CN111655307B - 具有叶轮冲洗操作的轴向血泵 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制血泵的方法，包括：执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将血泵的叶轮在泵壳体内从相对于泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置距第一轴向位置一定距离；以及使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。

Description

具有叶轮冲洗操作的轴向血泵
技术领域
本技术大体上涉及血泵，并且更具体地，涉及控制叶轮在血泵内的轴向运动的方法。
背景技术
机械循环支持设备(“MCSD”)，诸如心室辅助设备，通常被用于辅助衰竭心脏的泵送动作。典型地，MCSD包括通过外科手术植入患者的身体中的植入式血泵。更具体地，MCSD包括壳体，该壳体具有入口、出口和安装在该壳体中的转子。入口被连接至患者的心脏的腔室，通常是左心室，而出口被连接至动脉，诸如主动脉。转子的旋转将血液从入口向着出口驱动，并且由此辅助血液从心脏的腔室流动至动脉中。一个示例性MCSD是泵。
MCSD中使用的血泵可期望地设置有无接触轴承，使得转子在操作中在壳体内浮动。有了无接触轴承，转子与壳体之间就没有刚体到刚体(solid-to-solid)的接触，并且由此操作期间就没有机械磨损。无接触轴承的一个形式是流体动力轴承。在流体动力轴承中，液体被泵送穿过转子的表面与流体动力轴承的表面之间，这创造了比血细胞的尺寸大很多倍的间隙。这些表面被配置以使得当转子旋转时，设置在这些表面之间的流体对转子的表面施加压力，该压力保持转子远离壳体。然而，在一些情况下，穿过血泵的血液可能包含颗粒，如果不移除这些颗粒则会导致血栓，这些颗粒是在患者体内生成的固态或半固态沉积物。血栓可存留在流体动力轴承的表面上并且妨碍其操作，这对于患者而言是有害甚至是致命的。不幸的是，已知的血泵未能包括用于将这些颗粒从血泵中去除和/或移除的系统。
发明内容
本公开的技术大体上涉及用于控制叶轮在血泵内的轴向运动的系统和方法。
在一个方面中，本公开提供了一种用于控制血泵的方法，包括：执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将血泵的叶轮在泵壳体内从相对于泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置距第一轴向位置一定距离；以及使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
在另一方面中，叶轮的正向和反向移位限定振荡运动。
在另一方面中，本公开提供的方法包括：在外来颗粒接近叶轮并且叶轮在第三轴向位置中时将外来颗粒从泵壳体去除(dislodge)。
在另一方面中，血泵的液压(hydraulic)和磁性悬浮系统导致叶轮的正向和反向移位。
在另一方面中，本公开提供的第一轴向位置相对于泵壳体的距离对应于由叶轮产生的推力。
在另一方面中，本公开提供的方法包括控制叶轮从第二轴向位置到第三轴向位置的运动。
在另一方面中，本公开提供的方法包括：执行第二控制命令以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第四轴向位置，该第四轴向位置距第一轴向位置一定距离，以及使得叶轮从第四轴向位置运动至第五轴向位置，该第五轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
在另一方面中，矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。
在另一方面中，本公开提供的方法包括在叶轮的第一轴向位置在正常操作区内时执行控制命令，并且相较于与泵壳体的入口的距离，该正常操作区在接近度上更靠近泵壳体的出口。
在另一方面中，本公开提供的第二轴向位置在移位区内，并且该移位区在朝向泵壳体的入口的方向上。
在一个方面中，本公开提供了一种用于控制血泵的方法，包括：在叶轮在相对于泵壳体的第一轴向位置中时检测在泵壳体内接近血泵的叶轮的外来颗粒的存在，该第一轴向位置包括相较于与血泵的入口的距离，叶轮在接近度上更靠近血泵的出口；执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置在朝向血泵的入口的方向上；以及使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
在另一方面中，本公开提供的叶轮的正向和反向移位限定振荡运动，该振荡运动被配置成用于使外来颗粒在朝向泵壳体的出口的方向上移位。
在另一方面中，血泵的液压和磁性悬浮系统导致叶轮的正向和反向移位并且叶轮从第一轴向位置相对于泵壳体的移位对应于由叶轮产生的推力。
在另一方面中，本公开提供的方法包括在控制命令之后的所选择的时间段内执行第二控制命令，以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第四轴向位置，该第四轴向位置距第一轴向位置一定距离。
在另一方面中，本公开提供的方法包括使得叶轮从第四轴向位置运动至第五轴向位置，该第五轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
在另一方面中，叶轮从第一轴向位置到第二轴向位置的移位包括叶轮沿着轨迹路径行进，该轨迹路径至少部分地由血泵的轴向刚度限定。
在一方面中，本公开提供了一种用于控制血泵的系统，包括：用于与血泵通信的控制电路，该控制电路包括控制电路系统，该控制电路系统被配置成用于：执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将血泵的叶轮在泵壳体内从相对于泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置距第一轴向位置一定距离；并且使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
在另一方面中，本公开提供的叶轮的正向和反向移位限定振荡运动。
在另一方面中，本公开提供的第一轴向位置相对于泵壳体的距离对应于由叶轮产生的推力。
在另一方面中，本公开提供了包括矢量控制方法的系统，该矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。
在下面的所附附图和说明书中阐述了本公开的一个或多个方面的细节。本公开中描述的技术的其他特征、目的以及优点将从描述、附图以及权利要求书中显而易见。
附图说明
通过在结合附图考虑时参考以下详细说明，将更容易地理解本发明的更完整的理解以及其所伴随的优点和特征，其中：
图1是示出包括泵壳体的血泵的分解视图，该泵壳体在其中具有叶轮；
图2是示出包括图1的血泵以及与该血泵通信的控制电路的示例性泵系统的框图；
图3是示出一种用于控制图1的血泵的叶轮的轴向运动的方法的流程图；
图4是示出图1的血泵的透视图；
图5是示出沿着图4的剖面A-A截取的并且包括相对于泵壳体在第一轴向位置中的叶轮的图1的血泵的横截面视图，；
图6是示出包括相对于泵壳体在第二轴向位置中的叶轮的图1的血泵的横截面视图；
图7是示出包括相对于泵壳体在第三轴向位置中的叶轮的图1的血泵的横截面视图；
图8是示出图1的叶轮在用于控制叶轮的轴向运动的方法的模型实现之后的模型轨迹路径的图；并且
图9是示出包括相对于泵壳体在图5的第一轴向位置中、在第四轴向位置中、和在第五轴向位置中的叶轮的图1的血泵的横截面视图。
具体实施方法
在详细描述示例性实施例之前，应注意权利要求主要驻留在与用于控制血泵的方法有关的系统部件和处理步骤的组合中。因此，已通过附图中的常规标号在适宜的位置对系统和方法构成进行了表示，这些常规标号仅示出与理解本公开的实施例有关的那些特定细节，以便不会模糊具有对于受益于本文的描述的本领域技术人员而言显而易见的细节的公开。
如本文所使用的，诸如“第一”和“第二”、“顶部”和“底部”等等之类的关系术语可仅用于将一个实体或要素与另一实体或要素区别开来，而不一定要求或暗示这些实体或要素之间的任何物理或逻辑关系或顺序。本文所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，并且不旨在对本文所描述的概念作出限制。如本文所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“该(the)”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。将进一步理解的是，当在本文中使用时，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组的存在或添加。
除非另外限定，本文中所使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有如本公开所属领域的普通技术人员所普遍理解的相同含义。将进一步理解的是，本文使用的术语应当被解释为具有与其在本说明书的上下文中以及相关技术中的意义一致的意义，并且除非本文明确表示，否则将不被解释为理想化或过于正式的含义。
现在参考各附图，其中相同的附图标记表示相同的元件，在图1中示出的是根据本申请的原理构造的并一般地指定成“10”的示例性植入式血泵。血泵10可以是轴向流动血泵，诸如但不限于泵。在美国专利第8,007,254号和美国专利第9,561,313号中讨论了与旋转血泵相关联的进一步细节，这些美国专利据此以其整体被包含。血泵10包括具有叶轮的壳体，可使用本文描述的一个或多个方法控制该叶轮的轴向位置，以便于执行振荡运动来清洗叶轮，由此使得当外来颗粒(诸如血栓)在血泵10内存在时去除这些外来颗粒。
血泵10包括具有入口套管14的泵壳体12以及用于推动血液的叶轮16。入口套管14可包括由非磁性材料(诸如，陶瓷)形成的内部管18。内部管18包括内表面20，该内表面20限定了用于在其中容纳叶轮16的圆柱形孔22。内部管18还可包括圆柱形外表面24，该圆柱形外表面24被配置成由具有一个或多个线圈28的定子26围绕。电压被施加至线圈28以产生用于旋转叶轮16的电磁力，由此沿着通过血泵10从上游方向“U”到下游方向“D”的流动路径推动血液。
壳体限定从入口套管14延伸通过具有接近蜗壳(volute)的出口32的下部壳体部分30的泵轴线“A”。叶轮16沿着泵轴线A相对于壳体12在轴向方向上运动。在旋转期间，叶轮16通过无接触轴承在壳体12内漂浮，该无接触轴承诸如磁性轴承、流体动力轴承、或它们两者的组合，其产生液压和磁性悬浮系统。例如，参考图1和图2，泵可包括无传感器三相无刷直流电(BLDC)电机34，该BLDC电机34具有定子26，该定子26具有由三相电机控制的功率输入的不同的相应相位U、V、W控制的三个绕组。BLDC电机包括逆变器电路，以用于将DC输入转换为三相输出。替代地，血泵10可接收交流电(AC)三相输入。
图2是示出了示例控制电路36的框图，该示例控制电路36具有控制电路系统，该控制电路系统用于监测和控制电机34的启动和后续操作，包括执行三相无传感器场定向控制(FOC)方法。在共同拥有并且共同未决的美国专利申请第15/710,323号中公开了示例性FOC方法，该美国专利申请以其整体被包含在此。控制电路36被耦合至电机34，以用于控制电机34的操作，诸如通过一个或多个植入的线缆。控制电路36包括具有处理电路系统的处理器38、存储器40、以及用于与电机34接合的接口42。存储器40存储由处理器38可访问的信息，包括可由处理器38执行的指令44。存储器40还包括可由处理器38检取、操纵或存储的数据46。存储器40可以是能够存储由处理器38可访问的信息的类型，诸如，硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写存储器和只读存储器。处理器38可以是众所周知的类型的处理器，诸如，可商购的处理器。替代地，处理器38可以是专用控制器，诸如，ASIC。
可由处理器38根据指令44检取、存储或修改数据46。数据还可以以任何计算机可读的格式(诸如，但不限于，二进制值、ASCII或统一码(Unicode))被格式化。此外，数据46可包括足以标识相关信息的任何信息，诸如，数字、描述性文本、专有代码、指针、对存储在其他存储器(包括其他网络位置)中的数据的引用、或由函数用来计算相关数据的信息。
控制电路36包括用于控制电机34的操作的各种方面的硬件和软件。控制电路36通过接口42被耦合至电机34以用于收集来自电机34的数据46中的至少一些。例如，数据46可包括定子26(图1)的电机绕组的一个或多个电流测量48。可从电流传感器提供电流测量，诸如第一分流器(shunt)R1、第二分流器R2以及第三分流器R3，以用于测量电机绕组的相应电流iu、iv和iw。在一个示例中，分流器中的每一个可被连接至相应的放大器或可编程增益放大器(PGA)，以用于放大分流器两端的测得的电压。鉴于每一个分流器的电阻已知，经放大的电压可被转换回电流测量。也可包括模数(A/D)转换器以用于接收经放大的电压并且将它们转换为将由控制电路36接收的对应数字信号。数据46可包括泵数据50，诸如离开泵的血液的流速、流量(flow)脉动性、泵两端的压差、电机速度、供应至电机的电流等等。
被存储在存储器40中的指令44可包括一个或多个指令集或模块，以用于执行根据本公开的某些操作。一种此类模块可以是电机控制模块52，用于，诸如根据本文所描述的FOC例程，来控制电机34的操作(例如，增大或减小供应至电机的电流)。这些指令也可包括用于监测电机34的操作的一个或多个电机监测模块54。可在共同拥有并且未决的美国专利申请第13/355,297号、第13/951,302号、第14/294,448号、第14/950,467号、第62/266,871号以及第62/271,618号中找到电机控制和监测模块的示例，这些美国专利申请的公开通过引用以其整体包含在此。控制电路36可被设置在控制器56内，该控制器56被连接至功率供应58。
图3是示出了用于实现一种用于控制叶轮16在血泵10内的轴向位置或运动的方法的示例性过程步骤的流程图。过程步骤的顺序可以变化，并且可添加和/或省去一个或多个过程步骤。可与图4一起查看图3，图4是被组装(即，处于组装配置中)的血泵10的透视图，并且可与图5一起查看图3，图5是沿着图4的剖面A-A截取的血泵10的横截面透视图。
该方法开始于步骤60并且继续至步骤62，该步骤62包括确定叶轮16相对于壳体12的第一轴向位置70。可在叶轮16处于正常操作状态时(诸如在常规每日的基础上)，或当叶轮16静止时，确定第一轴向位置70。第一轴向位置70在沿着泵轴线A的正常操作区72内，该正常操作区72大体上包括相较于与接近入口套管14的入口78的停止构件76的距离，叶轮16在接近度上更靠近由出口32限定的出口通道74。在操作时，第一轴向位置70对应于由叶轮16产生的推力。例如，当诸如血液之类的流体穿过血泵10时，该流体对叶轮16施加推力，这使得叶轮16运动。推力的幅度与通过血泵10的流体流速有关。即，叶轮16相对于壳体12的轴向位置与通过血泵10的流体流速成比例，该流体流速与推力成比例。
图6-图7是示出了沿着图4的剖面A-A截取的图1的血泵的横截面视图。参考图3和图6-图7，在步骤64中，该方法包括控制电路36在叶轮16在正常操作区72内时执行控制命令，以使用矢量控制方法暂时地将叶轮16从第一轴向位置70移位至第二轴向位置80，该第二轴向位置80距第一轴向位置70一定距离。可使用控制器56或可操作以用于与电机34通信的另一系统或设备来执行控制命令。在一个配置中，矢量控制方法是上文描述的三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。在其他配置中，矢量控制方法可以是替代的可变频驱动(VFD)控制方法。
第二轴向位置80包括叶轮16在移位区82内在朝向入口78的方向上被移位，该移位区82大体上包括相较于与出口通道74的距离，叶轮16在接近度上更靠近入口78。即，第二轴向位置80在第一轴向位置70的上游。第一轴向位置70与第二轴向位置80之间的距离可以是基于百分比的，诸如通过使用考虑第一轴向位置70和血泵10沿着泵轴线A的尺寸的算法。例如，该距离可以是入口套管14的高度相对于第一轴向位置70的百分比。在其他配置中，距离可基于根据时间的函数(诸如，例如正弦波形模式、预先确定的增量等)的沿着泵轴线A的一个或多个指定的点。
可在检测到外来颗粒84存在于壳体12内接近叶轮16时，例如，当叶轮16在正常操作状态下在第一轴向位置70中时，执行控制命令。外来颗粒84接近叶轮16包括在入口套管14内存在外来颗粒84。外来颗粒84可以是血块，诸如血栓，或可能对患者有害并且/或者可能影响叶轮16旋转的其他物质或材料。
图8是示出了叶轮16的轨迹路径的图。参考图3和图7-图8，在步骤66中，该方法包括使得叶轮16从第二轴向位置80移动至第三轴向位置86。从第二轴向位置80到第三轴向位置86的此类移动包括：叶轮16经历相对于第一轴向位置70的正向和反向移位。第三轴向位置86包括在下游方向上行进的叶轮16。叶轮16的正向和反向移位限定了振荡运动，这可与弹簧往复(spring)运动、环形(ringing)运动或振动运动类似，这些运动被配置成用于冲洗叶轮16并且使外来颗粒84在朝向出口32的方向上移位。术语“正向和反向移位”以及“振荡运动”在本文可互换地使用。振荡运动可在相对迅速的时间段内发生，诸如0.1-1.0秒，或另一时间段，这取决于血泵10的特性和矢量控制方法。可在检测到外来颗粒时激活振荡运动和/或周期性地(诸如与患者的心动周期同步地)激活振荡运动。
