CN111654210A - 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统 - Google Patents

一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111654210A
CN111654210A CN202010564690.9A CN202010564690A CN111654210A CN 111654210 A CN111654210 A CN 111654210A CN 202010564690 A CN202010564690 A CN 202010564690A CN 111654210 A CN111654210 A CN 111654210A
Authority
CN
China
Prior art keywords
commutation
phase
logic
power switch
commutation logic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010564690.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111654210B (zh
Inventor
樊平
李计川
孙建平
李洪亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inner Mongolia University of Science and Technology
Original Assignee
Inner Mongolia University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inner Mongolia University of Science and Technology filed Critical Inner Mongolia University of Science and Technology
Priority to CN202010564690.9A priority Critical patent/CN111654210B/zh
Publication of CN111654210A publication Critical patent/CN111654210A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111654210B publication Critical patent/CN111654210B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/15—Controlling commutation time
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P9/00—Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output
    • H02P9/14—Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field
    • H02P9/26—Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P9/30—Arrangements for controlling electric generators for the purpose of obtaining a desired output by variation of field using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2101/00—Special adaptation of control arrangements for generators
    • H02P2101/45—Special adaptation of control arrangements for generators for motor vehicles, e.g. car alternators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本发明涉及一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统。控制方法包括获取无刷直流电机的母线电流；判断母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果；若第一判断结果为是，则判断母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果；若第二判断结果为是，则控制电机采用电动换相逻辑运行；若第二判断结果为否，则控制电机采用发电换相逻辑运行；若第一判断结果为否，则控制电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。本发明实现电动和发电两种状态的平滑过渡，并且实现转速跟踪给定的稳速控制，克服了传统电动与发电两种状态下各自换相逻辑强行硬切换带来的转速不稳定和平滑性差的问题。

Description

一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电机控制领域，特别是涉及一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统。
背景技术
并联型混合式电动汽车采用永磁无刷直流电机驱动时，根据整车控制器的控制要求，无刷电机应能在电动和发电两种状态工作。当车速较低或者上坡时，驱动轴上的负载较重，发动机单独驱动，效率较低，此时电机应工作在电动状态和发动机一起驱动负载，让发动机运行在效率较高的点上，达到节能的目的；如果驱动轴上的负载较轻时，电机应工作在发电状态，给电池充电，让电池电量保持在一定水平，以免电池亏电，所以，根据工况的变化，电机应能在电动和发电两种状态之间平滑转换。此外，如果工作在定速巡航模式的话，还要实现转速跟踪控制。
现有技术中无刷直流电机在电动状态运行的控制比较成熟，在发电状态运行的控制方法也比较成熟，但在两种状态之间平滑转换的控制还有待提高控制性能。一种简单的实现办法是根据母线电流的方向不同采用不同的换相逻辑，在母线电流为正时采用电动换相逻辑，当母线电流为负时，采用发电换相逻辑，但是在两种状态的过渡时，由于母线电流要穿越零轴，过零检测实现起来比较复杂，而且由于无刷直流电机的换相会造成母线电流的脉动很大，也增加了过零检测难度，尤其是负载较轻的情况下，母线电流一直在正负之间穿越，这就使得两种换相逻辑切换的控制方案实施起来很困难，所以急需一种能够轻松实现电动和发电两种状态的平滑过渡，并且实现转速跟踪给定的稳速控制的方法，简化无刷直流电机的控制，增强并联型混合式电动汽车的整车控制性能。
发明内容
本发明的目的是提供一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统，本发明实现电动和发电两种状态的平滑过渡，并且实现转速跟踪给定的稳速控制，克服了传统电动与发电两种状态下各自换相逻辑强行硬切换带来的转速不稳定和平滑性差的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，包括：
获取无刷直流电机的母线电流；
判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的；
若所述第一判断结果为是，则判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果；
若所述第二判断结果为是，则控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行；
若所述第二判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行；
