CN111638645B - 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法 - Google Patents

一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111638645B
CN111638645B CN202010470954.4A CN202010470954A CN111638645B CN 111638645 B CN111638645 B CN 111638645B CN 202010470954 A CN202010470954 A CN 202010470954A CN 111638645 B CN111638645 B CN 111638645B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pto
clutch
control
gear
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010470954.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111638645A (zh
Inventor
张咏冰
邱辉鹏
肖可
胡晓承
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Fast Auto Drive Co Ltd
Original Assignee
Xian Fast Auto Drive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Fast Auto Drive Co Ltd filed Critical Xian Fast Auto Drive Co Ltd
Priority to CN202010470954.4A priority Critical patent/CN111638645B/zh
Publication of CN111638645A publication Critical patent/CN111638645A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111638645B publication Critical patent/CN111638645B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K25/00—Auxiliary drives
    • B60K25/02—Auxiliary drives directly from an engine shaft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统及方法，控制系统包括输入处理子模块、PTO控制子模块、离合器动作子模块以及挡位动作子模块；控制方法包括输入处理子模块控制、PTO控制子模块控制、离合器动作子模块控制以及挡位动作子模块控制。本发明闭环控制存在应用反馈，能够减少系统偏差，使大功率拖拉机的后置PTO系统具有抑制干扰的能力；在控制环节中加入了条件判定、阈值设定、延时响应、防错机制等，能够对大功率拖拉机的后置PTO系统建立一种保护机制，提升后置PTO系统的安全性、稳定性和可靠性；能够改善现有取力器的控制弊端，有效规避人为操作不当引起的取力器损坏，降低误操作风险。

Description

一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统及方法
技术领域
本发明属于拖拉机控制领域，涉及一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统及方法。
背景技术
PTO(Power Take Off，取力器)的本质是动力传送介质，主要是将发动机产生的动力传递给另一个设备的媒介装置。将PTO应用于大功率拖拉机上，它从传动系统获取动力传输给其他农机具或设备，既可取力、又可传动，能够满足大部分农户的作业使用需求，这是目前我国农业汽车的一个重要发展方向。虽然，取力器在生产上不断发展、完善，技术也日臻成熟，但是随着取力器在农业汽车领域的应用逐步加深，其在控制方面的短板与不足也日益显现出来。目前，国内拖拉机所用到的取力器产品，控制方法大多都是手动控制或是基于BCU/TCU软件进行简单的开环控制，容易因为人为操作不当而引起取力器的损坏，控制过程容易受到干扰因素的影响，限制了大功率拖拉机独特的工作特性及其在作业中的表现。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术中取力器控制的稳定性与可靠性不足的问题，提供一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统及方法，有效规避人为操作不当引起的取力器损坏，能够有效形成一定保护机制，使后置PTO控制更为安全、稳定、可靠。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统，包括输入处理子模块、PTO控制子模块、离合器动作子模块以及挡位动作子模块；
所述的输入处理子模块接收来自外围模块经由输入端输入的信号，包括拖拉机驾驶命令、来自BCU和TCU的PTO离合器请求命令、来自BCU和TCU的PTO挡位请求命令以及PTO输出轴转速测量值；接收来自挡位动作子模块输出的信号，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态以及PTO输出轴转速平均值；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO挡位状态；
所述的PTO控制子模块接收来自输入处理子模块输出的信号，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态以及PTO输出轴转速平均值；接收来自离合器动作子模块输出的信号，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给离合器动作子模块，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给挡位动作子模块，包括PTO挡位控制命令；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器状态；