在一个示例中，正向和反向移位是由血泵10的液压和磁性悬浮系统引起的。在另一示例中，正向和反向移位可诸如在开环系统中作为实现设定点的结果而发生。由此，可通过矢量控制来控制叶轮16从第二轴向位置80到第三轴向位置86的移动，而振荡运动可作为液压和磁性悬浮系统的结果而发生。在一个示例中，从第二轴向位置80到第三轴向位置86的移动可以沿着轨迹路径，该轨迹路径至少部分地由血泵10的轴向刚度限定，该轴向刚度由定子26与叶轮16之间的磁性相互作用提供。一旦完成了振荡运动，液压和磁性悬浮系统可被配置成用于使得叶轮16在正常操作状态下返回至第一轴向位置70。
如上文提到的，图8示出了在用于控制叶轮16的轴向运动的方法的模型实现之后，叶轮16的轨迹路径的示例性图。仅出于说明性和示例性的目的提供该图，因为可通过轴向运动控制实现其他距离和设置。尽管图8包括对0.20-0.30秒之间发生的950-1050个样本的描绘，但是所采集的样本数量和持续时间可以不同。
第一轴向位置70可以作为相对零参考点。控制命令可被执行以用于将叶轮16诸如朝向入口78移位至第二轴向位置80，该第二轴向位置80可以例如距第一轴向位置70 1.0-1.5mm。此后，叶轮16可从第二轴向位置80朝向出口32被移位至第三轴向位置86，其中该第三轴向位置86在该图上被描绘为在0.4到0.2mm之间。在第三轴向位置86中，液压和磁性悬浮系统可使得叶轮16经历相对于第一轴向位置70的正向和反向移位。
正向和反向移位的时间段通常使用“t-t”间期来被指定，并且可包括径向分量，在该径向分量中叶轮16在壳体12内径向地运动，如由示出从左到右移动的图所指定的。在一个示例中，t-t间期是在0.15-0.25秒之间；然而，可设想其他时间段。在t-t间期之后，叶轮16可返回至第一轴向位置70。
图9是示出了沿着图4的剖面A-A截取的血泵10并且叶轮16相对于泵壳体12在第一轴向位置中、在第四轴向位置中、以及在第五轴向位置中的横截面视图。例如，该方法可包括执行第二控制命令来控制叶轮16的移位，其与上文相对于控制命令描述的方式类似。第二控制命令使用上文描述的矢量控制方法暂时地将叶轮16从第一轴向位置70移位至第四轴向位置88，该第四轴向位置88距第一轴向位置70一定距离。第一轴向位置70与第四轴向位置88之间的距离可取决于矢量控制的参数而不同。第四轴向位置88可以在移位区82内，但是可与第二轴向位置80不同。
与叶轮16从第二轴向位置80到第三轴向位置86的移动类似，矢量控制可使得叶轮16在下游方向上从第四轴向位置88移动至第五轴向位置90，该第五轴向位置90可不同于上文描述的第三轴向位置86。在第五轴向位置90中，液压和磁性悬浮系统可使得叶轮16经历相对于第一轴向位置70的正向和反向移位，以冲洗叶轮16，由此将可能存在于血泵10内的一个或多个外来颗粒84去除。该正向和反向移位的持续时间可不同于在前控制命令之后发生的正向和反向移位的持续时间。第二控制命令可在该控制命令之后所选择的时间段(诸如几秒或几分钟)内被执行，以执行例行叶轮冲洗或去除大小可能不同的外来颗粒84中的一个或多个。例如，叶轮16可受益于第二冲洗，以将相对大的外来颗粒84从血泵10内去除。该方法不限于两个控制命令，因为可执行三个或更多个控制命令。该方法在步骤68处结束。
应当理解的是，本文所公开的各个方面可以以与说明书和附图中具体呈现的组合不同的组合来组合。还应当理解的是，根据示例，可以以不同的顺序执行本文所描述的过程或方法中的任一个的某些动作或事件，可以添加、合并或一同省去本文所描述的过程或方法中的任一个的某些动作或事件(例如，并不是所有描述的动作或事件对于执行技术都是必要的)。此外，虽然出于清楚的目的将本公开的某些方面描述为由单个模块或单元执行，但是应当理解，本公开的技术可由与例如医疗设备相关联的单元或模块的组合执行。
在一个或多个示例中，可以以硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现所描述的技术。如果在软件中实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码被存储在计算机可读介质上并且由基于硬件的处理单元来执行。计算机可读介质可包括非瞬态计算机可读存储介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存、或可用于以指令或数据结构的形式存储期望程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质)。
