CN111659621B - 物流供包台及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种物流供包台及其控制方法、装置和存储介质，涉及物流分拣技术领域，可以提高包裹的体积测量准确性。该物流供包台控制方法，包括：周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口检测过程，所述包裹平台位于所述物流供包台的包裹容置空间底部；所述入口监测过程包括：周期性获取入口监测信号，当所述入口监测信号指示无物体位于包裹入口区域时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量，所述物流供包台还包括用于连通所述包裹容置空间和外部环境的包裹入口区域，所述包裹入口区域为所述包裹容置空间和所述外部环境之间的交界区域。

Description

物流供包台及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种物流供包台及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

物流供包台是用来进行物流快递的信息测量，以便于包裹的快速登记和分拣。目前的物流供包台通过体积测量相机来检测物流供包台中包裹的体积，体积测量相机可以为例如双目相机，双目相机可以利用仿生学原理，通过标定后的双摄像头得到同步曝光图像，然后计算获取的二维图像像素点的第三维深度信息，得到物体的长宽高参数，进而可以得到体积信息，依赖双目相机本身算法精确度的优点是对于双目相机本身的安装环境要求低，完全依赖算法本身进行体积测量，缺点是容易被环境干扰，导致体积测量不准确，例如当双目相机的拍摄范围内具有快递人员时，测量结果会被快递人员干扰，在快递人员放置包裹至物流供包台或者从物流供包台取出包裹时，容易由于手臂等部位位于双目相机的拍摄范围内，而导致体积测量的结果与实际包裹体积差距较大。

发明内容

本申请技术方案提供了一种物流供包台及其控制方法、装置和存储介质，可以提高包裹的体积测量准确性。

第一方面，本申请技术方案提供了一种物流供包台控制方法，所述方法包括：

周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口检测过程，所述包裹平台位于所述物流供包台的包裹容置空间底部；

所述入口监测过程包括：

周期性获取入口监测信号，当所述入口监测信号指示无物体位于包裹入口区域时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量，所述包裹入口区域用于连通所述包裹容置空间和外部环境，所述包裹入口区域为所述包裹容置空间和所述外部环境之间的交界区域。

可选地，所述周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口检测过程的过程包括：

周期性获取所述包裹平台的称重重量，当获取到的所述包裹平台的称重重量超过重量阈值且连续n次获取到的所述包裹平台的称重重量之间的差异小于差异阈值时，执行入口监测过程，n为大于1的整数。

可选地，所述周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口检测过程的过程包括：

周期性获取读码相机的拍摄图像，当所述读码相机的拍摄图像中具有物流编码时，执行入口监测过程。

可选地，当所述入口监测信号指示有物体位于所述包裹入口区域时，生成入口干扰提示信息并继续执行所述入口监测过程。

可选地，所述当所述入口监测信号指示无物体位于所述包裹入口区域时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量的过程包括：

当所述入口监测信号指示无物体位于所述包裹入口区域时，执行抖动监测过程；

所述抖动监测过程包括：

周期性对所述包裹平台上的包裹进行连续的m次图像拍摄，依次获取对应的m幅图像，m为大于1的整数；

对依次获取到的所述m幅图像进行比对，当所有的图像对应的每个像素点之间的颜色差异均位于第一预设范围内时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量。

可选地，当所述m幅图像中任意两幅图像对应的至少q个像素点之间的颜色差异位于第二预设范围之外时，生成抖动提示信息并继续执行所述抖动监测过程，q为大于1的整数。

第二方面，本申请技术方案提供了一种物流供包台控制装置，包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的方法。

第三方面，本申请技术方案提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的方法。

第四方面，本申请技术方案提供了一种物流供包台，包括：

包裹容置空间和包裹平台，所述包裹平台位于所述物流供包台的包裹容置空间底部；

所述物流供包台还包括用于连通所述包裹容置空间和外部环境的包裹入口区域，所述包裹入口区域为所述包裹容置空间和所述外部环境之间的交界区域；

称重设备，用于对所述包裹平台上的包裹进行称重；

读码相机，用于对所述包裹平台上的包裹进行图像拍摄；

入口监测传感器，用于监测有无物体位于所述包裹入口区域；

体积测量相机，用于对所述包裹平台上的包裹进行体积测量；

上述的物流供包台控制装置，所述物流供包台控制装置电连接于所述称重设备、所述入口监测传感器、所述读码相机和所述体积测量相机。

可选地，所述入口监测传感器包括：

光发射器和与所述光发射器对应的光传感器，所述光发射器和所述光传感器分别位于所述包裹入口区域的相对两侧。

本申请实施例中的物流供包台及其控制方法、装置和存储介质，实时监测是否有物体位于包裹入口区域，当没有物体位于包裹入口区域时才对包裹平台上的包裹进行体积检测，使得包裹体积检测的过程不会受到人员干扰，改善由于人员操作不当而导致的包裹体检测量异常，从而提高了包裹的体积测量准确性。

附图说明

图1为本申请实施例中一种物流供包台的结构示意图；

图2为本申请实施例中一种物流供包台控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中另一种物流供包台控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中另一种物流供包台控制方法的流程示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

如图1和图2所示，图1为本申请实施例中一种物流供包台的结构示意图，图2为本申请实施例中一种物流供包台控制方法的流程示意图，本申请实施例提供了一种物流供包台和物流供包台控制方法，其中，物流供包台包括包裹容置空间1和包裹平台2，包裹平台2位于物流供包台的包裹容置空间1底部；物流供包台还包括用于连通包裹容置空间1和外部环境的包裹入口区域10，包裹入口区域10为包裹容置空间1和外部环境之间的交界区域；体积测量相机3，用于对包裹平台2上的包裹进行体积测量；入口监测传感器4，用于监测有无物体位于包裹入口区域10；称重设备(图中未示出)，用于对包裹平台2上的包裹进行称重；读码相机5，用于对包裹平台2上的包裹进行图像拍摄；在将包裹放置在包裹平台2表面上时，需要人员或机器将包裹通过包裹入口区域10放置于包裹平台2上。

物流供包台控制方法包括：

步骤101、周期性获取包裹放置信息；

步骤102、根据包裹放置信息确定包裹平台2上是否放置有包裹，若是，则执行入口检测过程，入口检测过程包括步骤103和步骤104，若否，则重新进入步骤101，继续监控包裹平台2上是否放置有包裹；

步骤103、周期性获取入口检测信号；

步骤104、根据入口检测信号确定有无物体位于包裹入口区域10，若无，即当入口检测信号指示无物体位于包裹入口区域10时，进入步骤105，若有，即当入口检测指示信号指示有物体位于包裹入口区域10时，重新进入步骤103；

例如，每隔1秒周期性获取入口检测信号，入口检测信号用于指示是否有物体位于包裹入口区域10，如果有物体位于包裹入口区域10，则说明当前人员没有完成包裹放置的过程，例如手臂没有完全离开包裹容置区域1，此时，为了保证体积测量的准确性，继续在步骤103和104中对入口检测信号进行监控，直到人员完成包裹放置动作，并且完全离开包裹容置空间1，此时，入口检测信号会指示无物体位于包裹入口区域10，则进入步骤105。

步骤105、对包裹平台2上的包裹进行体积测量。

当人员完全离开包裹容置空间1之后，包裹容置空间1中只具有包裹，此时通过体积测量相机3对包裹通过拍摄的方式进行体积测量时，不会受到人员的影响，测量更加准确。

本申请实施例中的物流供包台控制方法，实时监测是否有物体位于包裹入口区域，当没有物体位于包裹入口区域时才对包裹平台上的包裹进行体积检测，使得包裹体积检测的过程不会受到人员干扰，避免由于人员操作不当而导致的包裹体检测量异常，从而提高了包裹的体积测量准确性。

可选地，如图3所示，图3为本申请实施例中另一种物流供包台控制方法的流程示意图，上述步骤101和步骤102，周期性获取包裹放置信息，若根据包裹放置信息确定包裹平台2上放置有包裹，则执行入口检测过程的过程包括：

步骤201、周期性获取包裹平台2的称重重量，通过包裹平台2上的称重重量可以判断包裹平台2上是否放置有包裹；

步骤202、根据包裹平台2的称重重量判断包裹平台2上是否稳定放置有包裹，若是，即当获取到的包裹平台2的称重重量超过重量阈值且连续n次获取到的包裹平台2的称重重量之间的差异小于差异阈值时，说明包裹平台2上稳定放置有包裹，则执行入口监测过程，即进入步骤103，若否，则说明包裹平台2上没有放置包裹或者包裹状态不稳定，例如，包裹平台2上的称重重量超过重量阈值，但是变化较大，则说明包裹状态不稳定，可能是人员刚刚将包裹放置在包裹平台2上，包裹本身在晃动，此时如果进行体积测量，可能会由于包裹的不稳定而导致测量不准确，因此，如果判断包裹平台2上没有放置包裹或者包裹的状态不稳定，则重新进入步骤201持续检测，待包裹重量稳定之后，再进入步骤103，n为大于1的整数。

可选地，如图3所示，图3为本申请实施例中另一种物流供包台控制方法的流程示意图，上述步骤101和步骤102，周期性获取包裹放置信息，若根据包裹放置信息确定包裹平台2上放置有包裹，则执行入口检测过程的过程包括：

步骤301、周期性获取读码相机5的拍摄图像；

步骤302、确定读码相机5拍摄到的图像中是否具有物流编码，若是，即当读码相机5的拍摄图像中具有物流编码时，说明包裹平台2上已经放置有包裹，则执行入口监测过程，即进入步骤103，若否，即当读码相机5拍摄到的图像中没有物流编码时，说明包裹平台2上没有放置包裹，重新进入步骤301，持续监控。

可选地，如图2或图3所示，在步骤104中，当入口监测信号指示有物体位于包裹入口区域10时，进入步骤1041，步骤1041、生成入口干扰提示信息，并继续执行入口监测过程，即进入步骤103。入口干扰提示信息可以通过例如指示灯闪烁、语音报警等方式对人员进行提示，这样，可以提示人员尽快完成包裹放置并离开包裹容置空间1。

可选地，如图3或图4所示，当入口监测信号指示无物体位于包裹入口区域10时，对包裹平台2上的包裹进行体积测量的过程包括：当入口监测信号指示无物体位于包裹入口区域10时，执行抖动监测过程；

抖动监测过程包括：

步骤106、周期性对包裹平台2上的包裹进行连续的m次图像拍摄，依次获取对应的m幅图像，m为大于1的整数；

步骤107、对依次获取到的m幅图像进行比对，确定是否满足抖动结束条件，当所有的图像对应的每个像素点之间的颜色差异均位于第一预设范围内时，即满足抖动结束条件，则进入步骤105、对包裹平台2上的包裹进行体积测量。

可选地，在步骤107中，若判断不满足抖动结束条件，当m幅图像中任意两幅图像对应的至少q(q为大于1的整数)个像素点之间的颜色差异位于第二预设范围之外时，即不满足抖动结束条件，即进入步骤1071：生成抖动提示信息，并继续执行抖动监测过程，即重新进入步骤106，。

在一个例子中，例如读码相机5具体可以为1200万像素的工业相机，其帧率可以达到10帧/秒，当判断无物体位于包裹入口区域时，首先通过读码相机5对包裹平台2上的包裹连续进行图像拍摄，并且对最新拍摄获得的连续n帧的图像进行对比，例如n＝5，若连续5帧图像中任意两幅图像中某些像素点之间的颜色差异位于第二预设范围之外，则说明这两幅图像的差异较大，说明包裹存在抖动，并不稳定，继续进行拍摄比对，直到当最新获取到的连续5帧图像中，所有图像的像素点之间的颜色差异位于第一预设范围内，则说明这些图像之间的差异较小，说明包裹已经稳定无抖动，此时可以通过体积测量相机3对包裹平台2上的包裹进行体积测量，通过对包裹进行图像拍摄并比对图像差异，来判断包裹是否处于抖动状态，当判断包裹稳定无抖动后再进行体积测量，可以进一步提高体积测量的准确性。抖动提示信息可以通过例如指示灯闪烁、语音报警等方式对人员进行提示，这样，可以提示人员包裹的抖动状态，从而便于人员确定包裹状态，如果包裹具有异常可以及时排除问题。

另外，物流供包台还可以包括位于包裹平台上的滚轮(图中未示出)以及位于包裹平台旁边的传送带(图中未示出)，在上述步骤105对包裹平台上的包裹进行体积测量的过程结束之后，当获取到包裹的体积、物流编码和重量之后，可以控制滚轮滚动，滚轮的滚动将包裹平台上的包裹移动至旁边的传送带上，传送带将包裹传送至其他位置进行后续操作。

本申请实施例还提供一种物流供包台控制装置，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现上述的物流供包台控制方法。

处理器的数量可以为一个或多个，处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的图像检测方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意方法实施例中的方法。存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；以及必要数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的物流供包台控制方法。