所述的离合器动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器请求压力、PTO离合器电磁阀请求电流；
所述的挡位动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO挡位控制命令；发送信号给输入处理子模块，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给外围模块经由输出端，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流。
作为一种优选方案，本发明的闭环控制系统集成在拖拉机整车电气系统的变速箱控制单元TCU当中。
本发明同时提供一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，包括以下步骤：
-输入处理子模块控制；
①判断拖拉机驾驶命令是否大于或等于驾驶命令阈值；
②根据PTO输出轴转速测量值计算PTO输出轴转速平均值；
③判断三个PTO挡位电磁阀控制电流是否都为零，设置PTO挡位状态；
-PTO控制子模块控制；
初始状态下，PTO离合器状态为OFF，判断PTO离合器决策请求命令是否为ON；
判断PTO离合器请求扭矩是否达到PTO离合器最大扭矩；
当PTO离合器状态置为ON时，判断PTO离合器决策请求命令是否为OFF；
判断在超过时间阈值后PTO离合器请求扭矩是否小于0；
当进入“PTO关闭”状态时，判断是否满足超过时间阈值或PTO输出轴转速平均值小于转速阈值的条件，若判断结果为是，则进入“PTO停止”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值；
-离合器动作子模块控制；
初始状态下，PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，判断PTO制动命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，若判断结果为否，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P2；判断PTO离合器请求扭矩是否大于等于0；
-挡位动作子模块控制；
当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，判断PTO挡位控制命令是否改变，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令置为N，若判断结果为否，则返回继续判断。
优选的，所述输入处理子模块控制的过程中，①判断拖拉机驾驶命令是否大于或等于驾驶命令阈值，若判断结果为是，则PTO离合器决策请求命令等于来自TCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自TCU的PTO挡位请求命令，若判断结果为否，则PTO离合器决策请求命令等于来自BCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自BCU的PTO挡位请求命令；③判断三个PTO挡位电磁阀控制电流是否都为零，若判断结果为是，则在超过时间阈值T1后，PTO挡位状态置为N，若判断结果为否，则在超过时间阈值T1后，更新PTO挡位状态至目标挡位状态；所述的步骤①、②、③是同时进行的。
优选的，所述PTO控制子模块控制的过程中，判断PTO离合器决策请求命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态为OFF；当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，在超过了时间阈值T1后，PTO离合器状态置为转换状态S1，PTO制动命令置为OFF，对PTO离合器请求扭矩进行扭矩梯度控制；判断PTO离合器的请求扭矩是否达到PTO离合器最大扭矩，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为ON，若判断结果为否，则返回继续判断；当PTO离合器状态置为ON时，判断PTO离合器决策请求命令是否为OFF，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为转换状态S2，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态置为ON；当PTO离合器状态置为转换状态S2时，PTO制动命令置为ON，判断在超过时间阈值T2后PTO离合器请求扭矩是否小于0，若判断结果为是，则进入“PTO关闭”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO制动命令置为ON；当进入“PTO关闭”状态时，判断是否满足超过时间阈值T3或PTO输出轴转速平均值小于转速阈值的条件，如果不满足则返回上一状态，进入“PTO关闭”状态。
优选的，所述挡位动作子模块控制过程中，当PTO挡位控制命令置为N时，将三个PTO挡位电磁阀控制电流全部置为零，在超过时间阈值T1后，PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，目标挡位电磁阀控制电流置为电流设定值。
优选的，所述离合器动作子模块控制过程中，判断PTO离合器请求扭矩是否大于等于0，若判断结果为是，则根据PTO离合器请求扭矩计算PTO离合器请求压力，若判断结果为否，则返回继续判断；在计算出PTO离合器请求压力之后，根据PTO离合器请求压力计算PTO离合器电磁阀请求电流。
相较于现有技术，本发明具有如下的有益效果：控制系统及控制方法所采用的闭环控制存在应用反馈，能够减少系统偏差，使大功率拖拉机的后置PTO系统具有抑制干扰的能力；在控制环节中加入了条件判定、阈值设定、延时响应、防错机制等，能够对大功率拖拉机的后置PTO系统建立一种保护机制，显著提升后置PTO系统的安全性、稳定性和可靠性；能够改善现有取力器的控制弊端，有效规避人为操作不当引起的取力器损坏，降低误操作风险，对大功率拖拉机具有实际意义和应用价值，能够扩大取力器在大功率拖拉机上的应用。
附图说明
图1本发明大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统结构示意图；
图2本发明的输入处理子模块的控制流程图；
图3本发明的PTO控制子模块的控制流程图；
图4本发明的离合器动作子模块的控制流程图；
图5本发明的挡位动作子模块的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
参见图1，本发明提供的一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统，能够对大功率拖拉机的后置PTO系统构成一定保护机制，显著提升后置PTO系统的安全性，有效规避人为操作不当引起的取力器损坏，使得后置PTO的控制更加稳定和可靠。该控制系统集成在拖拉机整车电气系统的变速箱控制单元(TCU)当中，在TCU软件模型中，PTO的闭环控制系统采用一种闭环控制方法，对后置PTO进行安全控制。PTO的闭环控制系统主要由输入处理子模块、PTO控制子模块、离合器动作子模块和挡位动作子模块四个部分组成。
其中：
输入处理子模块接收来自外围模块经由输入端输入的信号，包括拖拉机驾驶命令、PTO离合器请求命令(来自BCU和TCU)、PTO挡位请求命令(来自BCU和TCU)、PTO输出轴转速测量值；接收来自挡位动作子模块输出的信号，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态、PTO输出轴转速平均值；发送信号给外围模块经由输出端，包括：PTO挡位状态。
PTO控制子模块接收来自输入处理子模块输出的信号，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态、PTO输出轴转速平均值；接收来自离合器动作子模块输出的信号，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给离合器动作子模块，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给挡位动作子模块，包括PTO挡位控制命令；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器状态。
离合器动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器请求压力、PTO离合器电磁阀请求电流。
挡位动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO挡位控制命令；发送信号给输入处理子模块，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给外围模块经由输出端，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流。
本发明大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，包括以下步骤：
参见图2，输入处理子模块控制的过程中，具体步骤为：①判断拖拉机驾驶命令是否大于等于驾驶命令阈值，若判断结果为是，则PTO离合器决策请求命令等于来自TCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自TCU的PTO挡位请求命令，若判断结果为否，则PTO离合器决策请求命令等于来自BCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自BCU的PTO挡位请求命令；②根据PTO输出轴转速测量值计算PTO输出轴转速平均值；③判断三个PTO挡位电磁阀控制电流是否都为零，若判断结果为是，则在超过时间阈值T1后，PTO挡位状态置为N，若判断结果为否，则在超过时间阈值T1后，更新PTO挡位状态至目标挡位状态，即：将具有电流设定值的电磁阀所对应的挡位置为PTO挡位状态。需要特别说明的是，以上三个步骤是同时进行的。
参见图3，PTO控制子模块控制的过程中，具体步骤为：初始状态下，PTO离合器状态为OFF，判断PTO离合器决策请求命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态为OFF。当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，在超过时间阈值T1后，PTO离合器状态置为转换状态S1，PTO制动命令置为OFF，于是对PTO离合器请求扭矩进行扭矩梯度控制。判断PTO离合器请求扭矩是否达到PTO离合器最大扭矩，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为ON，若判断结果为否，则返回继续判断。当PTO离合器状态置为ON时，判断PTO离合器决策请求命令是否为OFF，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为转换状态S2，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态置为ON。当PTO离合器状态置为转换状态S2时，PTO制动命令置为ON，判断在超过时间阈值T2后PTO离合器请求扭矩是否小于0，若判断结果为是，则进入“PTO关闭”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO制动命令置为ON。当进入“PTO关闭”状态时，判断是否满足超过时间阈值T3或PTO输出轴转速平均值小于转速阈值的条件，若判断结果为是，则进入“PTO停止”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值，若判断结果为否，则返回上一状态，进入“PTO关闭”状态。
参见图4，挡位动作子模块控制过程中，具体步骤为：初始状态下，PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，判断PTO制动命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，若判断结果为否，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P2。判断PTO离合器请求扭矩是否大于等于0，若判断结果为是，则根据PTO离合器请求扭矩计算PTO离合器请求压力，若判断结果为否，则返回继续判断。在计算出PTO离合器请求压力之后，根据PTO离合器请求压力计算PTO离合器电磁阀请求电流。
参见图5，离合器动作子模块控制过程中，具体步骤为：当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，判断PTO挡位控制命令是否改变，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令置为N，若判断结果为否，则返回继续判断。当PTO挡位控制命令置为N时，三个PTO挡位电磁阀控制电流全部置为零，在超过时间阈值T1后，PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，目标挡位电磁阀控制电流置为电流设定值。
本发明大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，闭环控制方法存在应用反馈，可以减少系统偏差，使后置PTO系统具有抑制干扰的能力；在控制环节中加入了条件判定、阈值设定、延时响应、防错机制等，可以有效形成一定保护机制，使后置PTO控制更为安全、稳定、可靠；本发明的控制方法能够改善现有取力器的控制弊端，有效规避人为操作不当引起的取力器损坏，降低误操作风险，进而扩大取力器在大功率拖拉机上的应用。
以上所述仅仅是本发明的较佳实施例，并不用以对本发明的技术方案进行任何限制，本领域技术人员应当理解的是，在不脱离本发明精神和原则的前提下，该技术方案还可以进行若干简单的修改和替换，这些修改和替换也均属于权利要求书所涵盖的保护范围。

Claims (6)

1.一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于，基于一种大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统实现，所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统，包括输入处理子模块、PTO控制子模块、离合器动作子模块以及挡位动作子模块；
所述的输入处理子模块接收来自外围模块经由输入端输入的信号，包括拖拉机驾驶命令、来自BCU和TCU的PTO离合器请求命令、来自BCU和TCU的PTO挡位请求命令以及PTO输出轴转速测量值；接收来自挡位动作子模块输出的信号，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态以及PTO输出轴转速平均值；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO挡位状态；
所述的PTO控制子模块接收来自输入处理子模块输出的信号，包括PTO离合器决策请求命令、PTO挡位决策请求命令、PTO挡位状态以及PTO输出轴转速平均值；接收来自离合器动作子模块输出的信号，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给离合器动作子模块，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给挡位动作子模块，包括PTO挡位控制命令；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器状态；
所述的离合器动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO制动命令、PTO离合器请求扭矩；发送信号给PTO控制子模块，包括PTO离合器最大扭矩；发送信号给外围模块经由输出端，包括PTO离合器请求压力、PTO离合器电磁阀请求电流；
所述的挡位动作子模块接收来自PTO控制子模块输出的信号，包括PTO挡位控制命令；发送信号给输入处理子模块，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；发送信号给外围模块经由输出端，包括三个PTO挡位电磁阀控制电流；
所述闭环控制方法包括以下步骤：
-输入处理子模块控制；
①判断拖拉机驾驶命令是否大于或等于驾驶命令阈值；
②根据PTO输出轴转速测量值计算PTO输出轴转速平均值；
③判断三个PTO挡位电磁阀控制电流是否都为零，设置PTO挡位状态；
-PTO控制子模块控制；
初始状态下，PTO离合器状态为OFF，判断PTO离合器决策请求命令是否为ON；
判断PTO离合器请求扭矩是否达到PTO离合器最大扭矩；
当PTO离合器状态置为ON时，判断PTO离合器决策请求命令是否为OFF；
判断在超过时间阈值后PTO离合器请求扭矩是否小于0；
当进入“PTO关闭”状态时，判断是否满足超过时间阈值或PTO输出轴转速平均值小于转速阈值的条件，若判断结果为是，则进入“PTO停止”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值；
-离合器动作子模块控制；
初始状态下，PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，判断PTO制动命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P1，若判断结果为否，则PTO离合器请求压力置为压力设定值P2；判断PTO离合器请求扭矩是否大于等于0；
-挡位动作子模块控制；
当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，判断PTO挡位控制命令是否改变，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令置为N，若判断结果为否，则返回继续判断。
2.根据权利要求1所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于：所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制系统集成在拖拉机整车电气系统的变速箱控制单元TCU当中。
3.根据权利要求1所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于：所述输入处理子模块控制的过程中，①判断拖拉机驾驶命令是否大于或等于驾驶命令阈值，若判断结果为是，则PTO离合器决策请求命令等于来自TCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自TCU的PTO挡位请求命令，若判断结果为否，则PTO离合器决策请求命令等于来自BCU的PTO离合器请求命令，PTO挡位决策请求命令等于来自BCU的PTO挡位请求命令；③判断三个PTO挡位电磁阀控制电流是否都为零，若判断结果为是，则在超过时间阈值T1后，PTO挡位状态置为N，若判断结果为否，则在超过时间阈值T1后，更新PTO挡位状态至目标挡位状态；所述的步骤①、②、③是同时进行的。
4.根据权利要求1所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于：所述PTO控制子模块控制的过程中，判断PTO离合器决策请求命令是否为ON，若判断结果为是，则PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态为OFF；当PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令时，在超过了时间阈值T1后，PTO离合器状态置为转换状态S1，PTO制动命令置为OFF，对PTO离合器请求扭矩进行扭矩梯度控制；判断PTO离合器的请求扭矩是否达到PTO离合器最大扭矩，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为ON，若判断结果为否，则返回继续判断；当PTO离合器状态置为ON时，判断PTO离合器决策请求命令是否为OFF，若判断结果为是，则PTO离合器状态置为转换状态S2，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO离合器状态置为ON；当PTO离合器状态置为转换状态S2时，PTO制动命令置为ON，判断在超过时间阈值T2后PTO离合器请求扭矩是否小于0，若判断结果为是，则进入“PTO关闭”状态，PTO离合器状态置为OFF，PTO制动命令置为ON，PTO离合器请求扭矩置为扭矩设定值，若判断结果为否，则返回上一状态，PTO制动命令置为ON；当进入“PTO关闭”状态时，判断是否满足超过时间阈值T3或PTO输出轴转速平均值小于转速阈值的条件，如果不满足则返回上一状态，进入“PTO关闭”状态。
5.根据权利要求4所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于：所述挡位动作子模块控制过程中，当PTO挡位控制命令置为N时，将三个PTO挡位电磁阀控制电流全部置为零，在超过时间阈值T1后，PTO挡位控制命令等于PTO挡位决策请求命令，目标挡位电磁阀控制电流置为电流设定值。
6.根据权利要求1所述大功率拖拉机后置PTO的闭环控制方法，其特征在于：所述离合器动作子模块控制过程中，判断PTO离合器请求扭矩是否大于等于0，若判断结果为是，则根据PTO离合器请求扭矩计算PTO离合器请求压力，若判断结果为否，则返回继续判断；在计算出PTO离合器请求压力之后，根据PTO离合器请求压力计算PTO离合器电磁阀请求电流。
CN202010470954.4A 2020-05-28 2020-05-28 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法 Active CN111638645B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010470954.4A CN111638645B (zh) 2020-05-28 2020-05-28 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010470954.4A CN111638645B (zh) 2020-05-28 2020-05-28 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111638645A CN111638645A (zh) 2020-09-08
CN111638645B true CN111638645B (zh) 2022-04-19

Family

ID=72329486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010470954.4A Active CN111638645B (zh) 2020-05-28 2020-05-28 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111638645B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113515156B (zh) * 2021-07-12 2022-02-08 安徽农业大学 一种基于多片式离合器的拖拉机pto控制系统及方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1950630A (zh) * 2004-05-10 2007-04-18 Zf腓德烈斯哈芬股份公司 用于机动车辆的液压传动装置
CN101749133A (zh) * 2008-12-18 2010-06-23 上海海能汽车电子有限公司 电控柴油机怠速微调、pto和定速巡航三合一智能控制方法
CN102712245A (zh) * 2009-11-06 2012-10-03 万国卡车知识产权有限公司 用于具有混合电动系统的车辆上设备的控制系统
CN103029708A (zh) * 2013-01-07 2013-04-10 上海汽车变速器有限公司 基于发动机启停的控制方法及其系统
CN106696964A (zh) * 2016-11-17 2017-05-24 威伯科汽车控制系统（中国）有限公司 基于离合器目标扭矩的重型卡车自动变速箱蠕行控制系统
CN107097632A (zh) * 2017-04-28 2017-08-29 东风商用车有限公司 一种自动档混合动力环卫车取力结构及其控制方法
CN108515842A (zh) * 2018-04-13 2018-09-11 河南科技大学 双电机电动拖拉机pto控制系统
CN109466340A (zh) * 2018-11-21 2019-03-15 中国农业大学 一种双电机耦合驱动电动拖拉机及其控制方法
CN110978988A (zh) * 2020-01-14 2020-04-10 河南科技大学 一种混合动力dct拖拉机及其自动换挡控制方法
CN111016646A (zh) * 2019-12-24 2020-04-17 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种分动箱取力控制系统及控制方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1950630A (zh) * 2004-05-10 2007-04-18 Zf腓德烈斯哈芬股份公司 用于机动车辆的液压传动装置
CN101749133A (zh) * 2008-12-18 2010-06-23 上海海能汽车电子有限公司 电控柴油机怠速微调、pto和定速巡航三合一智能控制方法
CN102712245A (zh) * 2009-11-06 2012-10-03 万国卡车知识产权有限公司 用于具有混合电动系统的车辆上设备的控制系统
CN103029708A (zh) * 2013-01-07 2013-04-10 上海汽车变速器有限公司 基于发动机启停的控制方法及其系统
CN106696964A (zh) * 2016-11-17 2017-05-24 威伯科汽车控制系统（中国）有限公司 基于离合器目标扭矩的重型卡车自动变速箱蠕行控制系统
CN107097632A (zh) * 2017-04-28 2017-08-29 东风商用车有限公司 一种自动档混合动力环卫车取力结构及其控制方法
CN108515842A (zh) * 2018-04-13 2018-09-11 河南科技大学 双电机电动拖拉机pto控制系统
CN109466340A (zh) * 2018-11-21 2019-03-15 中国农业大学 一种双电机耦合驱动电动拖拉机及其控制方法
CN111016646A (zh) * 2019-12-24 2020-04-17 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种分动箱取力控制系统及控制方法
CN110978988A (zh) * 2020-01-14 2020-04-10 河南科技大学 一种混合动力dct拖拉机及其自动换挡控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于SIMULINK/TargetLink拖拉机PTO软接合控制策略;付田志等;《拖拉机与农用运输车》;20150228;第42卷(第1期);第23-26页 *
大型拖拉机动力换挡变速箱试验台;朱思洪等;《农业机械学报》;20110430;第42卷(第4期);第13-16,38页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111638645A (zh) 2020-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111638645B (zh) 一种大功率拖拉机后置pto的闭环控制系统及方法
CN102383454B (zh) 一种挖掘机电喷柴油机油门控制装置及方法
CN103407896B (zh) 一种起重机的制动时序控制方法及变频器
CN102535573A (zh) 装载机智能自动变速控制系统及控制方法
CN101666709A (zh) Amt性能实验台发动机节气门控制装置及控制方法
CN113417896B (zh) 压力机泵控液压系统及其控制方法
CN106114286A (zh) 一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统
CN202720500U (zh) 农机综合电气控制装置
CN113442895B (zh) 一种装载机动力降挡控制方法及系统
CN102118014B (zh) 一种基于自适应负载特性曲线的负载过流保护方法
CN201258499Y (zh) 大功率液力传动系统效率控制装置
CN207657606U (zh) 一种车辆取力系统
CN212950132U (zh) 动力换挡变速箱控制系统
CN211006836U (zh) 一种装载机安全型手柄转向控制系统
CN212950131U (zh) 双电机无级变速行走驱动系统
CN104755299A (zh) 机动车辆动力机构的联结/断联控制方法
CN110905672B (zh) 一种适应发动机不同转速的液压系统功率实时匹配方法
CN114370499A (zh) 一种自动变速箱车型降挡控制方法
CN109606344B (zh) 一种拖挂式房车电磁制动器制动故障检测警报与处理系统及其控制方法
CN110949128A (zh) 动力换挡变速箱控制系统及其控制方法
CN207037372U (zh) 控制电路、电子设备
CN111038252A (zh) 一种pto控制方法
CN109595083B (zh) 发动机涡前闭环温度超温保护控制方法
TWI842092B (zh) 農機雙核心冗餘控制系統
CN115853649A (zh) 一种混合动力机车柴油机起停控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant