CN111659775A - 一种折弯机的控制方法、控制系统及折弯机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种折弯机的控制方法、控制系统及折弯机，该方法包括进行需要弯折部件定位，并通过气缸和轴的位置变化进行初级折弯；通过气缸和轴的位置变化改变S1步骤初级折弯后的需要弯折部件的位置，实现需要弯折部件的平移；通过气缸和轴的位置变化对S2步骤平移完成的需要弯折部件的次级折弯；将S3步骤次级折弯后的弯折成型的部件移出操作位，实现弯折成型部件的卸料；该系统包括括存储器、处理器及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，还包括处理器执行程序实现控制方法；该折弯机包括控制系统，本发明的技术方案自动化程度高，且能够在缩短整体操作周期的前提下不影响弯折的效率。

Description

一种折弯机的控制方法、控制系统及折弯机

技术领域

本发明涉及弯折机技术领域，尤其是涉及一种折弯机的控制方法、控制系统及折弯机。

背景技术

折弯机是两器成型加工关键装备，主要用于将热交换器折弯一定角度，呈“L”、“U”型，以满足空调器整体设计及生产要求。

现有技术中，折弯机结构复杂，整机单转辊折弯，要实现U型折弯需多次对工件重复定位，过程复杂，连贯性差，效率低；且进出料不顺畅、难以与流水线接驳进行工件自动流转，甚至还会出现卡板，导致无法正常工作，给自动化产线带来严重阻碍。

发明内容

本发明的目的在于提供一种折弯机的控制方法、控制系统及折弯机，该折弯机的控制方法、控制系统及折弯机解决了件重复定位，过程复杂，连贯性差，效率低；且进出料不顺畅、难以与流水线接驳进行工件自动流转，甚至还会出现卡板，导致无法正常工作，给自动化产线带来严重阻碍的问题；

本发明提供一种折弯机的控制方法包括如下步骤：

S1、进行需要弯折部件定位，并通过气缸和轴的位置变化进行初级折弯；

S2、通过气缸和轴的位置变化改变S1步骤初级折弯后的需要弯折部件的位置，实现需要弯折部件的平移；

S3、通过气缸和轴的位置变化对S2步骤平移完成的需要弯折部件的次级折弯；

S4、将S3步骤次级折弯后的弯折成型的部件移出操作位，实现弯折成型部件的卸料。

作为进一步的技术方案，S1步骤包括：

S11、通过夹紧气缸将需要弯折的部件夹紧，且平台轴动作至初级折弯位置；

S12、启动自动U托，并进行平移轴位置改变；且U托轴动作到初级折弯中的U托位置；

S13、弯折轴动作到初级折弯轴弯折后的初级折弯角度后，弯折轴继续动作到初级折弯回弯度，初级折弯结束。

优选的，S12步骤为：

启动自动U托，平移轴动作到初级折弯时的U托位置，且U托轴动作到初级折弯中的U托位置。

作为进一步的技术方案，S2步骤包括：

S21、自动U托启动，并使U托轴达到初始位，平移轴动作至初始位，且平台轴动作到次级折弯位；

S22、平移顶升气缸上升，并通过平移夹紧气缸对需要弯折的部件夹紧，折弯夹紧气缸松开，折弯轴运动到初始位置，平移轴增量移动；

S23、折弯夹紧气缸夹紧需要次级折弯的部件，平移夹紧气缸松开，平移升降气缸下降，平台轴到弯折位，平移结束。

作为进一步的技术方案，S3步骤包括：

S31、U托启动，且U托气缸前进，平移电机到次级折弯位，U托电机到次级折弯位；

S32、弯折电机到次级折弯位，完成次级折弯。

作为进一步的技术方案，S31步骤中U托气缸前进和平移电机到次级折弯位同时动作。

作为进一步的技术方案，S4步骤包括：

S41、卸料机器人动作，并对弯折后的部件夹紧；

S42、U托电机、平移电机、U托气缸复位和弯折夹紧气缸松开；

S43、机器人动作，且弯折轴和平台轴复位；完整卸料。

作为进一步的技术方案，S42步骤为：

U托电机返回初始位、平移电机返回初始位、U托气缸后腿和弯折夹紧气缸松开。

本发明还提出了一种控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，还包括处理器执行程序实现控制方法。

本发明还提出了一种折弯机，包括控制系统。

本发明的技术方案通过初级折弯、平移、次级弯折和卸料的四部操作，实现了对需要弯折部件的折弯，使得整体弯折过程中流程缩短，且在折弯的过程中能够进行需要弯折部件的定位，实现了自动调整完完整，与现有技术相比，自动化程度高，且能够在缩短整体操作周期的前提下不影响弯折的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种折弯机控制方法的流程图；

图2为初级折弯的流程图；

图3为平移的流程图；

图4为次级折弯的流程图；

图5为卸料的流程图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示，本发明提出的一种折弯机的控制方法，包括如下步骤：

初级折弯开始：

进行需要弯折部件定位，并通过气缸和轴的位置变化进行初级折弯；具体的，包括：

通过夹紧气缸将需要弯折的部件夹紧，且平台轴动作至初级折弯位置；再次过程中，由于平台轴动作需要一定周期，因此，夹紧气缸将需要弯折的部件夹紧后需要延时进行后续操作，待平台轴动作到折弯位后在进行后续的操作；

启动自动U托，并进行平移轴位置改变；且U托轴动作到初级折弯中的U托位置；优选的，启动自动U托，平移轴动作到初级折弯时的U托位置，且U托轴动作到初级折弯中的U托位置；此过程中，U管会进行移动，且在移动的过程中平移轴需同步进行位置变化，以适应U管的动作；

弯折轴动作到初级折弯轴弯折后的初级折弯角度后，弯折轴继续动作到初级折弯回弯度，此过程中，平移轴跟随折弯轴动作，进行位置插补；

初级折弯结束；

需要说明的是，在初级折弯时各部件的动作均会进行动作后的位置判断，只有当判断结果显示各部件到位后，才会进行后续操作；

平移开始：

通过气缸和轴的位置变化改变初级折弯后的需要弯折部件的位置，实现需要弯折部件的平移；具体的，包括：

自动U托启动，并使U托轴达到初始位，平移轴动作至初始位，且平台轴动作到次级折弯位；平移顶升气缸上升，并通过平移夹紧气缸对需要弯折的部件夹紧，此步骤中平移顶升气缸上升的需要伴随平移顶升气缸上上在进行过程中同时进行，可以在平移顶升气缸上0.55秒后平移夹紧气缸动作，对需要弯折的部件进行夹紧；弯折夹紧气缸松开，折弯轴运动到初始位置，平移轴增量移动，具体的平移轴增量移动直线段长度；折弯夹紧气缸夹紧需要次级折弯的部件，平移夹紧气缸松开，平移升降气缸下降，此过程中，平移升降气缸下降可在平移夹紧气缸松开后0.55秒后进行动作；平台轴到弯折位；

平移结束；

需要说明的是，在平移时各部件的动作均会进行动作后的位置判断，只有当判断结果显示各部件到位后，才会进行后续操作；

次级折弯开始：

通过气缸和轴的位置变化对S2步骤平移完成的需要弯折部件的次级折弯；具体的，包括：

U托启动，且U托气缸前进，平移电机到次级折弯位次过程中，需要在U托气缸动作的过程中同时动作，即U陀气缸前进后，平移电机延时动作到次级折弯为；U托电机到次级折弯位；其中，U托气缸前进和平移电机到次级折弯位同时动作。

弯折电机到次级折弯位；

次级折弯结束；

需要说明的是，在次级折弯时各部件的动作均会进行动作后的位置判断，只有当判断结果显示各部件到位后，才会进行后续操作；

卸料开始：

将次级折弯后的弯折成型的部件移出操作位，实现弯折成型部件的卸料；具体的，包括：

卸料机器人动作，并对弯折后的部件夹紧；次过程中，需要对卸料机器人进行判断，判断是否允许卸料机器人下料，只有在允许的情况下，卸料机器人才会进行下料，并在下料时对弯折后的部件进行夹紧；

在机器人下料后，一方面U托电机、平移电机和U托气缸复位，待后续的操作，其中，U托电机返回初始位、平移电机返回初始位、U托气缸后腿和弯折夹紧气缸松开；

而弯折夹紧气缸松开，机器人动作，且弯折轴和平台轴复位；其中，弯折夹紧气缸松开后需要判断机器人的行走路线，即是否允许机器人避让，当允许机器人避让时，机器人动作到避让位，即机器人夹持弯折完成后的部件避让其他部件动作，此后，折轴和平台轴复位到初始位，姬骑士动作，带动弯折后的部件离开操作位，并将弯折后的部件防止到指定位置；

卸料结束；

需要说明的是，在卸料时各部件的动作均会进行动作后的位置判断，只有当判断结果显示各部件到位后，才会进行后续操作；

本发明还提出了一种控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，还包括处理器执行程序实现控制方法；程序根据控制方法的步骤进行各部件的控制，即控制各部件进行动作以实现对需要弯折的部件的折弯；

本发明还提出了一种折弯机，包括控制系统；在控制系统的控制下，折弯机动作，进行需要弯折的部件的折弯。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种折弯机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、进行需要弯折部件定位，并通过气缸和轴的位置变化进行初级折弯；

S2、通过气缸和轴的位置变化改变S1步骤初级折弯后的需要弯折部件的位置，实现需要弯折部件的平移；

S3、通过气缸和轴的位置变化对S2步骤平移完成的需要弯折部件的次级折弯；

S4、将S3步骤次级折弯后的弯折成型的部件移出操作位，实现弯折成型部件的卸料。

2.根据权利要求1所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S1步骤包括：

S11、通过夹紧气缸将需要弯折的部件夹紧，且平台轴动作至初级折弯位置；

S12、启动自动U托，并进行平移轴位置改变；且U托轴动作到初级折弯中的U托位置；

S13、弯折轴动作到初级折弯轴弯折后的初级折弯角度后，弯折轴继续动作到初级折弯回弯度，初级折弯结束。

3.根据权利要求2所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S12步骤为：

启动自动U托，平移轴动作到初级折弯时的U托位置，且U托轴动作到初级折弯中的U托位置。

4.根据权利要求1所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S2步骤包括：

S21、自动U托启动，并使U托轴达到初始位，平移轴动作至初始位，且平台轴动作到次级折弯位；

S22、平移顶升气缸上升，并通过平移夹紧气缸对需要弯折的部件夹紧，折弯夹紧气缸松开，折弯轴运动到初始位置，平移轴增量移动；

S23、折弯夹紧气缸夹紧需要次级折弯的部件，平移夹紧气缸松开，平移升降气缸下降，平台轴到弯折位，平移结束。

5.根据权利要求1所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S3步骤包括：

S31、U托启动，且U托气缸前进，平移电机到次级折弯位，U托电机到次级折弯位；

S32、弯折电机到次级折弯位，完成次级折弯。

6.根据权利要求5所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S31步骤中；

U托气缸前进和平移电机到次级折弯位同时动作。

7.根据权利要求1所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S4步骤包括：

S41、卸料机器人动作，并对弯折后的部件夹紧；

S42、U托电机、平移电机、U托气缸复位和弯折夹紧气缸松开；

S43、机器人动作，且弯折轴和平台轴复位；完整卸料。

8.根据权利要求1所述的折弯机的控制方法，其特征在于，所述S42步骤为：

U托电机返回初始位、平移电机返回初始位、U托气缸后腿和弯折夹紧气缸松开。

9.一种控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，其特征在于，还包括处理器执行所述程序实现如权利要求1-8任一项所述的控制方法。

10.一种折弯机，包括权利要求9所述控制系统。

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