若所述第一判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
可选的，所述电动换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000021
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000022
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000023
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000024
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure BDA0002547413770000025
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述发电换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000031
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000032
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000033
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000034
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure BDA0002547413770000035
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000036
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000037
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000038
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000041
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，包括：
母线电流获取模块，用于获取无刷直流电机的母线电流；
第一判断模块，用于判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的；
第二判断模块，用于若所述第一判断结果为是，则判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果；
电动换相逻辑运行模块，用于若所述第二判断结果为是，则控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行；
发电换相逻辑运行模块，用于若所述第二判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行；
双极性调制策略的换相逻辑运行模块，用于若所述第一判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
可选的，所述电动换相逻辑运行模块中的电动换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000042
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000043
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000044
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000051
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure BDA0002547413770000052
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述发电换相逻辑运行模块中的发电换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000053
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000054
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000055
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000056
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure BDA0002547413770000057
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述双极性调制策略的换相逻辑运行模块中的双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000058
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000061
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000062
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000063
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提出的电机控制方法为当电机的母线电流的绝对值小于设定值时，采用双极性换相逻辑，当母线电流为正向电流且大于设定值，采用电动换相逻辑，当母线电流为反向电流且大于设定值采用发电换相逻辑，当电流的绝对值较小时，采用双极性换相逻辑可以避免两种逻辑的频繁切换，造成转速超调甚至失控。此方法解决了根据电流方向判断电机工作状态，在电动与发电过渡过程中无法判断状态的问题，可以有效的实现电动发电一体化的平滑控制，并且实现转速跟踪给定的稳速控制，克服了传统电动与发电两种状态下各自换相逻辑强行切换带来的转速不稳定和平滑性差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法的流程图；
图2为本发明实施例1中无刷直流电机的换相逻辑选择示意图；
图3为本发明实施例1中无刷直流电机的控制系统图；
图4为本发明实施例1中无刷直流电机电动状态下的换相逻辑图；
图5为本发明实施例1中无刷直流电机双极性调制策略的换相逻辑图；
图6为本发明实施例1中无刷直流电机发电状态下的换相逻辑图；
图7为本发明实施例1中的实验方案电路图；
图8为本发明实施例2一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统的组成示意图。
符号说明：C-无刷电机控制器、QF-断路器、R1-伺服电机的制动电阻、R2-无刷直流电机的制动电阻、M1-伺服电机、M2-无刷直流电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统，以解决根据电流方向判断电机工作状态，在电动与发电过渡过程中无法判断状态的问题，可以有效的实现电动发电一体化的平滑控制，并且实现转速跟踪给定的稳速控制，克服了传统电动与发电两种状态下各自换相逻辑强行切换带来的转速不稳定和平滑性差的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
如图1所示，本实施例的无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，包括：
步骤101：获取无刷直流电机的母线电流。
步骤102：判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的，其中当所述第一设定阈值为所述无数直流电机的额定电流的0.1倍时控制效果最好。
若所述第一判断结果为是，则执行步骤103；若所述第一判断结果为否，则执行步骤106。
步骤103：判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果。
若所述第二判断结果为是，则执行步骤104；若所述第二判断结果为否，则执行步骤105。
步骤104：控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行。
步骤105：控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行。
步骤106：控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
所述电动换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000081
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000082
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000083
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000084
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure BDA0002547413770000085
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
所述发电换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000086
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000091
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000092
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000093
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure BDA0002547413770000094
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
所述双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000095
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000096
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000097
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000098
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
本实施例对三相六状态Y形接法的永磁无刷直流电机，提供了一种组合式换相方法，实现电动和发电两种状态过渡的平滑控制。本实施例可以根据母线电流的方向不同采用不同的换相策略。同时，由于电动汽车的负载不可能突变，所以经过滤波的无刷直流电机的母线电流也不会出现剧烈变化的情况，这样就为根据母线电流的大小和方向不同，采用不同的换相逻辑提供可能。如图2所示，由电流大小及正负来选择换相逻辑，母线电流为正值且大于设定值采用电动换相逻辑，当母线电流为负且小于设定值采用发电换相逻辑，当母线电流的绝对值减小到设定值时，采用一种既可以工作在电动又可以工作在发电状态的双极性调制的换相逻辑实现过渡过程的控制，当电流的绝对值较小时，采用双极性换相逻辑可以避免两种逻辑的频繁切换导致转速超调甚至失控的现象。
本实施例所提供的控制方法需在DSP+CPLD架构下控制的无刷直流电机系统中实现，如图3所示，此架构下，CPLD作为外设，通过并行的数据总线地址总线和控制总线与DSP相连。DSP采集母线电流通过程序判断电机的工作状态，并且根据控制算法实时的改变占空比，形成互补的PWM信号和换相逻辑选择信号送给CPLD，CPLD根据无刷直流电机的霍尔位置信号、DSP发出的互补PWM信号以及换相逻辑选择信号进行逻辑运算，形成驱动信号控制无刷直流电机的主功率电路，从而实现电机转速的稳定与控制。假定已有DSP+CPLD架构的控制系统，且DSP与CPLD之间的接口有预留，即DSP的GPIO0～GPIO5六路通用接口都与CPLD有连接，且DSP还有其他备用I/O口GPIO49与GPIO50也与CPLD有连接。
传统的控制方式，只需一路PWM信号(PWMA)从GPIO0输出送给CPLD，进入CPLD后经过逻辑运算就可以产生六路驱动信号，驱动逆变器正常工作，而本实施例的控制方法至少需要两路互补的PWM信号，在电动与发电过渡过程中实现双极性调制，另外还需要换相逻辑选择信号，在硬件电路具备的情况下，只需对软件适当的修改即可实现。在修改之前DSP只需发出一路PWM信号PWMA送给CPLD，现在需要增加另外一路PWM信号(PWMB)与PWMA互补且带有死区，以便实现双极性调制的换相逻辑。具体实现步骤如下：
第一步：在无刷直流电机的DSP控制程序里，配置ePWM控制模块的输出控制，使GPIO0和GPIO1为PWM功能。
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0＝1；//配置为PWM功能
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1＝1；//配置为PWM功能
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0＝0；//使能内部上拉
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1＝0；//使能内部上拉
第二步：在无刷直流电机的DSP控制程序里，配置ePWM控制模块的死区控制，使互补的PWM信号PWMA与PWMB之间有死区。
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE＝DB_FULL_ENABLE。
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL＝DB_ACTV_HIC。
EPwm1Regs.DBRED＝100；//设置死区时间
EPwm1Regs.DBFED＝100；//设置死区时间
第三步：将DSP的49管脚和50管脚配置为换相模式选择信号。
GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO49＝0；//使能内部上拉
GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO49＝0；//配置为通用输入输出口
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO49＝1；//配置为输出引脚
GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO50＝0；//使能内部上拉
GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO50＝0；//配置为通用输入输出口
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO50＝1；//配置为输出引脚
在头文件中添加
#define ModSel0 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO49；//定义DSP的49管脚为换相模式选择位的低位。
#define ModSel1 GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO50；//定义DSP的50管脚为换相模式选择位的高位。
通过上面三步DSP可以输出另外一路PWM信号PWMB，且与第一路PWM信号PWMA互补且有死区，另外还设置了两路换相逻辑模式选择信号ModSel1和ModSel0。具体选择如表1所示。
表1两路换相逻辑模式选择表
Figure BDA0002547413770000111
第四步：在CPLD的控制程序里对原有的电动换相逻辑中增加换相方式选择信号，如图4所示，增加后按如下关系式设计电动换相逻辑。
Figure BDA0002547413770000121
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000122
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000123
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000124
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure BDA0002547413770000125
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非；PWMA与PWMB表示占空比互补(相位相反且有死区)的脉冲宽度调制信号。
第五步：在CPLD控制程序里添加电动发电过渡过程的换相逻辑即双极性调制策略的换相逻辑，如图5所示，按照如下关系式设计：
Figure BDA0002547413770000126
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000131
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000132
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000133
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或；从换相逻辑可以看出本发明所使用调制方式的特点为同一桥臂上下两个开关管的斩波信号为互补信号。以VT1”和VT4”为例，当
Figure BDA0002547413770000134
为逻辑“真”时，
Figure BDA0002547413770000135
必然为逻辑“假”，这样根据换相逻辑，加在VT1”开关管上的PWM信号为PWMA，而加在VT4”开关管上的PWM信号为PWMB。PWMA与PWMB为加有死区的互补调制信号。
第六步：在CPLD中设计发电换相逻辑，如图6所示，按照如下关系式设计：
Figure BDA0002547413770000136
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000137
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000138
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000139
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure BDA00025474137700001310
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
本实施例提出的无刷直流电机的组合式控制方法，实现了电动与发电状态平滑过渡和两种状态下的稳速控制。
本实施例所提供的控制方法在DSP28335与CPLD构成的无刷直流电机控制器中实现。DSP通过EPWM1A与EPWM1B口输出两路互补的PWM信号，送给CPLD，CPLD根据输入的Hall位置信号Ha，Hb，Hc形成功率开关管的驱动信号，当驱动信号等于“0”时各开关管关断，当驱动信号为“1”时各开关管开通。
对于所提的控制方法以1/4电动汽车，一台400W无刷直流电机控制系统为对象进行试验验证，该电机的额定工作电压为48V。同时由于条件所限，无刷电机发出的电，用电阻将其消耗。
实验验证所用的方案如图7所示，所述实验方案具体包括无刷电机控制器C、断路器QF、伺服电机的制动电阻R1、无刷直流电机的制动电阻R2、伺服电机M1、无刷直流电机M2，无刷直流电机的制动电阻R2消耗了无刷直流电机发出的电能，用来模拟电池吸收的功率。
实验步骤如下：
1)在无刷直流电机DSP控制程序里修改ePWM控制模块使其产生两路互补且带有死区的PWM信号。同时在CPLD程序中添加双极性调制策略的换相逻辑和发电换相逻辑，并在原有的电动换相逻辑中增加换相方式选择信号。
2)接通无刷电机控制器C的控制电源(24V电源)及主功率电源(48V电源)，接通伺服驱动器的电源。
3)先起动无刷直流电机，拖动伺服电机，让共轴转速达到1000Rpm。接下来起动伺服驱动器对伺服电机实施控制，使其工作在转矩控制模式下，通过控制面板控制，使伺服电机输出反向转矩。此转矩的方向是以无刷直流电机为参考的，伺服电机输出反向转矩，对无刷直流电机而言，是负载转矩。这时无刷直流电机M2工作在电动状态，伺服电机M1工作在发电状态。负载转矩较小，采集到的母线电流较小，小于设定值，无刷电机采用双极性调制策略的换相逻辑。
4)通过伺服驱动器的控制面板，增加伺服电机输出的反向转矩，使无刷电机的负载转矩逐渐增加，模拟汽车上坡。通过观察无刷电机主功率电路母线电流的大小，确定无刷电机负载的大小。当负载电流达到设定值时，电机的控制由双极性调制切换为电动状态的换相逻辑。让系统达到稳定状态，此时模拟汽车在平坦道路上巡航。
5)通过控制面板控制，逐渐减小伺服电机的输出反向转矩，母线电流随着负载的降低而成比例的减小。负载减小到设定值后电机进入双极性调制方式。继续减小负载，使其转矩方向与无刷电机的电磁转矩方向一致，出现顺载状态。母线电流会随着负载的减小继续减小，继而改变方向，反向逐渐增加。让无刷直流电机在伺服电机的拖动下，进入发电状态，这时母线电流变负。继续控制伺服驱动器，增加顺向转矩，反向电流会大于设定值，电机控制器会进入发电换相逻辑。此时模拟汽车遇到下坡路况。
6)逐渐增加伺服驱动器的正向转矩，检测母线电流的大小，使母线反向电流不能超过电池充电所允许的电流(2A)，当母线电流接近2A时，停止增加，模拟坡度变陡的情况。
7)停止伺服驱动器，然后再停止无刷直流电机，结束实验。
实施例2
如图8所示，一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，包括：
母线电流获取模块201，用于获取无刷直流电机的母线电流。
第一判断模块202，用于判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的。
第二判断模块203，用于若所述第一判断结果为是，则判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果。
电动换相逻辑运行模块204，用于若所述第二判断结果为是，则控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行。
发电换相逻辑运行模块205，用于若所述第二判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行。
双极性调制策略的换相逻辑运行模块206，用于若所述第一判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
可选的，所述电动换相逻辑运行模块中的电动换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000161
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000162
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000163
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000164
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure BDA0002547413770000165
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述发电换相逻辑运行模块中的发电换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000166
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000167
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000168
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000169
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure BDA00025474137700001610
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
可选的，所述双极性调制策略的换相逻辑运行模块中的双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure BDA0002547413770000171
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure BDA0002547413770000172
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000173
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure BDA0002547413770000174
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
本发明与现有技术相比有如下优点：
(1)本发明所提供的方法不需要改变现有驱动无刷直流电机功率电路的硬件，只需改变无刷直流电机换相逻辑和调制方法。
(2)传统的无刷直流电机电动和制动发电的调制方法和换相逻辑不能实现电动电动到发电的自动过渡，从电动到制动需要人为发出控制指令，然后改变换相逻辑从而实现状态的切换。本发明所提的控制方法电动与发电状态使用组合换相逻辑，能够实现电动到发电的平滑过渡，而无需人为控制的指令，完全根据负载情况判断电流的方向从而实现两种状态的切换。本方法容易实现，有利于工程应用。
(3)发电状态下稳速控制的实现。传统的无刷直流电机控制只能实现电动或者发电控制，两种状态的是独立运行的，不能实现电动发电两种状态过渡且保持转速跟踪控制。本发明利用电流方向判别电机的工作状态，实现转速闭环控制，电机工作在电动还是发电取决与转速控制器，并非电动或者发电控制命令。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，其特征在于，包括：
获取无刷直流电机的母线电流；
判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的；
若所述第一判断结果为是，则判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果；
若所述第二判断结果为是，则控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行；
若所述第二判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行；
若所述第一判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
2.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，其特征在于，所述电动换相逻辑具体为：
Figure FDA0002547413760000011
Figure FDA0002547413760000012
Figure FDA0002547413760000013
Figure FDA0002547413760000014
Figure FDA0002547413760000015
Figure FDA0002547413760000016
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000017
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000018
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000019
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure FDA00025474137600000110
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非。
3.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，其特征在于，所述发电换相逻辑具体为：
VT1'＝0
VT2'＝0
VT3'＝0
Figure FDA0002547413760000021
Figure FDA0002547413760000022
Figure FDA0002547413760000023
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000024
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000025
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000026
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure FDA0002547413760000027
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
4.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法，其特征在于，所述双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure FDA0002547413760000028
Figure FDA0002547413760000029
Figure FDA00025474137600000210
Figure FDA00025474137600000211
Figure FDA00025474137600000212
Figure FDA00025474137600000213
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000031
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000032
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000033
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
5.一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，其特征在于，包括：
母线电流获取模块，用于获取无刷直流电机的母线电流；
第一判断模块，用于判断所述母线电流的绝对值是否大于第一设定阈值，得到第一判断结果，所述第一设定阈值是根据所述无刷直流电机的额定电流确定的；
第二判断模块，用于若所述第一判断结果为是，则判断所述母线电流的方向是否为正，得到第二判断结果；
电动换相逻辑运行模块，用于若所述第二判断结果为是，则控制所述无刷直流电机采用电动换相逻辑运行；
发电换相逻辑运行模块，用于若所述第二判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用发电换相逻辑运行；
双极性调制策略的换相逻辑运行模块，用于若所述第一判断结果为否，则控制所述无刷直流电机采用双极性调制策略的换相逻辑运行。
6.根据权利要求5所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，其特征在于，所述电动换相逻辑运行模块中的电动换相逻辑具体为：
Figure FDA0002547413760000034
Figure FDA0002547413760000035
Figure FDA0002547413760000036
Figure FDA0002547413760000037
Figure FDA0002547413760000038
Figure FDA0002547413760000039
其中VT1表示第一功率开关管的电动换相逻辑，VT2表示第二功率开关管的电动换相逻辑，VT3表示第三功率开关管的电动换相逻辑，VT4表示第四功率开关管的电动换相逻辑，VT5表示第五功率开关管的电动换相逻辑，VT6表示第六功率开关管的电动换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000041
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000042
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000043
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，
Figure FDA0002547413760000044
表示第一路换相模式选择信号的逻辑非。
7.根据权利要求5所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，其特征在于，所述发电换相逻辑运行模块中的发电换相逻辑具体为：
VT1'＝0
VT2'＝0
VT3'＝0
Figure FDA0002547413760000045
Figure FDA0002547413760000046
Figure FDA0002547413760000047
其中VT1’表示第一功率开关管的发电换相逻辑，VT2’表示第二功率开关管的发电换相逻辑，VT3’表示第三功率开关管的发电换相逻辑，VT4’表示第四功率开关管的发电换相逻辑，VT5’表示第五功率开关管的发电换相逻辑，VT6’表示第六功率开关管的发电换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000048
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000049
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA00025474137600000410
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或，
Figure FDA00025474137600000411
表示第二路换相模式选择信号的逻辑非。
8.根据权利要求5所述的一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制系统，其特征在于，所述双极性调制策略的换相逻辑运行模块中的双极性调制策略的换相逻辑具体为：
Figure FDA0002547413760000051
Figure FDA0002547413760000052
Figure FDA0002547413760000053
Figure FDA0002547413760000054
Figure FDA0002547413760000055
Figure FDA0002547413760000056
其中VT1”表示第一功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT2”表示第二功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT3”表示第三功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT4”表示第四功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT5”表示第五功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，VT6”表示第六功率开关管的双极性调制策略的换相逻辑，Ha表示第一相霍尔信号，Hb表示第二相霍尔信号，Hc表示第三相霍尔信号，
Figure FDA0002547413760000057
表示第一相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000058
表示第二相霍尔信号的逻辑非，
Figure FDA0002547413760000059
表示第三相霍尔信号的逻辑非，PWMA表示第一路PWM信号，PWMB表示第二路PWM信号，ModSel0表示第一路换相模式选择信号，ModSel1表示第二路换相模式选择信号，∩表示逻辑与，∪表示逻辑或。
CN202010564690.9A 2020-06-19 2020-06-19 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统 Active CN111654210B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010564690.9A CN111654210B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010564690.9A CN111654210B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111654210A true CN111654210A (zh) 2020-09-11
CN111654210B CN111654210B (zh) 2022-02-08

Family

ID=72348241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010564690.9A Active CN111654210B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111654210B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112532120A (zh) * 2020-11-26 2021-03-19 内蒙古科技大学 一种无刷直流电机电动与再生制动一体化控制方法
TWI807578B (zh) * 2021-01-12 2023-07-01 美商施耐寶公司 用於控制無刷直流馬達的換向的方法、電動工具及用於控制開關陣列的控制器

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040104637A1 (en) * 1999-04-01 2004-06-03 Jean-Yves Dube High performance brushless motor and drive for an electrical vehicle motorization
CN103281020A (zh) * 2013-05-06 2013-09-04 西北工业大学 一种用于电动舵机的四象限控制装置及其方法
CN103904670A (zh) * 2014-04-14 2014-07-02 东南大学 飞轮储能系统双向变换器及其控制方法
CN106452229A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 哈尔滨工程大学 一种无刷直流电机四象限运行的pwm控制方法
JP2017046513A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータ駆動装置、およびこれを用いた圧縮機の駆動装置、冷凍装置および冷蔵庫
CN107070317A (zh) * 2017-04-28 2017-08-18 燕山大学 一种基于二三混合导通的无刷直流电机pwm调制方法
US20190253012A1 (en) * 2016-11-02 2019-08-15 Mitsubishi Electric Corporation Control device for electric generator/motor and control method for electric generator/motor
CN110266221A (zh) * 2019-06-17 2019-09-20 岭南师范学院 一种电动汽车用无刷直流电机回馈制动控制系统
CN110417310A (zh) * 2019-07-15 2019-11-05 西北工业大学 无刷直流电机电动与发电两种运行状态的统一控制方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040104637A1 (en) * 1999-04-01 2004-06-03 Jean-Yves Dube High performance brushless motor and drive for an electrical vehicle motorization
CN103281020A (zh) * 2013-05-06 2013-09-04 西北工业大学 一种用于电动舵机的四象限控制装置及其方法
CN103904670A (zh) * 2014-04-14 2014-07-02 东南大学 飞轮储能系统双向变换器及其控制方法
JP2017046513A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータ駆動装置、およびこれを用いた圧縮機の駆動装置、冷凍装置および冷蔵庫
CN106452229A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 哈尔滨工程大学 一种无刷直流电机四象限运行的pwm控制方法
US20190253012A1 (en) * 2016-11-02 2019-08-15 Mitsubishi Electric Corporation Control device for electric generator/motor and control method for electric generator/motor
CN107070317A (zh) * 2017-04-28 2017-08-18 燕山大学 一种基于二三混合导通的无刷直流电机pwm调制方法
CN110266221A (zh) * 2019-06-17 2019-09-20 岭南师范学院 一种电动汽车用无刷直流电机回馈制动控制系统
CN110417310A (zh) * 2019-07-15 2019-11-05 西北工业大学 无刷直流电机电动与发电两种运行状态的统一控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MOHD AFROZ AKHTAR ET AL.: "Positive Current Reference Generation based Current Control Technique for BLDC Motor Drives Applications", 《2019 5TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED COMPUTING & COMMUNICATION SYSTEMS (ICACCS)》 *
季小尹等: "混合电动汽车用无刷直流电机驱动系统的关键技术研究", 《机械与电子》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112532120A (zh) * 2020-11-26 2021-03-19 内蒙古科技大学 一种无刷直流电机电动与再生制动一体化控制方法
TWI807578B (zh) * 2021-01-12 2023-07-01 美商施耐寶公司 用於控制無刷直流馬達的換向的方法、電動工具及用於控制開關陣列的控制器

Also Published As

Publication number Publication date
CN111654210B (zh) 2022-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9190896B2 (en) PWM strategy for reduction of inverter hotspot temperature and overall losses
CN103563237B (zh) 旋转电机控制装置
CN111654210B (zh) 一种无刷直流电机电动发电一体化的平滑控制方法及系统
Lukic et al. Modeling of electric machines for automotive applications using efficiency maps
CN110341687B (zh) 双电机增程驱动混合动力车辆扭矩分配方法及系统
CN111873830B (zh) 一种用于电动汽车的分布式双电机驱动与车载充电集成系统及其充电控制方法
CN107521354B (zh) 电动汽车的驱动系统及驱动方法
CN204506595U (zh) 复合储能型电动汽车驱动系统
CN111619351B (zh) 一种安全状态控制方法、装置及汽车
CN203117392U (zh) 用于电机测试的电机对拖平台
CN112693327B (zh) 一种降低非工作损耗的新能源永磁整车控制子系统、方法及车辆
CN113364388B (zh) 一种基于srm的驱动重构型电路及车载集成充馈电系统
CN101780776A (zh) 一种基于两档变速箱的电动车控制方法和系统
CN106452229A (zh) 一种无刷直流电机四象限运行的pwm控制方法
CN111231702B (zh) 基于双源电机的燃料电池汽车动力系统
CN116394773A (zh) 车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质
Fan et al. Bipolar modulation of brushless DC motor with integrated control of motoring and regenerative braking
WO2022057650A1 (zh) 逆变器温度控制方法、系统、车辆及介质
CN106712643A (zh) 光伏水泵控制方法及装置
CN110417310B (zh) 无刷直流电机电动与发电两种运行状态的统一控制方法
CN200976558Y (zh) 电动汽车用永磁无刷电机驱动控制器
CN112532120A (zh) 一种无刷直流电机电动与再生制动一体化控制方法
CN111559254B (zh) 一种多动力耦合驱动控制装置及方法
CN110588631B (zh) 一种混合动力系统的控制方法
Hong-Xing et al. The research on energy regeneration of permanent magnet synchronous motor used for hybrid electric vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant