CN111641776A - 一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备，用以解决现有的输电线路图像采集装置耗电量较大的技术问题。方法包括输电线路图像采集装置确定当前剩余电量；在当前剩余电量低于第一预设阈值的情况下，图像采集装置进入半功能状态；在当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，图像采集装置进入低功耗状态；在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，图像采集装置的电机停止运行，并通过电机对应的刹车结构，对电机进行锁止。本申请通过上述方法实现了图像采集装置在低功耗运行时进行自动锁止，有效的降低了电池的能量消耗，延长了工作时间。

Description

一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备

技术领域

本申请涉及电源管理技术领域，尤其涉及一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备。

背景技术

近年来，随着经济的发展及社会的进步，工业用电量及家庭用电量不断增加，这也给输电线路带来了一定的负担。输电线路的安全及正常工作，保证了工业用电及家庭用电的平稳进行。因此，对输电线路的安全检测就显得尤为重要。

对输电线路的检查，通常通过对输电线或者杆塔进行采集图像来完成，通过分析图像采集装置采集到的图像，确定输电线路是否存在故障。但是现有的输电线路图像采集装置的耗电量较大，利用蓄电池进行供电时，需要经常更换电池，给巡检工作人员带来了极大的不便，并且现有的输电线路图像采集装置，在不进行图像采集工作时，保持所有功能的开放，也造成了极大的电量浪费。

发明内容

本申请实施例提供了一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备，用以解决现有的输电线路图像采集装置耗电量较大，需要经常更换电池的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种输电线路图像采集装置的控制方法，包括：输电线路图像采集装置确定当前剩余电量；输电线路图像采集装置设置于输电线路杆塔上，用于基于服务器的指示采集杆塔预设范围内的图像；在当前剩余电量低于第一预设阈值的情况下，图像采集装置进入半功能状态；半功能状态为仅保留图像采集功能及通讯功能的工作状态；第一预设阈值与电源总电量的百分比有关；在当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，图像采集装置进入低功耗状态；低功耗状态为仅保留通讯功能的工作状态；第二预设阈值与电源总电量的百分比有关，且第二预设阈值低于第一预设阈值；在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，图像采集装置的电机停止运行，并通过电机对应的刹车结构，对电机进行锁止。

在本申请的一种实现方式中，在图像采集装置确定当前剩余电量之前，方法还包括：输电线路图像采集装置接收服务器发送的图像采集指令；图像采集指令包括与图像采集目标对应的图像采集装置的水平电机转动总角度及垂直电机转动总角度；水平电机是使图像采集装置水平转动的电机；垂直电机是使图像采集装置的摄像头沿杆塔的竖直方向垂直运动的电机；与图像采集目标对应的水平电机转动总角度，由服务器根据图像采集装置的摄像头当前朝向及图像采集目标的位置而确定；与图像采集目标对应的垂直电机转动总角度，由服务器根据图像采集装置的摄像头当前竖直位置及图像采集目标的位置而确定；图像采集装置基于水平电机转动总角度及垂直电机转动总角度，使图像采集装置的摄像头对准图像采集目标。

在本申请的一种实现方式中，图像采集装置基于水平电机转动总角度及垂直电机转动总角度，使图像采集装置的摄像头对准图像采集目标，具体包括：记录设置于水平电机上的光电控制开关的断开次数，以及通过角度传感器确定水平电机刹车结构上的挡片相对于水平电机上的光电控制开关的转动角度；转动角度小于360度；其中，水平电机上的光电控制开关在被挡片遮挡住时，水平电机上的光电控制开关断开；基于水平电机上的光电控制开关的断开次数，以及水平电机刹车结构上的挡片相对于水平电机上的光电控制开关的转动角度，确定图像采集装置的摄像头朝向是否对准图像采集目标的位置所在的方向。

在本申请的一种实现方式中，图像采集装置基于水平电机转动总角度及垂直电机转动总角度，使图像采集装置的摄像头对准图像采集目标，还包括：记录设置于垂直电机上的光电控制开关的断开次数，以及记录垂直电机刹车结构上的挡片相对于垂直电机上的光电控制开关的转动角度；转动角度小于360度；其中，垂直电机上的光电控制开关在被挡片遮挡住时，垂直电机上的光电控制开关断开；基于垂直电机上的光电控制开关的断开次数，以及垂直电机刹车结构上的挡片相对于垂直电机上的光电控制开关的转动角度，确定图像采集装置的摄像头竖直位置是否与图像采集目标的竖直位置一致。

