力计产生干扰,从而引起飞机失控。
图1为本申请消除磁场干扰的方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述消除磁场干扰的方法可以包括：
步骤101，检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量。
具体地，首先可以检测无人机的开机状态，该无人机可以通过遥控进行开机，也可以通过无人机上的开关按钮进行开机，本申请实施例对此不作限定；当该无人机收到上述任一种开机指令之后，即当该无人机开机之后，可以对该无人机的挂载的重量进行测量；通常，挂载都会挂在无人机的底部，在无人机起飞前，都会对该无人机进行支架固定，示例性的，可以通过4个支撑架将该无人机支撑住，而挂载可以悬空挂在无人机底部，与该挂载连接的有一个拉力传感器，可以通过该拉力传感器测量该挂载的重量，即第一挂载重量。
此外，该无人机还可以包括一个磁力计，该磁力计在关机状态下可以收入无人机的机体内，方便该无人机的包装和运输；该磁力计在开机之后还可以进行高度的调整，高度的调整可以通过伸缩杆完成，该伸缩杆可以通过一个推杆电机完成该伸缩杆的伸缩，该伸缩杆的一侧可以连接推杆电机，另一侧可以连接磁力计，由该伸缩杆的伸缩可以带动该磁力计的升降，使得该磁力计可以伸出无人机的机体；示例性的，如图2所示，无人机200可以包括磁力计210、伸缩杆220及推杆电机230；伸缩杆220一侧与推杆电机230相连，伸缩杆220另一侧与磁力计210相连，推杆电机230通过驱动伸缩杆220，由此可以调整磁力计210伸出无人机的高度。
步骤102，根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度。
具体地，当无人机的主控系统获得挂载重量之后，还可以将挂载重量换算成对应的目标工作电流；接着，可以根据该目标工作电流进行换算，由此可以得到磁力计的安全高度，即第一目标高度；其中，目标工作电流与该安全高度之间的换算公式也可以是一个经验公式，该安全高度可以用于表征该磁力计伸出无人机的高度。
在具体实现时，首先可以将挂载的重量换算成工作电流，示例性的，拉力传感器可以计算出单个轴需要产生的拉力，根据单轴拉力进行查表可以得到单轴电流，如表1所示，将所有轴的电流累加可以得到总电流，即目标工作电流，其中，该表可以预先存储在无人机的存储器中。
表1
| 油门点(％) | 扭矩(N.m) | 拉力(gf) | 电压(V) | 电流(A) | 转速(RPM) |
| 30 | 0.26 | 925 | 22.018 | 3.043 | 1880 |
| 32 | 0.282 | 1005 | 22.01 | 3.412 | 1966 |
| 34 | 0.308 | 1097 | 21.998 | 3.849 | 2046 |
| 36 | 0.328 | 1187 | 21.989 | 4.27 | 2130 |
| 38 | 0.356 | 1283 | 21.976 | 4.75 | 2212 |
| 40 | 0.384 | 1394 | 21.959 | 5.299 | 2300 |
| 42 | 0.41 | 1492 | 21.95 | 5.877 | 2389 |
当获得工作总电流之后，可以根据预置的公式进行计算，公式如下：
B＝U0*I/2πh；
其中，B为预置的安全磁场强度，I为工作电流，π为圆周率，h为安全高度，因此通过上述公式，可以计算得到当前的安全高度；由上述公式可以看出，随着高度的增加，磁场强度会减小，因此只要高度高于该安全高度，就可以消除无人机内部磁场的干扰。
可选地，还可以预先设置拉力与目标高度的映射关系，并可以将该映射关系预先存储在无人机的存储器中，当该无人机测得挂载的重量之后，可以通过查表的方式在无人机的存储器中进行查询，以得到与该挂载重量对应的安全高度；示例性的，一个安全高度可以和一个挂载重量对应，一个安全高度也可以和一个挂载重量的区间范围对应，本申请实施例对此不作限定。
步骤103，根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
具体地，当计算获得当前的安全高度，即第一目标高度后，无人机主控系统还可以将该安全高度发送给电机控制系统，由该电机控制系统指示推杆电机230根据该安全高度调整磁力计210的高度，以消除周围磁场对该无人机的干扰，由此保证无人机能安全起飞。
可选地，在对无人机的磁力计进行高度调整后，还可以进一步监控周围环境的磁场；其中，该周围环境的磁场可以通过磁力计检测获得，通过磁力计的检测，可以获得当前周围磁场的磁力数据，并可以将该磁力数据与预置的地磁数据进行比较，若两者的数据匹配，则可以说明当前的周围环境的磁场不会对无人机产生干扰；若两者的数据有差异，则可以说明当前的周围环境的磁场会对无人机产生干扰，这时可以进一步对该磁力计的高度进行调整，示例性的，可以进一步抬升该磁力计的高度。
在具体实现时，在检测到周围环境的磁场对无人机产生干扰后，可以对磁力计的高度进行微调，在微调后可以再次检测当前的周围磁场的磁力数据，并再次将该磁力数据与预置地磁数据进行比较，由此可以对磁力计的高度不断进行抬升，直到测得的磁力数据与预置地磁数据之间没有差异为止，即周围环境的磁场对无人机不再产生干扰为止。
可选地，在步骤103对无人机的磁力计进行高度调整前，也可以监控周围环境的磁场；其中，该周围环境的磁场可以通过磁力计检测获得，通过磁力计的检测，可以获得当前周围磁场的磁力数据，并可以将该磁力数据与预置的地磁数据进行比较，若两者的数据匹配，则可以说明当前的周围环境的磁场不会对无人机产生干扰；若两者的数据有差异，则可以说明当前的周围环境的磁场会对无人机产生干扰，这时可以对该磁力计的高度进行调整，示例性的，可以抬升该磁力计的高度，直到周围环境的磁场对无人机不再产生干扰为止。
在具体实现时，在检测到周围环境的磁场对无人机产生干扰后，可以对磁力计的高度进行微调，在微调后可以再次检测当前的周围磁场的磁力数据，并再次将该磁力数据与预置地磁数据进行比较，由此可以对磁力计的高度不断进行抬升，直到测得的磁力数据与预置地磁数据之间没有差异为止，即周围环境的磁场对无人机不再产生干扰为止；这时可以记录下当前的磁力计的高度，即第二目标高度，并可以将该第二目标高度与步骤102中的第一目标高度进行比较，若该第二目标高度大于等于该第一目标高度，则不再抬升磁力计，因为当前的高度已经可以消除无人机内部磁场带来的干扰，若该第二目标高度小于该第一目标高度，说明当前的高度不足以消除无人机内部磁场带来的干扰，则需要进一步将该磁力计抬升到该第一目标高度对应的高度。
进一步地，在调整磁力计的高度后，无人机还可以进一步根据预置的时间段对挂载重量进行测量，由此可以进一步调整磁力计的高度；由于无人机通常是执行任务，在飞行途中挂载的重量会发生变化，例如，喷洒农药，投放救援物资等，因此可以在飞行前预设时间段；示例性的，该时间段可以是固定的时间点，也可以是固定的时间间隔，该时间段可以是一个或多个；当到达预设的时间段时，可以对当前挂载的重量进行测量，得到当前挂载重量，并可以根据当前挂载重量再次调整磁力计的高度；需要说明的是，如果预设了多个时间段，则每次在测量完当前挂载重量后，都可以对当前磁力计的高度进行调整，由此可以保证磁力计的高度可以随着挂载重量的变化而变化，示例性的，当挂载重量变轻之后，可以降低该磁力计的高度，由于磁力计的高度越高，风阻越大，因此对该磁力计进行收缩后，可以有效降低无人机风阻，提高无人机的飞行安全性。
可选地，无人机还可以在收到释放挂载的指令后，对挂载重量进行再次测量；在具体实现时，可以检测释放挂载的指令，该指令可以通过无线方式由用户操作发送，当无人机收到释放挂载的指令后，可以释放挂载；其中，释放挂载可以是部分释放，也可以是全部释放，若挂载是部分释放，则剩余的挂载可以在下次释放；当对该挂载本次释放完成后，可以对剩余的挂载重量进行测量，由此可以得到当前挂载的重量，并可以根据当前挂载的重量进一步调整磁力计的高度。
进一步地，无人机还可以在收到关闭无人机的指令后，将磁力计收入该无人机的机体内；在具体实现时，由于无人机在执行完任务后，会返回目的地，当该无人机返回目的地后，可以关闭该无人机，以便对该无人机进行维护，例如，对无人机进行充电。因此，在该过程中，当无人机收到用于关闭无人机的指令时，可以启动对磁力计高度的调整，以让该磁力计收入无人机机体内；其中，该用于关闭无人机的指令可以通过无线通信方式由用户操作发送，也可以通过无人机上的电源按钮实现，本申请实施例对此不作限定。
本实施例中，通过将无人机挂载的重量换算成磁力计的高度，由此控制磁力计的升降，并用来消除周围磁场对无人机的干扰，可以提高无人机的飞行安全性,且该无人机中的磁力计在非工作状态时可以收入无人机的机体内，因此还可以提高该无人机的包装和运输的便利性。
图3为本申请消除磁场干扰的装置30一个实施例的结构示意图，本实施例中的消除磁场干扰的装置30可以单独作为电子设备，或者电子设备的一部分。
如图3所示，上述消除磁场干扰的装置30可以包括：测量模块31、计算模块32和消除模块33；
测量模块31，用于检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；
计算模块32，用于根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度；
消除模块33，用于根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
在一种可能的实现方式中，所述装置30还可以包括：调整模块34；
调整模块34，用于监控所述无人机的周围环境的磁场；若监控到所述周围环境的磁场对所述无人机有干扰，则抬升所述磁力计伸出所述无人机的高度，直至所述周围环境的磁场对所述无人机无干扰。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块32还可以包括：第一计算单元321及第二计算单元322；
第一计算单元321，用于根据所述第一挂载重量计算得到目标电流；
第二计算单元322，用于根据所述目标电流计算得到第一目标高度。
在一种可能的实现方式中，所述装置30还可以包括：调整模块35；
调整模块35，用于根据预置时间段对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到与所述预置时间段对应的第二挂载重量；根据所述第二挂载重量计算得到第四目标高度，并根据所述第四目标高度降低所述磁力计伸出所述无人机的高度。
在一种可能的实现方式中，所述装置30还可以包括：调整模块36；
调整模块36，用于接收用于释放所述无人机中挂载的第二指令，响应于接收到的所述第二指令，启动对所述挂载的释放状态的监控，若监控到所述挂载本次释放已完成，则对所述无人机的当前挂载的重量进行测量，得到第三挂载重量；根据所述第三挂载重量计算得到第三目标高度，并根据所述第三目标高度降低所述磁力计伸出所述无人机的高度。
在一种可能的实现方式中，所述装置30还可以包括：收纳模块37；
收纳模块37，用于检测用于关闭所述无人机的第三指令，响应于所述检测到的第三指令，降低所述磁力计伸出所述无人机的高度，使得所述磁力计收入所述无人机的机体中。
图3所示实施例提供的消除磁场干扰的装置可用于执行本申请图1和图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
应理解以上图3所示的消除磁场干扰的装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。
图4为本申请电子设备400一个实施例的结构示意图，上述电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：上述存储器存储有可被上述处理器执行的程序指令，处理器调用上述程序指令能够执行本申请图1和图2所示实施例提供的消除磁场干扰的方法。
其中，上述电子设备可以是无人机或无人飞行器。
图4示出了适用于实现本申请实施方式的示例性电子设备400的框图。图4显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器420，连接不同系统组件(包括存储器420和处理器410)的通信总线440。
通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器420可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线440相连。存储器420可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器420中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口430进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器(图4中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide AreaNetwork；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线440与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Drives；以下简称：RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器410通过运行存储在存储器420中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的消除磁场干扰的方法。
图5为本申请实施例提供的系统架构500的示意图。该系统架构用于实现上述方法实施例中提供的方法。
如图5所示，系统架构500可以包括主控系统510、拉力传感器520、电机控制系统530、推杆电机531及磁力计540。
主控系统510用于接收拉力传感器520发送的挂载重量数据，并可以根据该挂载重量数据计算得到目标高度，例如实现步骤102。
拉力传感器520用于对无人机挂载的重量进行测量，得到挂载重量，例如实现步骤101。
主控系统510还用于将该目标高度发送给电机控制系统530，以让电机控制系统530调整磁力计540的高度，例如实现步骤103。
电机控制系统530用于接收主控系统510的目标高度，并可以根据该目标高度驱动推杆电机531，以对磁力计540进行高度调整。
推杆电机531用于推动磁力计540，以对磁力计540进行高度调整。
在一种可能的实现方式中，磁力计540用于测量无人机周围磁场环境数据，并可以将该周围磁场环境数据发送给主控系统510。
在一种可能的实现方式中，主控系统510还用于根据周围磁场环境数据确定周围环境的磁场是否对无人机产生干扰。
在一种可能的实现方式中，主控系统510还用于指示拉力传感器520对当前挂载的重量进行测量。
在一种可能的实现方式中，主控系统510还用于在无人机准备关机前指示电机控制系统530调整磁力计540的高度，以让磁力计540收入无人机机体内。
本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，上述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当上述计算机指令在计算机上运行时，上述计算机指令使上述计算机执行本申请实施例提供的消除磁场干扰的方法。
上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种消除磁场干扰的方法，应用于无人机，所述无人机包括磁力计，所述磁力计位于所述无人机的机体内，其特征在于，包括：
检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；
根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度；其中，所述第一目标高度由第一目标电流及预置公式计算得到，所述第一目标电流根据所述第一挂载重量得到；所述第一目标电流用于表征所述无人机在挂载所述第一挂载重量时的工作电流；
根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
监控所述无人机的周围环境的磁场；若监控到所述周围环境的磁场对所述无人机有干扰，则抬升所述磁力计伸出所述无人机的高度，直至所述周围环境的磁场对所述无人机无干扰。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一挂载重量计算得到第一目标高度包括：
根据所述第一挂载重量，在所述无人机预先存储的拉力与目标高度的映射关系中查询获得与所述第一挂载重量对应的第一目标高度；或
根据所述第一挂载重量得到所述第一目标电流，根据所述第一目标电流及所述预置公式计算得到所述第一目标高度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰之后，还包括：
在一个或多个预设时间点，或一个或多个预设时间间隔对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到与所述一个或多个预设时间点或所述一个或多个预设时间间隔对应的第二挂载重量；
根据所述第二挂载重量计算得到第四目标高度，并根据所述第四目标高度降低所述磁力计伸出所述无人机的高度，其中，所述第四目标高度由第四目标电流及所述预置公式计算得到，所述第四目标电流根据所述第二挂载重量得到；所述第四目标电流用于表征所述无人机在挂载所述第二挂载重量时的工作电流。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰之后，还包括：
接收用于释放所述无人机中挂载的第二指令，响应于接收到的所述第二指令，启动对所述挂载的释放状态的监控，若监控到所述挂载本次释放已完成，则对所述无人机的当前挂载的重量进行测量，得到第三挂载重量；
根据所述第三挂载重量计算得到第三目标高度，并根据所述第三目标高度降低所述磁力计伸出所述无人机的高度，其中，所述第三目标高度由第三目标电流及所述预置公式计算得到，所述第三目标电流根据所述第三挂载重量得到；所述第三目标电流用于表征所述无人机在挂载所述第三挂载重量时的工作电流。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰之后，还包括：
检测用于关闭所述无人机的第三指令，响应于所述检测到的第三指令，降低所述磁力计伸出所述无人机的高度，使得所述磁力计收入所述无人机的机体中。
7.一种消除磁场干扰的装置，应用于无人机，所述无人机包括磁力计，所述磁力计位于所述无人机的机体内，其特征在于，包括：
测量模块，用于检测到用于启动所述无人机的第一指令，响应于检测到的所述第一指令，对所述无人机的挂载的重量进行测量，得到第一挂载重量；
计算模块，用于根据所述第一挂载重量得到第一目标高度；其中，所述第一目标高度由第一目标电流及预置公式计算得到，所述第一目标电流根据所述第一挂载重量得到；所述第一目标电流用于表征所述无人机在挂载所述第一挂载重量时的工作电流；
消除模块，用于根据所述第一目标高度抬升所述磁力计在所述无人机中的高度，使得所述磁力计伸出所述无人机的机体，以消除磁场对所述无人机的干扰。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
收纳模块，用于检测用于关闭无人机的第三指令，响应于所述第三指令，调整所述磁力计的高度，以将所述磁力计收入所述无人机中。
9.一种无人机，其特征在于，包括：主控系统、电机控制系统、推杆电机、拉力传感器及磁力计，所述推杆电机包括伸缩杆；其中，
所述拉力传感器用于测量所述无人机中挂载的重量；
所述磁力计用于检测地球磁场的方向；
所述主控系统用于根据所述拉力传感器测得的挂载重量，计算得到目标高度，并将所述目标高度发送至所述电机控制系统，其中，所述目标高度由目标电流及预置公式计算得到，所述目标电流根据所述挂载重量得到，所述目标电流用于表征所述无人机在挂载所述挂载重量时的工作电流；
所述电机控制系统用于根据所述主控系统发送的目标高度驱动所述推杆电机，使得所述推杆电机控制所述伸缩杆的伸缩长度；
所述伸缩杆用于根据所述推杆电机的控制进行伸缩，使得所述磁力计伸出所述无人机的高度进行变化。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一所述的方法。
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