指令可由一个或多个处理器执行，诸如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其他等效的集成或分立逻辑电路系统。相应地，如本文中所使用的术语“处理器”可以指的是上述结构中的任一个或适合于实现所描述的技术的任何其他物理结构。而且，可以在一个或多个电路或逻辑元件中完全地实现这些技术。
本领域技术人员应当理解，本发明不限于以上在本文中已具体示出并描述的内容。此外，除非作出与以上相反的提及，应该注意所有附图都不是按比例的。在以上教导的启示下各种修改和变型是可能的，而不会背离本发明的范围和精神，本发明只受所附权利要求书限制。
某些实施例包括：
实施例1：一种用于控制血泵的方法，该方法包括：
执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将血泵的叶轮在泵壳体内从相对于泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置距第一轴向位置一定距离；以及
使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
实施例2：根据实施例1的方法，其中，叶轮的正向和反向移位限定了振荡运动。
实施例3：根据实施例1的方法，进一步包括在外来颗粒接近叶轮并且叶轮在第三轴向位置中时将外来颗粒从泵壳体去除。
实施例4：根据实施例1的方法，其中，血泵的液压和磁性悬浮系统导致叶轮的正向和反向移位。
实施例5：根据实施例1的方法，其中，第一轴向位置相对于泵壳体的距离对应于由叶轮产生的推力。
实施例6：根据实施例1的方法，进一步包括控制叶轮从第二轴向位置到第三轴向位置的移动。
实施例7：根据实施例1的方法，进一步包括：执行第二控制命令以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第四轴向位置，该第四轴向位置距第一轴向位置一定距离，以及使得叶轮从第四轴向位置运动至第五轴向位置，该第五轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
实施例8：根据实施例1的方法，其中，矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。
实施例9：根据实施例1的方法，进一步包括在叶轮的第一轴向位置在正常操作区内时执行控制命令，并且相较于与泵壳体的入口的距离，该正常操作区在接近度上更靠近泵壳体的出口。
实施例10：根据实施例9的方法，其中，第二轴向位置在移位区内，并且该移位区在朝向泵壳体的入口的方向上。
实施例11：一种用于控制血泵的方法，该方法包括：
在叶轮在相对于泵壳体的第一轴向位置中时检测在泵壳体内接近血泵的叶轮的外来颗粒的存在，该第一轴向位置包括相较于与血泵的入口的距离，叶轮在接近度上更靠近血泵的出口；
执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置在朝向血泵的入口的方向上；以及
使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
实施例12：根据实施例11的方法，其中，叶轮的正向和反向移位限定振荡运动，该振荡运动被配置成用于使外来颗粒在朝向泵壳体的出口的方向上移位。
实施例13：根据实施例11的方法，其中，血泵的液压和磁性悬浮系统导致叶轮的正向和反向移位并且叶轮从相对于泵壳体的第一轴向位置的移位对应于由叶轮产生的推力。
实施例14：根据实施例11的方法，进一步包括在控制命令之后的所选择的时间段内执行第二控制命令，以使用矢量控制方法暂时地将叶轮从第一轴向位置移位至第四轴向位置，该第四轴向位置距第一轴向位置一定距离。
实施例15：根据实施例14的方法，进一步包括使得叶轮从第四轴向位置运动至第五轴向位置，该第五轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
实施例16：根据实施例11的方法，其中，叶轮从第一轴向位置到第二轴向位置的移位包括叶轮沿着轨迹路径行进，该轨迹路径至少部分地由血泵的轴向刚度限定。
实施例17：一种用于控制血泵的系统，该系统包括：
控制电路，该控制电路用于与血泵通信，该控制电路包括控制电路系统，该控制电路系统被配置成用于：
执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将血泵的叶轮在泵壳体内从相对于泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，该第二轴向位置距第一轴向位置一定距离；并且
使得叶轮从第二轴向位置运动至第三轴向位置，该第三轴向位置包括叶轮相对于第一轴向位置的正向和反向移位。
实施例18：根据实施例17的系统，其中，叶轮的正向和反向移位限定振荡运动。
实施例19：根据实施例17的系统，其中，第一轴向位置相对于泵壳体的距离对应于由叶轮产生的推力。
实施例20：根据实施例17的系统，其中，矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。

Claims (13)

1.一种用于控制血泵的系统，所述系统包括：
控制电路，所述控制电路用于与所述血泵通信，所述控制电路包括控制电路系统，所述控制电路系统被配置成用于：
执行控制命令以使用矢量控制方法暂时地将所述血泵的叶轮在泵壳体内从相对于所述泵壳体的第一轴向位置移位至第二轴向位置，所述第二轴向位置距所述第一轴向位置一定距离；并且
使得所述叶轮从所述第二轴向位置运动至第三轴向位置，所述第三轴向位置包括所述叶轮相对于所述第一轴向位置的正向和反向移位，所述叶轮的所述正向和反向移位限定振荡运动。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，相对于所述泵壳体的所述第一轴向位置包括：相较于与所述血泵的入口的距离，所述血泵的所述叶轮在接近度上更靠近所述血泵的出口。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一轴向位置相对于所述泵壳体的距离对应于由所述叶轮产生的推力。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，包括一组三个定子绕组和一组三股交流电。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制电路系统被配置成用于：在外来颗粒接近所述叶轮并且所述叶轮在所述第三轴向位置中时将所述外来颗粒从所述泵壳体去除。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括所述血泵，并且其中所述血泵包括导致所述叶轮的所述正向和反向移位的液压和磁性悬浮。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一轴向位置相对于所述泵壳体的距离对应于由所述叶轮产生的推力。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制电路系统被配置成用于：执行第二控制命令以使用所述矢量控制方法暂时地将所述叶轮从所述第一轴向位置移位至第四轴向位置，所述第四轴向位置距所述第一轴向位置一定距离。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制电路系统被配置成用于在所述控制命令之后的所选择的时间段执行所述第二控制命令。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制电路系统被配置成用于使得所述叶轮从所述第四轴向位置运动至第五轴向位置，所述第五轴向位置包括所述叶轮相对于所述第一轴向位置的正向和反向移位。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制电路系统被配置成用于在所述叶轮的所述第一轴向位置在正常操作区内时执行所述控制命令，并且相较于与所述泵壳体的入口的距离，所述正常操作区在接近度上更靠近所述泵壳体的出口。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第二轴向位置在移位区内，并且所述移位区在朝向所述泵壳体的所述入口的方向上。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其特征在于，所述叶轮从所述第一轴向位置到所述第二轴向位置的所述移位包括所述叶轮沿着轨迹路径行进，所述轨迹路径至少部分地由所述血泵的轴向刚度限定。
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