CN111650626B - 道路信息获取方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种道路信息获取方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定；根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息；可以解决在GPS信号弱的情况下无法通过GPS获取道路地图信息的问题；由于可以确定出其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹，因此，可以根据该行驶轨迹的延伸方向获得道路信息，从而可以实现在没有导航地图或GPS信号的情况下为车辆提供道路信息。

Description

道路信息获取方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及道路信息获取方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。
背景技术
随着汽车技术的发展，人们对汽车智能化的要求越来越高。
通常，人们通过使用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来获取道路信息。
然而在GPS信号弱时，车辆无法无法通过GPS信号，获取对应地点的高精地图或者其他类型地图，因此无法为驾驶员提供道路信息。
发明内容
本申请提供了一种道路信息获取方法、装置及存储介质，可以解决在GPS信号弱的情况下无法获取道路信息的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种道路信息获取方法，所述方法包括：
获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定；
根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息。
可选地，所述根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹，包括：
获取所述预设检测区域对应的初始待绘制地图，所述初始待绘制地图用于按预设比例尺绘制所述预设检测区域中的道路信息，所述初始待绘制地图包括所述当前行驶车辆的第一地图位置；
对于每个其他行驶车辆，在所述初始待绘制地图上根据所述其他行驶车辆的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述第一地图位置的第二地图位置；
将各个所述第二地图位置连接得到所述其他行驶车辆的行驶轨迹。
可选地，所述初始待绘制地图为具有栅格的地图。
可选地，所述当前行驶车辆安装有n个传感器，每个传感器支持采集对象相对于所述当前行驶车辆的对象位置信息；所述n为大于1的整数；所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，包括：
获取m个传感器采集到的对象位置信息，所述对象位置信息指示所述预设检测区域内的同一位置；1≤m≤n；
根据所述m的值确定所述对象位置信息的置信度；
在所述对象位置信息的置信度大于置信度阈值时，将所述对象位置信息确定为所述相对位置信息。
可选地，所述n个传感器包括至少一个图像传感器和/或至少一个雷达传感器。
可选地，所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息之后，包括：
获取所述其他行驶车辆的行驶速度信息；
在所述当前行驶车辆的行驶方向前方存在其他行驶车辆时，按照位于前方的其他行驶车辆的行驶速度信息行驶；
在所述当前行驶车辆的行驶方向前方不存在其他行驶车辆时，根据各个其他行驶车辆的行驶速度信息计算平均行驶速度；按照所述平均行驶速度行驶。
可选地，所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息之后，还包括：
在所述当前行驶车辆行驶过程中，基于所述当前行驶车辆的当前位置对所述预设检测区域实时进行更新，以使更新后的预设检测区域提供的检测范围维持在预设检测范围。
第二方面，提供了一种道路信息获取装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定；
轨迹确定模块，用于根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；
道路获取模块，用于根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息。
第三方面，提供一种道路信息获取装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的道路信息获取方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的道路信息获取方法。
本申请的有益效果在于：通过获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，预设检测区域基于当前行驶车辆的当前位置确定；根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹确定预设检测区域内的道路信息；可以解决在GPS信号弱的情况下无法通过GPS获取道路地图信息的问题；由于可以确定出其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹，因此，可以根据该行驶轨迹的延伸方向获得道路信息，从而可以实现在没有导航地图或GPS信号的情况下为车辆提供道路信息。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的道路信息获取系统的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的预设检测区域的示意图；
图3是本申请一个实施例提供的道路信息获取方法的流程图；
图4是本申请另一个实施例提供的道路信息获取方法的流程图；
图5是本申请一个实施例提供的道路信息获取装置的框图；
图6是本申请一个实施例提供的道路信息获取装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
首先，以下对本申请涉及的若干名词进行介绍。
多传感器融合(multi sensor fusion，MSF)：利用不同时间与空间的多传感器数据资源，对按时间序列获得的多传感器观测数据在一定的准则下进行分析、综合、支配和使用，获得与观测数据对应的被测对象的一致性解释与描述。
栅格地图：也称光栅图像，是指在空间和亮度上均离散化的图像，是地图的表示方法之一。栅格地图中包含一系列栅格，给定每一栅格一个可能值，表示该栅格被占据的概率。
图1是本申请一个实施例提供的道路信息获取系统的结构示意图，如图1所示，该系统至少包括：控制组件110和至少一个传感器组件120。
传感器组件120用于基于MSF采集其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息。当然，传感器组件120还可以采集其他信息，比如：其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶速度信息等，本实施例不对传感器组件120采集到的信息类型作限定。
本申请中，当前行驶车辆是指安装有控制组件120的车辆，其他行驶车辆是指位于当前行驶车辆前方、左方和/或右方的车辆。当前行驶车辆可以是自动行驶车辆(即无需人为操作即可行驶的车辆)；或者，是人工驾驶的车辆；或者，是人工驾驶和自动驾驶结合的车辆，本实施例不对当前行驶车辆的类型作限定。
传感器组件120包括n个传感器，n为大于1的整数。传感器组件120安装于当前行驶车辆上，用于采集行驶过程中其他行驶车辆的相对位置信息。
在一个示例中，传感器组件120包括至少一个雷达传感器121和至少一个图像传感器122。雷达传感器121与图像传感器122采集其他行驶车辆的相对位置信息，并将该信息发送给控制组件110。
可选地，雷达传感器121为调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)雷达传感器。FMCW雷达传感器发射的波为调频连续波，其频率随时间按照三角波规律变化；虽然雷达接受的回波频率与发射的频率变化规律相同，但存在时间差，根据时间差计算出相对距离，得到其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息。当然，雷达传感器121还可以得到其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对行驶速度。
图像传感器122是利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的传感器。在采集得到环境图像之后，将其与内存中存储的基准图像(其他行驶车辆的图像)进行大小关系比较，以获得其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息。
可选地，控制组件110可以实现在车辆的控制系统中；或者，实现在与车辆的控制系统相独立的其他设备中，本实施例不对控制组件110的实现方式作限定。
本实施例中，控制组件110用于获取传感器组件120发送的其他行驶车辆的相对位置信息，根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹确定预设检测区域内的道路信息。
其中，预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定。预设检测区域的尺寸固定。预设检测区域可以为圆形、矩形或者其他图形，本申请不对预设检测区域的形状作限定。在一个示例中，参考图2，预设检测区域为矩形21，且当前行驶车辆的当前位置为矩形底部的中心位置22，矩形的宽为14米，高为10米。当然，在实际实现时，预设检测区域的尺寸也可以是其他尺寸，本实施例不对预设检测区域的尺寸作限定。
本实施例中，通过获取传感器组件采集的相对位置信息，确定其他行驶车辆的相对行驶轨迹，根据行驶轨迹的延伸方向获得道路信息，可以实现在没有GPS信号的情况下为车辆提供道路信息。
图3是本申请一个实施例提供的道路信息获取方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的道路信息获取系统中，且各个步骤的执行主体为该系统中的控制组件110为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤301，获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，预设检测区域基于当前行驶车辆的当前位置确定。
预设检测区域的尺寸固定。预设检测区域可以为圆形、矩形或者其他图形，本申请不对预设检测区域的形状作限定。在一个示例中，预设检测区域为矩形，且当前行驶车辆的当前位置为矩形底部的中心位置，矩形的宽为14米，高为10米。当然，在实际实现时，预设检测区域的尺寸也可以是其他尺寸，本实施例不对预设检测区域的尺寸作限定。
其中，其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息包括通过传感器组件采集的横向距离dx与纵向距离dy获得。纵向距离是指在当前行驶车辆的行驶方向的距离；横向距离是指在与当前行驶车辆的行驶方向垂直的方向上的距离，或者说是与当前行驶车辆左侧或右侧之间的距离。
可选地，当前行驶车辆安装有n个传感器，每个传感器支持采集对象相对于当前行驶车辆的对象位置信息，n为大于1的整数。
其中，n个传感器包括至少一个图像传感器和/或至少一个雷达传感器。
基于以上n个传感器，获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，包括：获取m个传感器采集到的对象位置信息，该对象位置信息指示预设检测区域内的同一位置；根据m的值确定对象位置信息的置信度；在对象位置信息的置信度大于置信度阈值时，将对象位置信息确定为相对位置信息。1≤m≤n。
m的值与置信度呈正相关关系。
比如：当前行驶车辆周围安装有13个传感器，其中，置信度阈值为3，对象位置信息的置信度为发送该对象位置信息的个数。此时，若存在3个或3个以上的传感器采集到同一对象位置信息，则该对象位置信息的置信度大于置信度阈值；确定该对象位置信息为相对位置信息；若小于3个的传感器采集到同一对象位置信息，不将该对象位置信息确定为相对位置信息。
在获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息之后，还包括：在当前行驶车辆行驶过程中，基于当前行驶车辆的当前位置对预设检测区域实时进行更新，以使更新后的预设检测区域提供的检测范围维持在预设检测范围。预设检测范围小于或等于预设检测区域的尺寸。
比如：当前行驶车辆相较于上一道路信息获取时刻向前方行驶了100m。而上一时刻对应的预设检测区域已无法显示当前时刻的检测区域，因此，需要将地图向上平移，使得当前时刻显示的预设检测区域能够覆盖更新后的检测范围。
步骤302，根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定道路信息获取其他行驶车辆相对于道路信息获取当前行驶车辆的行驶轨迹。
其中，根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹，包括：获取预设检测区域对应的初始待绘制地图，初始待绘制地图包括当前行驶车辆的第一地图位置；对于每个其他行驶车辆，在初始待绘制地图上根据其他行驶车辆的相对位置信息，确定其他行驶车辆相对于第一地图位置的第二地图位置；将各个第二地图位置连接得到其他行驶车辆的行驶轨迹。
初始待绘制地图用于按预设比例尺绘制预设检测区域中的道路信息。可选地，初始待绘制地图为栅格地图。此时，确定其他行驶车辆相对于第一地图位置的第二地图位置，包括：
获取其他行驶车辆与当前行驶车辆的横向距离dx与纵向距离dy；根据预设比例尺、横向距离dx和纵向距离dy，在栅格地图上确认相对于第一地图位置的行列数，得到其他行驶车辆对应的栅格位置。
可选地，每个传感器获取到对象位置信息之后，当前行驶车辆均会在栅格地图中绘制该对象位置信息，同时显示该对象位置信息对应的置信度；此时，当前行驶车辆可以直接从栅格地图中获取到置信度大于置信度阈值的对象位置信息，得到相对位置信息。
步骤303，根据行驶轨迹确定预设检测区域内的道路信息。
其中，上述行驶轨迹至少包括直行、左转、右转和掉头中的一种。例如，前方行驶的其他车辆的行驶轨迹为3条左转，1条直行，则得到前方为路口，有左转方向和直行方向。
综上所述，本实施例提供的道路信息获取方法，通过获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，预设检测区域基于当前行驶车辆的当前位置确定；根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹确定预设检测区域内的道路信息；可以解决在GPS信号弱的情况下无法通过GPS获取道路地图信息的问题；由于可以确定出其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的行驶轨迹，因此，可以根据该行驶轨迹的延伸方向获得道路信息，从而可以实现在没有导航地图或GPS信号的情况下为车辆提供道路信息。
可选地，基于以上实施例，在步骤301之后，当前行驶车辆还可以获取其他行驶车辆的行驶速度信息；在当前行驶车辆的行驶方向前方存在其他行驶车辆时，按照位于前方的其他行驶车辆的行驶速度信息行驶；在当前行驶车辆的行驶方向前方不存在其他行驶车辆时，根据各个其他行驶车辆的行驶速度信息计算平均行驶速度；按照平均行驶速度行驶。
其中，其他行驶车辆的行驶速度信息是通过传感器采集并发送的。
本实施例中，通过根据获取预设检测区域内其他行驶车辆的行驶速度，控制当前行驶车辆按照其他行驶车辆的行驶速度行驶，可以防止当前行驶车辆与其他行驶车辆发生碰撞，并控制当前行驶车辆的行驶速度在合理范围内。
为了更清楚地理解本申请提供的道路信息获取方法，下面对该方法举一个实例进行说明，参考图4，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤41，创建栅格地图，该栅格地图包括当前行驶车辆的第一地图位置；
步骤42，在栅格地图上从第一地图位置开始获取并显示当前行驶车辆的行驶距离，得到更新后的第一地图位置；
步骤43，根据当前行驶车辆的行驶距离确定是否需要更新栅格地图；若是，执行步骤44；若否，执行步骤45；
在栅格地图对应的检测范围小于预设检测范围时，确定需要更新栅格地图；在栅格地图对应的检测范围大于或等于预设检测范围时，确定不需要更新栅格地图。
在一个示例中，栅格地图对应的检测范围为位于第一地图位置前方的区域的范围。
步骤44，对栅格地图进行更新，得到更新后的栅格地图；
步骤45，获取各个传感器采集的对象位置信息和行驶速度信息；
步骤46，在栅格地图中确定对应的对象位置信息，并显示每个对象位置信息的置信度；
步骤47，从对象位置信息中筛选出置信度高于置信度阈值的对象位置信息，得到相对位置信息；
步骤48，将筛选出的相对位置信息拟合，得到其他行驶车辆的行驶轨迹和行驶速度信息。
其中，其他行驶车辆的行驶轨迹即为道路信息。
图5是本申请一个实施例提供的道路信息获取装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的道路信息获取系统中的控制组件110为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：位置获取模块510、轨迹确定模块520和道路获取模块530。
位置获取模块510，用于获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定；
轨迹确定模块520，用于根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；
道路获取模块530，用于根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的道路信息获取装置在进行道路信息获取时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将道路信息获取装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的道路信息获取装置与道路信息获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请一个实施例提供的道路信息获取装置的框图，该装置可以是包含图1所示的道路信息获取系统中的控制组件110的装置，比如：车辆、手机、平板设备等，本实施例对此不作限定。该装置至少包括处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的道路信息获取方法。
在一些实施例中，道路信息获取装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，道路信息获取装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的道路信息获取方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的道路信息获取方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种道路信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定，所述其它行驶车辆包括在所述当前行驶车辆前方行驶的车辆；
根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息，所述其他行驶车辆的行驶轨迹为所述道路信息；所述行驶轨迹包括直行、左转、右转和掉头中的至少一种；
在没有GPS信号的情况下为所述当前行驶车辆提供所述道路信息；
所述根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹，包括：
获取所述预设检测区域对应的初始待绘制地图，所述初始待绘制地图用于按预设比例尺绘制所述预设检测区域中的道路信息，所述初始待绘制地图包括所述当前行驶车辆的第一地图位置；所述初始待绘制地图为栅格地图；所述第一地图位置在所述栅格地图上从初始的第一地图位置开始随所述当前行驶车辆的行驶距离更新；
对于每个其他行驶车辆，在所述初始待绘制地图上根据所述其他行驶车辆的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述第一地图位置的第二地图位置；
将各个所述第二地图位置连接得到所述其他行驶车辆的行驶轨迹；
所述当前行驶车辆安装有n个传感器，每个传感器支持采集对象相对于所述当前行驶车辆的对象位置信息；所述n为大于1的整数；所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，包括：
获取m个传感器采集到的对象位置信息，所述对象位置信息指示所述预设检测区域内的同一位置；1≤m≤n；
根据所述m的值确定所述对象位置信息的置信度；
在所述对象位置信息的置信度大于置信度阈值时，将所述对象位置信息确定为所述相对位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述n个传感器包括至少一个图像传感器和/或至少一个雷达传感器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息之后，包括：
获取所述其他行驶车辆的行驶速度信息；
在所述当前行驶车辆的行驶方向前方存在其他行驶车辆时，按照位于前方的其他行驶车辆的行驶速度信息行驶；
在所述当前行驶车辆的行驶方向前方不存在其他行驶车辆时，根据各个其他行驶车辆的行驶速度信息计算平均行驶速度；按照所述平均行驶速度行驶。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息之后，还包括：
在所述当前行驶车辆行驶过程中，基于所述当前行驶车辆的当前位置对所述预设检测区域实时进行更新，以使更新后的预设检测区域提供的检测范围维持在预设检测范围。
5.一种道路信息获取装置，其特征在于，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取预设检测区域内其他行驶车辆相对于当前行驶车辆的相对位置信息，所述预设检测区域基于所述当前行驶车辆的当前位置确定，所述其它行驶车辆包括在所述当前行驶车辆前方行驶的车辆；
轨迹确定模块，用于根据每个其他行驶车辆对应的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述当前行驶车辆的行驶轨迹；
道路获取模块，用于根据所述行驶轨迹确定所述预设检测区域内的道路信息，所述其他行驶车辆的行驶轨迹为所述道路信息；所述行驶轨迹包括直行、左转、右转和掉头中的至少一种；
用于在没有GPS信号的情况下为所述当前行驶车辆提供所述道路信息的模块；
所述轨迹确定模块，具体用于：
获取所述预设检测区域对应的初始待绘制地图，所述初始待绘制地图用于按预设比例尺绘制所述预设检测区域中的道路信息，所述初始待绘制地图包括所述当前行驶车辆的第一地图位置；所述初始待绘制地图为栅格地图；所述第一地图位置在所述栅格地图上从初始的第一地图位置开始随所述当前行驶车辆的行驶距离更新；
对于每个其他行驶车辆，在所述初始待绘制地图上根据所述其他行驶车辆的相对位置信息，确定所述其他行驶车辆相对于所述第一地图位置的第二地图位置；
将各个所述第二地图位置连接得到所述其他行驶车辆的行驶轨迹；
当前行驶车辆安装有n个传感器，每个传感器支持采集对象相对于所述当前行驶车辆的对象位置信息；所述n为大于1的整数；所述位置获取模块，用于：
获取m个传感器采集到的对象位置信息，所述对象位置信息指示所述预设检测区域内的同一位置；1≤m≤n；
根据所述m的值确定所述对象位置信息的置信度；
在所述对象位置信息的置信度大于置信度阈值时，将所述对象位置信息确定为所述相对位置信息。
6.一种道路信息获取装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至4任一项所述的道路信息获取方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至4任一项所述的道路信息获取方法。
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