在本申请的一种实现方式中，电机对应的刹车结构包括传动杆和传动轮；传动杆为表面带有螺旋结构的横向圆柱体；传动杆与图像采集装置的电机连接；传动轮为圆形齿轮结构，且在传动轮上设置有挡片；传动杆的螺旋结构与传动轮的锯齿相咬合。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在图像采集装置的电机工作的情况下，电机带动传动杆转动；传动杆的表面螺纹结构，通过咬合的锯齿带动传动轮转动，使图像采集装置运动，以使图像采集装置的摄像头对准图像采集目标。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，电机停止工作，传动杆停止转动，传动杆的表面螺纹结构与传动轮的锯齿相咬合，使传动轮保持固定，对图像采集装置的电机进行锁止。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在预设时间内，图像采集装置未接收到服务器发送的新的图像采集指令的情况下，图像采集装置自动进入低功耗状态。

在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在图像采集装置处于低功耗状态，接收到图像采集指令的情况下，图像采集装置确定完成图像采集指令所需要的电量，以及确定当前剩余电量；在当前剩余电量低于完成图像采集指令所需要电量的情况下，图像采集装置向服务器发送当前剩余电量信息，并继续保持低功耗状态。

另一方面，本申请实施例还提供了一种输电线路图像采集装置的控制设备，包括：处理器及存储器；存储器上存储有计算机可执行代码，当计算机可执行代码被执行时，使得处理器执行如上述的一种输电线路图像采集装置的控制方法。

本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备，通过图像采集装置电机上的机械刹车结构，利用传动杆的螺纹结构与传动轮的锯齿相咬合，使得图像采集装置在进入半功能状态或者进入低功耗状态时，对电机进行机械锁止，保持图像采集装置的位置固定不动，实现了即使没有电能驱动，也能维持机械位置不变，减少了图像采集装置电量的消耗。通过确定图像采集装置得当前剩余电量，对图像采集装置进行分级别控制，根据当前剩余电量设定不同得工作模式，进一步减少了电量得消耗。另外，在图像采集装置长时间没有接收到新的图像采集指令，或者采集到的图像长时间不发生变化时，图像采集装置自动进入低功耗状态，也减少电量得消耗。

总之，通过上述技术方案，本申请实施例中的图像采集装置减少了电量的消耗，延长了图像采集装置的工作时间，使维修人员不必经常对图像采集装置更换电池，带来了很好的使用效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的电机刹车结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制设备内部结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

输电线路的平稳运行时刻关系着工农业用电、生活用电的正常进行，近年来，人们对输电线路的安全重视程度越来越高，因此，对输电线路的检测也变得越来越重要。一方面通过输电线路巡线机器人检测输电线路是否存在故障或者安全隐患，保证输电线路的安全正常运行；另一方面，通过安装在杆塔上的图像采集装置，对杆塔周围的环境因素进行检测，确定环境因素不会对输电线路的正常运行造成影响。

但是现有的输电线路图像采集装置通常采用蓄电池进行供电，在利用图像采集装置对输电线路杆塔周围的环境因素进行检测时，通常会消耗较多的电量，需要巡检人员经常更换电池，给巡检人员的工作带来了极大的不便。此外，现有的输电线路图像采集装置时刻保持所有功能的开放，在长时间不进行图像采集时，没有办法根据电池的剩余电量调整自身的工作状态，也造成了较多电量的浪费。而且现有的图像采集装置，也没有办法实现低功耗运行状态下，自动进行锁止，增加电能的消耗。

本申请实施例提供了一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备，通过判断当前的剩余电量，控制图像采集装置进入不同的工作模式，实现图像采集装置的分级别控制，减少电量的消耗，以此解决上述输电线路图像采集装置存在的电量消耗较大，不能根据电量分级别控制图像采集装置的工作状态的技术问题。

下面通过附图对本申请实施例提出的技术方案进行详细的说明。

图1为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制方法流程示意图。如图1所示，图像采集装置的控制方法包括以下步骤：

步骤101、图像采集装置确定当前剩余电量。

本申请实施例中的图像采集装置安装在输电线路的杆塔上，根据服务器发送的图像采集指令，对杆塔周围的环境因素进行图像采集，以确定杆塔周围的环境因素不会对输电线路造成安全隐患。

在本申请的一个实施例中，图像采集装置的供电单元采用的由是太阳能电池板、控制器及磷酸铁锂电池组合而成的电源。其中，太阳能电池板的规格采用的是DC18V60W，磷酸铁锂电池的规格为DC12.8V30AH。

在本申请的一个实施例中，在图像采集装置确定当前剩余电量之前，首先会完成服务器下发的图像采集指令。

在将图像采集装置安装到输电线路的杆塔上时，会预先对杆塔周围的环境因素进行考察，确定杆塔周围预设范围内的多个图像采集目标，然后将多个图像采集目标的位置信息设置在服务器中。服务器在对图像采集装置下发图像采集指令时，会周期性的使图像采集装置对预先设置的多个图像采集目标进行图像采集。

服务器在下发图像采集指令时，会预先接收图像采集装置的当前物理位置信息以及摄像头朝向信息，然后根据确定好的图像采集目标的位置、图像采集装置的当前位置以及摄像头朝向，确定图像采集装置的电机转动角度。

在本申请的一个实施例中，图像采集装置的电机包括水平电机及垂直电机两个电机。其中，水平电机转动时，使图像采集装置水平旋转；垂直电机转动时，使图像采集装置的摄像头沿杆塔的竖直方向上下垂直运动。

进一步地，服务器根据图像采集目标的位置所在的方向，以及图像采集装置的摄像头朝向，确定图像采集装置需要水平旋转的角度；然后根据水平电机转动一圈所对应的图像采集装置水平旋转角度，计算得出水平电机的转动总角度；使水平电机转动完转动总角度之后，图像采集装置的摄像头朝向，对准图像采集目标的位置所在的方向。

进一步地，服务器根据图像采集装置的摄像头的竖直位置，以及图像采集目标的竖直位置，确定图像采集装置的摄像头需要垂直运动的高度；然后根据垂直电机转动一圈所对应的图像采集装置的摄像头在竖直方向上升或者下降的高度，计算得出图像采集装置内的垂直电机的转动总角度；使垂直电机转动完转动总角度之后，图像采集装置的摄像头的竖直位置到达图像采集目标的竖直位置；也就是图像采集装置的摄像头的竖直位置，与图像采集目标的竖直位置在同一个水平面上。

以此，图像采集装置的水平电机转动完转动总角度，以及垂直电机转动完转动总角度之后，确定图像采集装置的摄像头对准图像采集目标。

在本申请的一个实施例中，确定图像采集装置的水平电机的转动总角度，以及垂直电机的转动总角度，是否转动完成，可通过以下两个步骤实现：

步骤1：确定水平电机的转动总角度，转动完成。

在本申请的一个实施例中，在水平电机上设置有光电控制开关。在图像采集装置内，还设置有与水平电机相对应的机械刹车结构，刹车结构由传动杆及传动轮组成，其具体的位置结构及相关内容参见附图2及其阐述。在传动轮上设置有配合光电控制开关的挡片结构。

在传动轮的转动过程中，挡片会经过光电控制开关并将光电控制开关遮挡住。在光电控制开关被挡片遮挡住时，光电控制开关断开。

在本申请的一个实施例中，记录设置于水平电机上的光电控制开关被遮挡的次数，以及通过角度传感器确定挡片相对于光电控制开关的转动角度。

其中，转动角度包括初始角度及最终角度；初始角度代表水平电机转动之前，挡片相对于光电控制开关的转动角度；最终角度代表水平电机转动完成之后，挡片相对于光电控制开关的转动角度；且初始角度及最终角度均小于360度。

光电控制开关断开一次，代表水平电机转动360度。通过初始角度、最终角度以及光电控制开关的断开次数，计算得出水平电机的转动总角度。

具体的计算公式如下：

水平电机的转动总角度＝(360°-初始角度)+(n-1)×360°+最终角度。

其中，n为光电控制开关的断开次数；初始角度及最终角度均为在水平电机转动方向上挡片相对于光电控制开关的转动角度。

通过上述公式，确定水平电机转动总角度，转动完成。

步骤2：确定垂直电机的转动总角度，转动完成。

在本申请的一个实施例中，在垂直电机上设置有光电控制开关。在图像采集装置内，还设置有与垂直电机相对应的机械刹车结构，刹车结构由传动杆及传动轮组成，其具体的位置结构及相关内容参见附图2及其阐述。在传动轮上设置有配合光电控制开关的挡片结构。

在传动轮的转动过程中，挡片会经过光电控制开关并将光电控制开关遮挡住。在光电控制开关被挡片遮挡住时，光电控制开关断开。

在本申请的一个实施例中，记录设置于垂直电机上的光电控制开关被遮挡的次数，以及通过角度传感器确定挡片相对于光电控制开关的转动角度。

其中，转动角度包括初始角度及最终角度；初始角度代表垂直电机转动之前，挡片相对于光电控制开关的转动角度；最终角度代表垂直电机转动完成之后，挡片相对于光电控制开关的转动角度；且初始角度及最终角度均小于360度。

光电控制开关断开一次，代表垂直电机转动360度。通过初始角度、最终角度以及光电控制开关的断开次数，计算得出垂直电机的转动总角度。

具体的计算公式如下：

垂直电机的转动总角度＝(360°-初始角度)+(n-1)×360°+最终角度。

其中，n为光电控制开关的断开次数；初始角度及最终角度均为在垂直电机转动方向上挡片相对于光电控制开关的转动角度。

通过上述公式，确定垂直电机转动总角度，转动完成。

需要说明的是，以上步骤1和步骤2仅用来说明可以通过判断水平电机或者垂直电机是否转动完成转动总角度，进而确定图像采集装置的摄像头是否对准图像采集目标。本领域技术人员可以明确的是，以上两个步骤的执行顺序并不固定，也可以先确定垂直电机的转动总角度是否转动完成，然后再确定水平电机的转动总角度是否转动完成，本申请实施例对此不做限定。

在确定水平电机及垂直电机的转动总角度转动完成之后，确定图像采集装置的摄像头对转图像采集目标，执行服务器发送的图像采集指令。在图像采集装置完成服务器发送的图像采集指令之后，对剩余电量信息进行采集，确定图像采集装置当前的剩余电量。

在本申请的一个实施例中，图像采集装置的摄像头采用的是HI3516，具有智能分析功能。在摄像头采集到的图像中存在施工等容易造成输电线路故障的环境因素时，图像采集装置向服务器发送请求指令，请求对施工目标进行图像采集，且请求指令中包括由摄像头的智能分析功能确定的施工目标的具体物理位置。服务器根据施工目标的位置、图像采集装置的位置以及摄像头的当前朝向，确定水平电机及垂直电机的转动总角度，并下发至图像采集装置。

步骤102、图像采集装置判断当前剩余电量是否低于第一预设阈值。

在图像采集装置确定当前剩余电量之后，判断当前剩余电量，是否低于第一预设阈值。

在本申请的一个实施例中，图像采集装置确定的当前剩余电量，是以图像采集装置的总电量的百分比表示的；且第一预设阈值也是与图像采集装置的电源总电量的百分比有关。

例如，图像采集装置确定当前的剩余电量为25％，低于第一预设阈值30％。

步骤103、图像采集装置进入半功能状态。

在确定图像采集装置的当前剩余电量低于第一预设阈值时，图像采集装置进入半功能状态。

在本申请的一个实施例中，图像采集装置根据当前剩余电量，调整自身的工作状态。其中，图像采集装置的工作状态包括：全功能状态、半功能状态以及低功耗状态。

其中，全功能状态为图像采集装置保持全部功能开放的工作状态；半功能状态为图像采集装置仅保留图像采集功能及通讯功能的工作状态；低功耗状态为图像采集装置仅保留通讯功能的工作状态。

例如，图像采集装置确定的当前剩余电量为25％，低于第一预设阈值30％；则图像采集装置自动进入半功能状态，仅保留图像采集在功能以及通讯功能，关闭其他剩余功能。

步骤104、图像采集装置判断当前剩余电量是否低于第二预设阈值。

图像采集装置执行完图像采集指令后，确定当前剩余电量，确定当前剩余电量是否低于第二预设阈值。

在本申请的一个实施例中，第二预设阈值与图像采集装置的电源总电量的百分比有关，且第二预设阈值低于第一预设阈值。

例如：图像采集装置确定当前的剩余电量为15％，低于第一预设阈值20％。

步骤105、图像采集装置进入低功能状态。

在图像采集装置的当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，图像采集装置进入低功耗状态。

在本申请的一个实施例中，在图像采集装置确定当前的剩余电量低于第一预设阈值的情况下，进入半功能状态。在图像采集装置进入半功能状态时，确定当前剩余电量是否低于第二预设阈值。如果当前剩余电量低于第二预设阈值，则图像采集装置进入低功耗状态。

本领域技术人员可以明确的是，图像采集装置进入低功耗状态，可以在图像采集装置的当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，直接进入；也可以在图像采集装置进入半功能状态，消耗掉一定的电量后，使图像采集装置的当前剩余电量低于第二预设阈值，然后进入低功耗状态。

步骤106、图像采集装置电机锁止。

在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，图像采集装置的电机停止运动，并且通过电机对应的机械刹车结构，对电机进行锁止。

图2为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的电机刹车结构示意图。如图2所示，电机刹车结构是由传动杆201及传动轮202构成的机械机构，且在传动轮202上，还设置有与光电控制开关相配合的挡片203。

由图2所示，传动杆201为横向圆柱体形状，其表面带有螺纹结构；传动轮202为圆形齿轮结构。传动杆201设置于传动轮202的上方，通过传动杆201表面的螺旋结构与传动轮202的锯齿相咬合。

在本申请的一个实施例中，电机与传动杆201连接，套装在传动杆201上。在电机转动时，带动传动杆201转动，传动杆201上的螺纹结构通过咬合的锯齿带动传动轮202转动，进而使图像采集装置水平旋转或者使图像采集装置的摄像头垂直运动。

在本申请的另一实施例中，在电机停止转动时，传动杆201停止转动，进而使传动轮202停止转动；传动杆201上的螺纹架构咬合传动轮202上的锯齿结构，使得传动轮202保持固定，进而对图像采集装置的电机进行锁止。

本领域技术人员可以明确的是，传动杆201转动可以螺纹架构与锯齿结构的咬合关系带动传动轮202转动；但在传动杆201停止转动时，传动轮202无法通过锯齿与螺纹的咬合关系带动传动杆201转动。即本申请实施例中的机械自锁结构实现的是反向自锁，只能由传动杆带动传动轮，而不能由传动轮带动传动杆。

在本申请的一个实施例中，在图像采集装置执行完服务器发送的图像采集指令后，仍保持全功能状态的情况下，若预设时间内，没有接收到服务器发送的新的图像采集指令，图像采集装置自动进入低功耗状态。

例如：图像采集装置在执行完图像采集指令之后，其当前剩余电量为50％，不低于第一预设阈值，那么图像采集装置继续保持全功能状态，并开始计时30分钟。若在计时30分钟之内，没有接收到服务器发送的新的图像采集指令，则图像采集装置自动进入低功耗装状态。

在本申请的另一实施例中，在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，如果接收到服务器发送的图像采集指令，图像采集装置就会确定完成图像采集指令所需要的电量，以及重新确定当前的剩余电量。如果当前剩余电量低于完成图像采集指令所需要电量，图像采集装置就向服务器发送当前剩余电量信息，并继续保持低功耗状态。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种输电线路图像采集装置的控制设备。

图3为本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制设备内部结构示意图，如图3所示。该控制设备包括：处理器301以及存储器302；存储器302上存储有计算机可执行代码，当计算机可执行代码被执行时，使得处理器301执行上述的一种输电线路图像采集装置的控制方法。

在本申请的一个实施例中，处理器301用于确定当前剩余电量；以及用于在当前剩余电量低于第一预设阈值的情况下，使图像采集装置进入半功能状态；还用于在当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，使图像采集装置进入低功耗状态；还用于在图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，控制图像采集装置的电机停止运行，并通过电机对应的刹车结构，对电机进行锁止。

本申请实施例提供的一种输电线路图像采集装置的控制方法及设备，通过采集图像采集装置的当前剩余电量信息，根据不同的电量，分级别控制图像采集装置的工作状态，关闭一定的功能，节省了电量的消耗。通过电机上对应的刹车结构，对水平电机及垂直电机进行机械锁止，使图像采集装置在不消耗电能的情况下，也能维持机械位置的不动，保持电机锁止状态。在图像采集装置长时间没有接收到图像采集指令的情况下，自动进入低功耗状态，仅保留通讯功能，进一步减少了图像采集装置的电量消耗。

本申请实施例提供的图像采集装置有效的降低了电能的消耗，延长了图像采集装置的使用时间，给巡检工作人员带来了极大的方便，具有很好的使用效果。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

输电线路图像采集装置确定当前剩余电量；所述输电线路图像采集装置设置于所述输电线路杆塔上，用于基于服务器的指示采集杆塔预设范围内的图像；

在所述当前剩余电量低于第一预设阈值的情况下，所述图像采集装置进入半功能状态；所述半功能状态为仅保留图像采集功能及通讯功能的工作状态；所述第一预设阈值与电源总电量的百分比有关；

在所述当前剩余电量低于第二预设阈值的情况下，所述图像采集装置进入低功耗状态；所述低功耗状态为仅保留通讯功能的工作状态；所述第二预设阈值与电源总电量的百分比有关，且所述第二预设阈值低于所述第一预设阈值；

在所述图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，所述图像采集装置的电机停止运行，并通过所述电机对应的刹车结构，对所述电机进行锁止。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，在所述图像采集装置确定当前剩余电量之前，所述方法还包括：

所述输电线路图像采集装置接收服务器发送的图像采集指令；所述图像采集指令包括与图像采集目标对应的图像采集装置的水平电机转动总角度及垂直电机转动总角度；所述水平电机是使所述图像采集装置水平转动的电机；所述垂直电机是使所述图像采集装置的摄像头沿杆塔的竖直方向垂直运动的电机；

所述与图像采集目标对应的水平电机转动总角度，由所述服务器根据所述图像采集装置的摄像头当前朝向及所述图像采集目标的位置而确定；所述与图像采集目标对应的垂直电机转动总角度，由所述服务器根据所述图像采集装置的摄像头当前竖直位置及所述图像采集目标的位置而确定；

所述图像采集装置基于所述水平电机转动总角度及所述垂直电机转动总角度，使所述图像采集装置的摄像头对准所述图像采集目标。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述图像采集装置基于所述水平电机转动总角度及所述垂直电机转动总角度，使所述图像采集装置的摄像头对准所述图像采集目标，具体包括：

记录设置于所述水平电机上的光电控制开关的断开次数，以及通过角度传感器确定所述水平电机刹车结构上的挡片相对于所述水平电机上的光电控制开关的转动角度；所述转动角度小于360度；其中，所述水平电机上的光电控制开关在被所述挡片遮挡住时，所述水平电机上的光电控制开关断开；

基于所述水平电机上的光电控制开关的断开次数，以及所述水平电机刹车结构上的挡片相对于所述水平电机上的光电控制开关的转动角度，确定所述图像采集装置的摄像头朝向是否对准所述图像采集目标的位置所在的方向。

4.根据权利要求2所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述图像采集装置基于所述水平电机转动总角度及所述垂直电机转动总角度，使所述图像采集装置的摄像头对准所述图像采集目标，还包括：

记录设置于所述垂直电机上的光电控制开关的断开次数，以及记录所述垂直电机刹车结构上的挡片相对于所述垂直电机上的光电控制开关的转动角度；所述转动角度小于360度；其中，所述垂直电机上的光电控制开关在被所述挡片遮挡住时，所述垂直电机上的光电控制开关断开；

基于所述垂直电机上的光电控制开关的断开次数，以及所述垂直电机刹车结构上的挡片相对于所述垂直电机上的光电控制开关的转动角度，确定所述图像采集装置的摄像头竖直位置是否与所述图像采集目标的竖直位置一致。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述电机对应的刹车结构包括传动杆和传动轮；

所述传动杆为表面带有螺旋结构的横向圆柱体；所述传动杆与所述图像采集装置的电机连接；

所述传动轮为圆形齿轮结构，且在所述传动轮上设置有挡片；

所述传动杆的螺旋结构与所述传动轮的锯齿相咬合。

6.根据权利要求5所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述图像采集装置的电机工作的情况下，所述电机带动传动杆转动；所述传动杆的表面螺纹结构，通过咬合的锯齿带动所述传动轮转动，使所述图像采集装置运动，以使所述图像采集装置的摄像头对准所述图像采集目标。

7.根据权利要求5所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述图像采集装置进入半功能状态或者低功耗状态的情况下，所述电机停止工作，所述传动杆停止转动，所述传动杆的表面螺纹结构与所述传动轮的锯齿相咬合，使所述传动轮保持固定，对所述图像采集装置的电机进行锁止。

8.根据权利要求1所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设时间内，所述图像采集装置未接收到服务器发送的新的图像采集指令的情况下，所述图像采集装置自动进入低功耗状态。

9.根据权利要求1所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述图像采集装置处于低功耗状态，接收到图像采集指令的情况下，所述图像采集装置确定完成所述图像采集指令所需要的电量，以及确定当前剩余电量；

在所述当前剩余电量低于完成所述图像采集指令所需要电量的情况下，所述图像采集装置向服务器发送所述当前剩余电量信息，并继续保持低功耗状态。

10.一种输电线路图像采集装置的控制设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；

及存储器，其上存储有计算机可执行代码，当所述计算机可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-9任一项所述的一种输电线路图像采集装置的控制方法。

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