CN111639515A - 目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，其包括：在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像；将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理；根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。本发明旨在发生目标丢失事件后，能够通过人脸识别技术来匹配出注册的被跟踪者脸像，从而恢复跟踪，有效解决了现有技术中的目标丢失再跟踪的问题。

Description

目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质

技术领域

本发明涉及视觉跟随技术领域，特别是涉及目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质。

背景技术

在移动机器人跟随行人的应用中，一个重要的技术挑战是跟随丢失后如何恢复跟随。在视觉跟随箱包的应用中，如果前面的人穿过人群，转过墙角，或者绕过了一张桌椅，跟随都可能丢失。

目前通常使用无线跟踪技术(如UWB等)来解决目标丢失再跟踪的问题，但UWB等无线跟踪技术占用很高的带宽，存在干扰其他无线通信系统的风险，导致系统安全性和稳定性都不足。

申请内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，用于解决现有技术中的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第一方面提供一种目标丢失再跟踪方法，其包括：在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像；将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理；根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述目标丢失再跟踪方法应用于一跟踪装置，其随跟踪目标的前行而前行；和/或，所述目标丢失再跟踪方法应用于一引路装置，其引导追随者前行。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述目标丢失事件包括如下事件中的任意一种或多种的组合：被跟踪装置与跟踪目标之间出现障碍物的事件；跟踪目标移动至跟踪范围之外的事件；跟踪装置重新上电的事件；跟踪装置翻倒后重新立起的事件。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：若从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起姿态调整指令，以令跟踪装置的行进方向调整至朝向该匹配出的人脸。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：若在未受到目标丢失事件触发的情况下，从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起暂停移动的第一控制指令或者发起朝着该匹配出的人脸移动直至小于预设相对距离的第二控制指令。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：在受到目标丢失事件触发后发出用于提示所述跟踪目标的提示信号。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第二方面提供一种跟踪装置，其包括：装置本体；移动部件，其可活动地设于所述装置本体，用于带动所述装置本体移动；控制部件，其设于所述装置本体内，用于在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

于本发明的第二方面的一些实施例中，所述跟踪装置的类型包括：移动箱包、移动空调、移动机器人或者移动柜体。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第三方面提供一种跟踪系统，其包括：跟踪单元，用于跟踪目标；控制单元，其与所述跟踪单元通信连接；其中，所述追踪单元在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将搜索出的人脸图像上传至所述控制单元；所述控制单元将接收到的人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息生成并下发再跟踪或者不跟踪的控制指令至所述追踪单元。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述目标丢失再跟踪方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第五方面提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述目标丢失再跟踪方法。

如上所述，本发明的目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，具有以下有益效果：本发明旨在发生目标丢失事件后，能够通过人脸识别技术来匹配出注册的被跟踪者脸像，从而恢复跟踪，有效解决了现有技术中的目标丢失再跟踪的问题。

附图说明

图1显示为本发明一实施例中的丢失再跟踪的应用场景示意图。

图2显示为本发明一实施例中的目标丢失再跟踪方法的流程示意图。

图3显示为本发明一实施例中的丢失再跟踪的应用场景示意图。

图4显示为本发明一实施例中的丢失再跟踪的应用场景示意图。

图5显示为本发明一实施例中的跟踪装置的结构示意图。

图6显示为本发明一实施例中的跟踪系统的结构示意图。

图7显示为本发明一实施例中电子终端的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本发明的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本发明的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本发明的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本发明。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

视觉跟随是通过计算机视觉算法在视频中始终跟随一个移动的物体，比如汽车或者行人。随着移动机器人的广泛应用，跟随行人成了越来越重要的一个功能。举例来说，跟随箱包、跟随空调或者跟随机器人等都是这个技术领域中的有趣应用。

目标丢失再跟踪是视觉跟随中的一个重要的技术挑战，目前通常使用无线跟踪技术(如UWB等)来解决目标丢失再跟踪的问题。UWB(Ultra Wide Band)技术虽然在传输速率、范围覆盖以及传输能力等方面有较好表现，但UWB是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽，存在干扰其他无线通信系统的风险，导致系统安全性和稳定性都不足。

有鉴于此，本发明提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，其旨在发生目标丢失事件后，能够通过人脸识别技术来匹配出注册的被跟踪者脸像，从而恢复跟踪，有效解决了现有技术中的目标丢失再跟踪的问题。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本发明实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定发明。

实施例一

如图1所示，展示了本发明一实施例中的丢失再跟踪的应用场景示意图。在本实施例的应用场景中，跟踪装置为一移动箱包11，移动箱包11随着跟踪目标12的移动而移动。

具体而言，移动箱包11上设有图像采集装置13，在移动箱包11进行视觉跟踪前，跟踪目标12要通过图像采集装置13进行注册，形成该跟踪目标预注册的人脸图像。移动箱包11在对跟踪目标12的人脸图像进行注册后，开始随着跟踪目标12移动。

