CN111638666B - 多模块并机系统无主从功率分配方法及多模块功率系统 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于电气技术领域，提供了一种多模块并机系统无主从功率分配方法及多模块功率系统，其中，该方法包括：目标功率模块通过控制器局域网络CAN总线获取其他功率模块的运行信息，并将自身的运行信息通过CAN总线发送至其他功率模块，其中，目标功率模块为并机系统的任一功率模块，目标功率模块和其他功率模块共同构成并机系统；目标功率模块将并机系统中每个功率模块的运行信息存储至目标功率模块的预设存储空间内；目标功率模块获取并机系统的目标输出功率；目标功率模块根据并机系统的目标输出功率和每个功率模块的运行信息，获取自身的目标输出功率。本发明能够提高多模块并机功率系统的工作效率。

Description

多模块并机系统无主从功率分配方法及多模块功率系统
技术领域
本发明属于电气技术领域，尤其涉及一种多模块并机系统无主从功率分配方法及多模块功率系统。
背景技术
随着经济的发展，多个模块或多个电气设备的并联运行越来越多地应用在各领域，例如，传统能源对环境和生态的破坏日益加剧，新能源应用的开发和研究势在必行，其中太阳能光伏发电十分具有潜力。目前，光伏发电作为太阳能的主要应用具有十分广阔的应用前景，有利于缓解能源危机和降低环境污染。
在多个模块或多个电气设备并联系统(例如在集装箱式光伏发电系统)中，由于功率控制指令是对并联系统整体进行设置的，而并联系统整体中又有各个单独运行的模块，每个模块的辐照强度、温度降额、故障关机等具体工况不会完全一致，因此，现有技术简单的将功率控制指令平均发送给各个模块将大大降低并联系统的工作效率，以多模块并机发电系统为例，依托现有功率分配方法的光伏发电系统的发电效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种多模块并机系统无主从功率分配方法及多模块功率系统，能够提高多模块并机功率系统的工作效率。
本发明实施例的第一方面提供了一种多模块并机系统无主从功率分配方法，该方法应用于一种由多个功率模块并联组成的并机系统，所述并机系统包含N个功率模块，N为大于等于2的正整数，该方法包括：
目标功率模块通过控制器局域网络CAN总线获取其他功率模块的运行信息，并将自身的运行信息通过所述CAN总线发送至其他功率模块，其中，所述目标功率模块为所述并机系统的任一功率模块，所述目标功率模块和所述其他功率模块共同构成所述并机系统；
所述目标功率模块将所述并机系统中每个功率模块的运行信息存储至所述目标功率模块的预设存储空间内；
所述目标功率模块获取所述并机系统的目标输出功率；
所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率和所述每个功率模块的运行信息，获取自身的目标输出功率。
本发明实施例的第二方面提供了一种多模块功率系统，所述多模块功率系统由多个功率模块并联组成，所述多个功率模块通过控制器局域网络CAN总线进行数据交互，针对任一功率模块，所述功率模块包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述多模块并机系统无主从功率分配方法的步骤。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述多模块并机系统无主从功率分配方法的步骤。
本发明与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明中，多模块并机系统中各个功率模块通过CAN总线进行信息的交互，任一功率模块都获取并存储并机系统中所有功率模块的运行信息，并根据并机系统的目标输出功率和所有功率模块的运行信息计算自身的目标输出功率，当并机系统中的部分功率模块的运行功率达到预设阈值，或因故障关机时，其他功率模块能够进行功率补偿，从而大大提高了并机系统的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种多模块并机系统无主从功率分配方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的一种多模块功率系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种多模块功率系统的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种多模块并机系统无主从功率分配方法的实现流程图；
图5是本发明实施例提供的一种功率模块的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图1，其示出了本发明实施例提供的一种多模块并机系统无主从功率分配方法的实现流程图，详述如下：
S101，目标功率模块通过控制器局域网络CAN总线获取其他功率模块的运行信息，并将自身的运行信息通过所述CAN总线发送至其他功率模块。
其中，所述目标功率模块为所述并机系统的任一功率模块，所述目标功率模块和所述其他功率模块共同构成所述并机系统。
图2示例性的示出了本发明实施例提供的一种多模块功率系统，该系统是一种由多个功率模块并联组成的并机系统，所述并机系统包含N个功率模块，N为大于等于2的正整数。
在该多模块功率系统中，多个功率模块呈并联结构，各个功率模块之间通过并机系统的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线进行信息的交互。
可选的，每个功率模块每隔预设时间间隔，通过所述CAN总线向其他功率模块广播自身的运行信息；或，若所述功率模块的运行信息发生变化，所述功率模块通过所述CAN总线向其他功率模块广播自身的运行信息。
在本发明实施例中，任一功率模块，所述功率模块的运行信息包括但不限于所述功率模块的运行功率、运行状态和功率降额标记位状态，其中，运行状态为工作状态或关机状态，若所述功率模块的功率降额标记位处于置起状态，则所述功率模块的运行功率达到预设阈值，若所述功率模块的功率降额标记位没有处于置起状态，则所述功率模块的运行功率没有达到所述预设阈值。
结合图2，以功率模块1为例，功率模块1的运行信息包括但不限于功率模块1当前的运行功率，其中，功率模块1当前的运行功率又包含功率模块1的当前有功功率和无功功率；
功率模块1的运行信息还包括功率模块1的运行状态，包括工作状态或关机状态，如功率模块1因故障或其他原因导致关机时，此时功率模块1的运行状态为关机状态；
功率模块1的运行信息还包括其功率降额标记位的状态，降额设计用于提高功率模块的可靠性，通过预设置功率模块运行功率的预设阈值，使得该功率模块的功率不高于该预设阈值，从而提高该功率模块的可靠性。当功率模块1的功率降额标记位处于置起状态，则所述功率模块1的运行功率达到预设阈值，若所述功率模块1的功率降额标记位没有处于置起状态，则所述功率模块1的运行功率没有达到所述预设阈值。
可选的，在本发明实施例中，针对任一功率模块，该功率模块的运行信息包括功率模块的有功功率降额标记位的状态，和该功率模块的无功运行功率的降额标记位的状态。
S102，所述目标功率模块将所述并机系统中每个功率模块的运行信息存储至所述目标功率模块的预设存储空间内。
结合图3，示例性的示出了功率模块1的预设存储空间中存储的信息，其中，在本发明实施例中只是以功率模块1为例进行说明，其他每个功率模块都在其预设存储空间中维护有每个功率模块的运行状态信息。
每个功率模块通过CAN总线接收其他功率模块发送的运行信息，也通过CAN总线将自身的运行信息发送至其他功率模块，每个功率模块在接收其他功率模块发送的运行信息后，或自身的运行信息发生改变后，对预设存储空间中存储的信息进行更新。
S103，所述目标功率模块获取所述并机系统的目标输出功率。
其中，并机系统的目标输出功率可以为预设置的功率值，是该并机系统的总工作功率值。
S104，所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率和所述每个功率模块的运行信息，获取自身的目标输出功率。
需要说明的是，本步骤中所指的目标输出功率，与步骤S103中所指的目标输出功率，都包括有功功率和无功功率。针对任一功率模块，以功率模块1为例，若功率模块1要计算自身的有功目标输出功率，则根据并机系统的有功目标输出功率和每个功率模块的运行信息进行计算，此时，每个功率模块的运行信息包括每个功率模块的当前有功功率、运行状态和有功降额标记位状态；若功率模块1要计算自身的无功目标输出功率，则根据并机系统的无功目标输出功率和每个功率模块的运行信息进行计算，此时，每个功率模块的运行信息包括每个功率模块的当前无功功率、运行状态和无功降额标记位状态。
若所述功率模块的运行信息发生改变，和/或所述功率模块接收到的其他功率模块的运行信息发生改变，则所述功率模块在所述功率模块所对应的预设存储空间中更新每个功率模块的运行信息，并根据更新后的信息重新计算自身的目标输出功率。
进一步，结合图4，本发明实施例还提供了一种多模块并机系统无主从功率分配方法，该方法包括：
S1041，所述目标功率模块确定所述并机系统的功率模块的总个数N。
所述目标功率模块根据自身预设存储空间中每个功率模块的运行信息，即可确定所述并机系统的功率模块的总个数N。
S1042，所述目标功率模块根据所述其他功率模块的运行信息，获取所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的功率模块的个数N1、所述其他功率模块中工作状态为关机状态的功率模块的个数N2、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率。
以一个功率模块计算自身的有功目标输出功率为例，并机系统包括功率模块1至功率模块4共四个功率模块，功率模块1的当前有功功率为300W，有功降额标记位状态为未置起状态，运行状态为工作状态，功率模块2的当前有功功率为200W，有功降额标记位的状态为置起状态，运行状态为工作状态，功率模块3的工作状态为关机状态，功率模块4当前有功功率为300W，有功降额标记位状态为未置起状态，运行状态为工作状态。
则以功率模块1为目标模块为例，此时功率模块1确定并机系统的功率模块的总个数N的值为4，其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的功率模块的个数N1的值为1，即功率模块2，其他功率模块中工作状态为关机状态的功率模块的个数N2为1，即功率模块3，其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率为200W，及功率模块2当前的有功功率。
S1043，所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率P总、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的功率模块的个数N1、所述其他功率模块中工作状态为关机状态的功率模块的个数N2、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率，获取自身的目标输出功率。
可选的，目标功率模块根据预设公式获取自身的目标输出功率，所述预设公式为：
Figure BDA0002473760700000071
其中，所述预设公式中的P目标用于表示所述目标功率模块的目标输出功率，所述P饱为所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率的和。
以步骤S1042中的例子对本步骤进行进一步说明，假设并机系统的有功目标输出功率为1000W，此时P总的值为1000，P饱的值即为功率模块2当前的有功运行功率200，则根据上述公式，功率模块的有功目标输出功率为：
Figure BDA0002473760700000072
进一步的，目标功率模块根据计算获得的目标输出功率，进行如下功率输出：
若所述目标功率模块的目标输出功率大于所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值，则所述目标功率模块的输出功率为所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值；
若所述目标功率模块的目标输出功率小于等于所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值，则所述目标功率模块的输出功率为所述目标输出功率。
还是以上述例子进行说明，目标功率模块(功率模块1)计算自身的目标输出功率为400W，若该值小于等于其有功功率所对应的预设阈值，此时功率模块1输出400W的有功功率其有功降额标记位也不会处于置起状态或在400W时置起，此时功率模块1的输出功率为400W；
若该值大于其有功功率对应的预设阈值，如功率模块1有功功率对应的预设阈值为350W，则功率模块1输出功率到达350W时其有功降额标记位就处于置起状态了，此时功率模块1的输出功率为350W。
需要说明的是，在本发明实施例中，若功率模块计算的是自身的有功目标输出功率，则运行功率对应指的是有功运行功率，若功率模块计算的是自身的无功目标输出功率，则运行功率对应指的是无功运行功率。
通过上述算法，功率模块1的目标输出功率为400W，功率模块2的目标输出功率为333W，功率模块3的目标输出功率为0(关机状态不计算)，功率模块4的目标输出功率为400W，假设当目标输出功率达到400W时，功率模块1和功率模块4的功率降额标记位都没有置起，则此时，实际每个功率模块的输出功率为：
功率模块1输出400W；
功率模块2输出200W；
功率模块3输出0W；
功率模块4输出400W；
功率模块1至4的总输出功率即为并机系统的目标输出功率1000W。
如果以传统的功率分配方法，对系统的目标输出功率进行平均分配，则实际每个功率模块的输出功率为：
功率模块1输出250W；
功率模块2输出200W；
功率模块3输出0W；
功率模块4输出250W；
功率模块1至4的总输出功率为700W，远低于并机系统的目标输出功率。
因此，通过本发明提供的方法，能够大大提高并机系统的工作效率。
由上可知，本发明中，多模块并机系统中各个功率模块通过CAN总线进行信息的交互，任一功率模块都获取并存储并机系统中所有功率模块的运行信息，并根据并机系统的目标输出功率和所有功率模块的运行信息计算自身的目标输出功率，当并机系统中的部分功率模块的运行功率达到预设阈值，或因故障关机时，其他功率模块能够进行功率补偿，从而大大提高了并机系统的工作效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本发明实施例提供的一种功率模块的示意图，该功率模块可认为是一种终端。如图5所示，该实施例的终端5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个多模块并机系统无主从功率分配方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤104。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端5中的执行过程。
所述终端5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端5的示例，并不构成对终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述终端5的内部存储单元，例如终端5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端5的外部存储设备，例如所述终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，该方法应用于一种由多个功率模块并联组成的并机系统，所述并机系统包含N个功率模块，N为大于等于2的正整数，该方法包括：
目标功率模块通过控制器局域网络CAN总线获取其他功率模块的运行信息，并将自身的运行信息通过所述CAN总线发送至其他功率模块，其中，所述目标功率模块为所述并机系统的任一功率模块，所述目标功率模块和所述其他功率模块共同构成所述并机系统；
所述目标功率模块将所述并机系统中每个功率模块的运行信息存储至所述目标功率模块的预设存储空间内；
所述目标功率模块获取所述并机系统的目标输出功率；
所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率和所述每个功率模块的运行信息，获取自身的目标输出功率；
其中，所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率和所述每个功率模块的运行信息，获取自身的目标输出功率包括：
所述目标功率模块确定所述并机系统的功率模块的总个数N；
所述目标功率模块根据所述其他功率模块的运行信息，获取所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的功率模块的个数N1、所述其他功率模块中工作状态为关机状态的功率模块的个数N2、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率；
所述目标功率模块根据所述并机系统的目标输出功率P总、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的功率模块的个数N1、所述其他功率模块中工作状态为关机状态的功率模块的个数N2、所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率，获取自身的目标输出功率。
2.根据权利要求1所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，所述目标输出功率包括有功功率和无功功率。
3.根据权利要求1所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，针对任一功率模块，所述功率模块的运行信息包括所述功率模块的运行功率、运行状态和功率降额标记位状态，其中，运行状态为工作状态或关机状态，若所述功率模块的功率降额标记位处于置起状态，则所述功率模块的运行功率达到预设阈值，若所述功率模块的功率降额标记位没有处于置起状态，则所述功率模块的运行功率没有达到所述预设阈值。
4.根据权利要求1所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，所述目标功率模块根据预设公式获取自身的目标输出功率，所述预设公式为：
Figure FDA0003184279060000021
其中，所述预设公式中的P目标用于表示所述目标功率模块的目标输出功率，所述P饱为所述其他功率模块中功率降额标记位处于置起状态的N1个功率模块中每个功率模块当前的运行功率的和。
5.根据权利要求1至4任一项所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，该方法还包括：
若所述目标功率模块的目标输出功率大于所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值，则所述目标功率模块的输出功率为所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值；
若所述目标功率模块的目标输出功率小于等于所述目标功率模块的运行功率所对应的预设阈值，则所述目标功率模块的输出功率为所述目标输出功率。
6.根据权利要求1至4任一项所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，针对所述并机系统中的任一功率模块，所述功率模块每隔预设时间间隔，通过所述CAN总线向其他功率模块广播自身的运行信息；
或，若所述功率模块的运行信息发生变化，所述功率模块通过所述CAN总线向其他功率模块广播自身的运行信息。
7.根据权利要求6所述的多模块并机系统无主从功率分配方法，其特征在于，针对所述并机系统中的任一功率模块，若所述功率模块的运行信息发生改变，和/或所述功率模块接收到的其他功率模块的运行信息发生改变，则所述功率模块在所述功率模块所对应的预设存储空间中更新每个功率模块的运行信息，并根据更新后的信息重新计算自身的目标输出功率。
8.一种多模块功率系统，所述多模块功率系统由多个功率模块并联组成，所述多个功率模块通过控制器局域网络CAN总线进行数据交互，针对任一功率模块，所述功率模块包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述多模块并机系统无主从功率分配方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述多模块并机系统无主从功率分配方法的步骤。
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