如图1所示，本申请实施例还提供一种物流供包台，包括包裹容置空间1和包裹平台2，包裹平台2位于物流供包台的包裹容置空间1底部；物流供包台还包括用于连通包裹容置空间1和外部环境的包裹入口区域10，包裹入口区域10为包裹容置空间1和外部环境之间的交界区域；体积测量相机3，用于对包裹平台2上的包裹进行体积测量；入口监测传感器4，用于监测有无物体位于包裹入口区域10；称重设备(图中未示出)，用于对包裹平台2上的包裹进行称重；读码相机5，用于对包裹平台2上的包裹进行图像拍摄；物流供包台控制装置(图中未示出)，物流供包台控制装置电连接于称重设备、入口监测传感器4、读码相机5和体积测量相机3。体积测量相机3具体可以为双目相机。物流供包台控制装置用于通过对物流供包台的整体控制实现上述物流供包台控制方法，具体过程和原理不再赘述。

可选地，入口监测传感器4包括：光发射器41和与光发射器41对应的光传感器42，光发射器41和光传感器42分别位于包裹入口区域10的相对两侧。例如，光发射器41发射红外线，光传感器42用于接收红外线，如果光传感器42可以正常接收到红外线，则说明无物体位于包裹入口区域10，如果光传感器42接收不到红外线，则说明有物体位于包裹入口区域10，导致红外线被阻断。在其他可实现的实施方式中，也可以利用例如超声波等其他方式来检测有无物体位于包裹入口区域10。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid StateDisk)等。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种物流供包台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

周期性获取包裹放置信息，所述包裹放置信息包括包裹平台的称重重量或读码相机的拍摄图像，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口监测过程，所述包裹平台位于所述物流供包台的包裹容置空间底部；

所述入口监测过程包括：

周期性获取入口监测信号，当所述入口监测信号指示无人员位于包裹入口区域时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量，所述包裹入口区域用于连通所述包裹容置空间和外部环境，所述包裹入口区域为所述包裹容置空间和所述外部环境之间的交界区域；

所述当所述入口监测信号指示无人员位于所述包裹入口区域时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量的过程包括：

当所述入口监测信号指示无人员位于所述包裹入口区域时，执行抖动监测过程；

所述抖动监测过程包括：

周期性对所述包裹平台上的包裹进行连续的m次图像拍摄，依次获取对应的m幅图像，m为大于1的整数；

对依次获取到的所述m幅图像进行比对，当所有的图像对应的每个像素点之间的颜色差异均位于第一预设范围内时，对所述包裹平台上的包裹进行体积测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口监测过程的过程包括：

周期性获取所述包裹平台的称重重量，当获取到的所述包裹平台的称重重量超过重量阈值且连续n次获取到的所述包裹平台的称重重量之间的差异小于差异阈值时，执行入口监测过程，n为大于1的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述周期性获取包裹放置信息，若根据所述包裹放置信息确定包裹平台上放置有包裹，则执行入口监测过程的过程包括：

周期性获取读码相机的拍摄图像，当所述读码相机的拍摄图像中具有物流编码时，执行入口监测过程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述入口监测信号指示有人员位于所述包裹入口区域时，生成入口干扰提示信息并继续执行所述入口监测过程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述m幅图像中任意两幅图像对应的至少q个像素点之间的颜色差异位于第二预设范围之外时，生成抖动提示信息并继续执行所述抖动监测过程，q为大于1的整数。

6.一种物流供包台控制装置，其特征在于，包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至5中任意一项所述的方法。

8.一种物流供包台，其特征在于，包括：

包裹容置空间和包裹平台，所述包裹平台位于所述物流供包台的包裹容置空间底部；

所述物流供包台还包括用于连通所述包裹容置空间和外部环境的包裹入口区域，所述包裹入口区域为所述包裹容置空间和所述外部环境之间的交界区域；

称重设备，用于对所述包裹平台上的包裹进行称重；

读码相机，用于对所述包裹平台上的包裹进行图像拍摄；

入口监测传感器，用于监测有无人员位于所述包裹入口区域；

体积测量相机，用于对所述包裹平台上的包裹进行体积测量；

如权利要求6所述的物流供包台控制装置，所述物流供包台控制装置电连接于所述称重设备、所述入口监测传感器、所述读码相机和所述体积测量相机。

9.根据权利要求8所述的物流供包台，其特征在于，

所述入口监测传感器包括：

光发射器和与所述光发射器对应的光传感器，所述光发射器和所述光传感器分别位于所述包裹入口区域的相对两侧。

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