在跟随过程中发生目标丢失事件时，例如移动箱包11和跟踪目标12之间出现障碍物，或者跟踪目标12转过墙角或绕过桌椅等情况，跟踪目标12可回头对准移动箱包11上的图像采集装置13，以供图像采集装置13采集其脸部图像。移动箱包11若判断采集到的脸部图像与跟踪目标预注册的人脸图像相匹配，则确定采集到的人脸即为跟踪目标本人，因此恢复跟随，实现目标丢失后再跟踪。

需说明的是，本实施例中的跟踪装置包括但不限于移动箱包，在其他的实施例中还可以是移动机器人、移动空调、移动柜体或者移动座椅等，本实施例不作限定。事实上，凡是可移动的且需实现目标丢失后再跟踪的装置皆可应用于本实施例的技术方案中。

本实施例中的图像采集装置可以是摄像模组，所述摄像模组包括摄像装置、存储装置和处理装置。所述摄像装置包括但不限于：照相机、视频摄像机、集成有光学系统或CCD芯片的摄像模块、集成有光学系统和CMOS芯片的摄像模块等，本实施例不作限定。

此外，本实施例对图像采集装置13在移动箱包11上的位置也不作限定，既可设于移动箱包11的侧面，也可设于箱包顶部，还可设于拉杆等位置。

本实施例中的跟踪目标通常是指跟踪装置的主人，例如箱包主人、机器人所有者、储物柜物主等等，但跟踪目标也可以是指当前使用的使用者，例如经跟踪装置的主人授权的租赁者或者借用者等等，本实施例不作限定。

应理解的是，出于说明性目的而提供以上示例，并且以上示例不应被理解成是限制性的。同样的，该应用场景可以另外地或替代地包括其它特征或包括较少的特征，而未背离本发明的范围。

实施例二

本实施例提供另一种丢失再跟踪方法的应用场景，在本实施例的应用场景包括一引路装置和一跟随者，引路装置引路在前而跟随者跟踪在后。

引路装置在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像。引路装置在获取到人脸图像后，将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

需说明的是，本实施例中的搜索范围是指与引路装置的前行方向相反的方向范围；本实施例中的再跟踪指令是指让跟随者再跟踪(或引路装置再引路)的指令。

实施例三

如图2所示，展示了本发明一实施例中的目标丢失再跟踪方法的流程示意图。本实施例的目标丢失再跟踪方法主要包括步骤S21～S23。

步骤S21：在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像。

具体而言，目标丢失事件是指导致跟踪装置与跟踪目标之间的跟随关系被破坏的事件，这些事件通常具有突发性和可恢复性的特点，从而使跟踪装置在目标丢失事件消除后能够重新追随跟踪目标。

可选的，所述目标丢失事件包括被跟踪装置与跟踪目标之间出现障碍物的事件。例如：跟踪装置与跟踪目标之间有人群穿过，跟踪目标穿过墙角，跟踪目标绕过桌椅，或者跟踪环境中出现干扰跟踪行为的干扰信号等等。

可选的，所述目标丢失事件包括跟踪目标移动至跟踪范围之外的事件。以图3为例，跟踪装置31用于随跟踪目标32前行，跟踪装置31的跟踪范围33采用一虚线圆表示。当跟踪目标32位于跟踪范围33内时，跟踪装置31即可随跟踪目标32前行；但当跟踪目标32’移动至跟踪范围33之外时(例如跟踪目标32突然加速并移动至跟踪范围外，或者跟踪装置31突然减速使跟踪目标脱离其跟踪范围等等)，跟踪装置31与跟踪目标32之间的跟随关系就被破坏了。

可选的，所述目标丢失事件包括跟踪装置重新上电的事件。例如：跟踪装置在跟随过程中出现控制系统断电重启的事件，或者出现摄像头装置重启或重置等事件，都会导致跟踪装置与跟踪目标之间的跟随关系被破坏。

可选的，所述目标丢失事件包括跟踪装置翻倒后重新立起的事件。例如：跟踪装置在跟随过程中遇到障碍物而翻倒，或者突遇外力被撞到等情况，这些情况都会导致跟踪装置与跟踪目标之间的跟随关系被破坏。

应理解的是，本实施例中的目标丢失事件可以是指被跟踪装置与跟踪目标之间出现障碍物的事件、跟踪目标移动至跟踪范围之外的事件、跟踪装置重新上电的事件或者跟踪装置翻倒后重新立起的事件中的任意一件，也可是多种事件的组合，本实施例不作限定。另外，本实施例中的目标丢失事件也并不限于上文所列举的这些事件，事实上任何能够引起目标丢失的事件都可应用于实施例的技术方案中。

在本实施例较佳的实现方式中，在受到目标丢失事件触发后向图像采集装置发起人脸搜索指令，以令图像采集装置从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像。所述图像采集装置可以是摄像模组，所述摄像模组包括摄像装置、存储装置和处理装置。所述摄像装置包括但不限于：照相机、视频摄像机、集成有光学系统或CCD芯片的摄像模块、集成有光学系统和CMOS芯片的摄像模块等，本实施例不作限定。

步骤S22：将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理。

具体而言，跟踪装置在执行跟随任务之前，先通过图像采集装置对跟踪目标的人脸图像进行注册，以形成该跟踪目标预注册的人脸图像。在对跟踪目标的人脸图像进行注册后，移动装置方才执行跟随任务。

在本实施例较佳的实现方式中，利用人脸检测算法将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理。所述人脸检测算法包括但不限于：MTCNN人脸检测算法、Cascade CNN人脸检测算法、DenseBox人脸检测算法、Faceness-Net人脸检测算法、HR人脸检测算法、Face R-CNN人脸检测算法或者SSH人脸检测算法等，本实施例不作限定。

步骤S23：根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

具体而言，若图像比对处理的结果是未匹配出与跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，说明跟踪目标并未出现，则发起不跟踪的控制指令；若图像比对处理的结果是匹配出与跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，说明跟踪目标出现，则发起再跟踪的指令。

在本实施例较佳的实现方式中，若从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起姿态调整指令，以令跟踪装置的行进方向调整至朝向该匹配出的人脸。以图4为例，跟踪装置41在其搜索范围内搜索出跟踪目标42的人脸图像，但跟踪装置41的行进方向并未朝向跟踪目标42。因此，跟踪装置41在搜索出跟踪目标42的人脸图像后，调整至其行进方向朝向跟踪目标42的姿态41’，从而免去人为调整跟踪装置行进方向的麻烦。

在本实施例较佳的实现方式中，若在未受到目标丢失事件触发的情况下，从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起暂停移动的控制指令。

在这种情况下，跟踪装置虽然搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人，但由于此前未受到目标丢失事件的触发，例如跟踪目标转身从移动箱包中取物或者对移动机器人进行一些按钮操作或对移动空调进行温度调节等情况，这时便发起暂停移动的控制指令，从而便于跟踪目标进行上述该些操作。

在本实施例较佳的实现方式中，若在未受到目标丢失事件触发的情况下，从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起朝着该匹配出的人脸移动直至小于预设相对距离的控制指令。

在这种情况下，跟踪装置虽然搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人，但由于此前未受到目标丢失事件的触发，例如跟踪目标转身从移动箱包中取物或者对移动机器人进行一些按钮操作或对移动空调进行温度调节等情况，这时便发起朝着该匹配出的人脸移动直至小于预设相对距离的控制指令(即令跟踪装置移动至跟踪目标身边)，从而便于跟踪目标进行上述该些操作。

在本实施例较佳的实现方式中，所述方法还包括在受到目标丢失事件触发后发出用于提示所述跟踪目标的提示信号。发出提示信号的提示装置包括但不限于发声装置(如蜂鸣器或扬声器等)、发光装置(指示灯等)、振动装置等等；提示信号包括但不限于蜂鸣器或扬声器鸣叫、指示灯亮灭、振动器振动等等。

需说明的是，本实施例中的提示装置可设于跟踪装置上，例如将发声装置(如蜂鸣器或扬声器等)设于跟踪装置上，在发生目标丢失事件后，发声装置通过发出声响来提示跟踪目标回头进行人脸检测再跟踪。所述提示装置也可设于与跟踪装置通信连接的便携式终端(如手机、pad电脑、智能手环等)上，在发生目标丢失事件后可触发便携式终端的指示灯发出提示信号，或可触发便携式终端的振动器发出振动提示信号，从而提示跟踪目标回头进行人脸检测再跟踪，本实施例不作限定。

需说明的是，本实施例的目标丢失再跟踪方法可应用于多种类型的硬件设备。所述硬件设备例如是ARM(Advanced RISC Machines)控制器、FPGA(Field ProgrammableGate Array)控制器、SoC(System on Chip)控制器、DSP(Digital Signal Processing)控制器、或者MCU(Micorcontroller Unit)控制器等等。在一些实施方式中，所述硬件设备例如是包括存储器、存储控制器、一个或多个处理单元(CPU)、外设接口、RF电路、音频电路、扬声器、麦克风、输入/输出(I/O)子系统、显示屏、其他输出或控制设备，以及外部端口等组件的计算机；所述计算机包括但不限于如台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、智能电视、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等个人电脑。在另一些实施方式中，所述硬件设备还可以是服务器，所述服务器可以根据功能、负载等多种因素布置在一个或多个实体服务器上，也可以由分布的或集中的服务器集群构成，本实施例不作限定。

实施例四

如图5所示，展示了本发明一实施例中的跟踪装置的结构示意图。本实施例的跟踪装置包括装置本体51、移动部件52及控制部件53。

移动部件52可活动地设于所述装置本体51，用于带动所述装置本体51移动。控制部件53设于所述装置本体51内，用于在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

本实施例的跟踪装置包括但不限于移动箱包、移动空调、移动机器人或者移动柜体等装置；所述移动部件52例如是滚轮；所述控制部件53例如是ARM(Advanced RISCMachines)控制器、FPGA(Field Programmable Gate Array)控制器、SoC(System on Chip)控制器、DSP(Digital Signal Processing)控制器、或者MCU(Micorcontroller Unit)控制器等等，本实施例对这些均不作限定。

需说明的是，本实施例中跟踪装置的实施方式与上文实施例二中目标丢失再跟踪方法的实施方式类似，故不再赘述。

实施例五

如图6所示，展示了本发明一实施例中的跟踪系统的结构示意图。本实施例中的跟踪系统包括跟踪单元61和控制单元62。

跟踪单元61用于跟踪目标；控制单元62与跟踪单元61通信连接。控制单元62与跟踪单元61之间的通信连接方式包括但不限于：WIFI连接、蓝牙连接、ZigBee连接、LoRa连接、NB-IoT连接、3G/4G/5G连接等，本实施例不作限定。

具体而言，跟踪单元61在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将搜索出的人脸图像上传至所述控制单元62；所述控制单元62将接收到的人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息生成并下发再跟踪或者不跟踪的控制指令至所述追踪单元61。

在本实施例中，图像比对处理以及根据图像比对处理的结果信息生成对应的控制指令的步骤都由控制单元62来完成，追踪单元61仅需根据指令来执行即可，减少了追踪单元本地的计算量，利于减小追踪单元61的体积，使其更加紧凑和小巧。

需说明的是，所述追踪单元61例如是移动箱包、移动空调、移动机器人或者移动柜体等装置；控制单元62例如是服务器，所述服务器可以根据功能、负载等多种因素布置在一个或多个实体服务器上，也可以由分布的或集中的服务器集群构成，本实施例不作限定。

另外，本实施例中跟踪系统的实施方式与上文实施例二中目标丢失再跟踪方法的实施方式类似，故不再赘述。

实施例六

如图7所示，展示了本发明一实施例中的电子终端的结构示意图。本实例提供的电子终端，包括：处理器71、存储器72、通信器73；存储器72通过系统总线与处理器71和通信器73连接并完成相互间的通信，存储器72用于存储计算机程序，通信器73用于和其他设备进行通信，处理器71用于运行计算机程序，使电子终端执行如上目标丢失再跟踪方法的各个步骤。

上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

实施例七

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述目标丢失再跟踪方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，本发明提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，旨在发生目标丢失事件后，能够通过人脸识别技术来匹配出注册的被跟踪者脸像，从而恢复跟踪，有效解决了现有技术中的目标丢失再跟踪的问题。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种目标丢失再跟踪方法，其特征在于，包括：

在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像；

将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理；

根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述目标丢失再跟踪方法应用于一跟踪装置，其随跟踪目标的前行而前行；和/或

所述目标丢失再跟踪方法应用于一引路装置，其引导追随者前行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标丢失事件包括如下事件中的任意一种或多种的组合：

被跟踪装置与跟踪目标之间出现障碍物的事件；

跟踪目标移动至跟踪范围之外的事件；

跟踪装置重新上电的事件；

跟踪装置翻倒后重新立起的事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于一跟踪装置，其包括：

若从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起姿态调整指令，以令跟踪装置的行进方向调整至朝向该匹配出的人脸。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于一跟踪装置，其包括：

若在未受到目标丢失事件触发的情况下，从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起暂停移动的第一控制指令或者发起朝着该匹配出的人脸移动直至小于预设相对距离的第二控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于一跟踪装置，其包括：

在受到目标丢失事件触发后发出用于提示所述跟踪目标的提示信号。

7.一种跟踪装置，其特征在于，包括：

装置本体；

移动部件，其可活动地设于所述装置本体，用于带动所述装置本体移动；

控制部件，其设于所述装置本体内，用于在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

8.一种跟踪系统，其特征在于，包括：

跟踪单元，用于跟踪目标；

控制单元，其与所述跟踪单元通信连接；

其中，所述追踪单元在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将搜索出的人脸图像上传至所述控制单元；所述控制单元将接收到的人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息生成并下发再跟踪或者不跟踪的控制指令至所述追踪单元。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述目标丢失再跟踪方法。

10.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至5中任一项所述目标丢失再跟踪方法。

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