CN111627521A - 增强现实在放疗中的应用 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及放射治疗技术领域，尤其涉及一种增强现实在放疗中的应用技术，包括：CT扫描、模型构建、美术处理、系统搭建、程序制作、内部测试、虚拟模型摆放；获取患者头颈部、胸腹部CT数据，利用CT数据进行三维建模，调整模型材质，调整场景灯光，渲染周围场景，再搭建增强现实交互系统，通过三维建模还原真实场景。按照放疗摆位会进行床的升降、平移及旋转，适当调整病人的治疗体位，与先期的三维建模在空间上进行吻合，特别是体表轮廓的吻合，肉眼可观察肿瘤位置是否在治疗野内、是否在等中心处等指标，两者（真实和虚拟）如有偏差，可适当调整治疗床参数和病人体位，使得两者高度吻合，方可进行治疗。

Description

增强现实在放疗中的应用
技术领域
本发明涉及放射治疗技术领域，尤其涉及一种增强现实在放疗中的应用技术。
背景技术
放射治疗是肿瘤临床治疗的三大主要手段之一，大部分恶性肿瘤患者在接受治疗的过程中或多或少都需要接受放疗。放疗的目的是最大限度的杀灭肿瘤细胞，而使周围正常组织和器官免受或少受射线照射。有研究表明，进行放射治疗时病人摆位不准确会使得病人的复发率大大提高。但放疗次数多、周期长、影响因素多，摆位的精度很难确定。
目前用于放疗定位摆位的主要过程如下：（1）扫描定位：在CT床上按放疗要求的体位进行定位，根据病人情况和部位进行体位固定，同时要注意选择重复性较高的体位，并用固定器进行固定。头颈部常用的固定器是面网、真空枕，体部常用的是固定网、真空垫。（2）画定位线标记：体位标记线尽量画在靠近肿瘤的区域，目的是为了使病人的体位在CT定位扫描和放疗时都保持一致。通过CT两侧的激光十字线在体侧中线附近皮肤上标记水平线，通过顶棚的激光十字线在体正中皮肤标记垂直线。（3）CT扫描：按治疗计划的要求对相应部位进行CT扫描，然后将CT扫描图像传输到治疗计划工作站。（4）靶区和正常组织勾画：由医生在TPS（治疗计划系统）计算机图像前确定靶区和靶区周围的正常组织，就是需要放疗照射的肿瘤区域和需要保护的正常组织。（5）计划设计和评估：放疗医生确定靶区处方剂量和正常组织的保护剂量，物理师根据要求进行放射治疗计划设计，部署包括照射方式、射野数量、射野方向等参数，计划结果出来后经医生确认选择最优的治疗计划。（6）病人实际治疗中心标记：TPS计算出定位时皮肤上标记点与治疗等中心（常为肿瘤中心）之间的空间位置关系，在病人体表标记出治疗等中心的标记点。（7）位置验证：在治疗之前病人要进行CBCT扫描，利用加速器上安装的kv级X线球管以射野准直器形成的锥形束对处于治疗摆位的病人进行扫描，与治疗计划CT扫描图像相匹配，直接得出实际摆位与治疗计划摆位之间的误差幅度，技术人员根据误差幅度对病人的位置进行调整，调整结束后进行扫描。（8）剂量验证：有些病人放疗前还需剂量验证，确认患者实际受照剂量是否与计划给予剂量相同，通常用模体代替人体测量，测量内容主要包括绝对剂量测量和相对剂量测量，与计划进行比较，如不通过需查找原因，甚至重新设计计划。
在放疗摆位中主要有以下两个难题：（1）呼吸运动和其他组织的自主运动引起肿瘤组织不规则的移动问题。这个问题主要集中在胸腹部，呼吸运动对头颈部的影响较小，目前的处理方法通常是把肿瘤组织的照射靶区扩大，一次性全覆盖照射治疗，但是这显然增大了对周围正常组织的照射损伤。（2）在30至40天的放疗过程中，患者形体会发生一些变化，肿瘤形态也会发生一些变化，会带来一定的偏差，目前只能通过再次影像扫面，获取更新数据，加以阶段性的解决。
在放疗执行过程中有时也会工作疏忽产生以下严重的后果：（1）没有认真核对治疗计划单，甲病人的治疗计划用在了乙病人身上；（2）同一个病人有多个治疗计划应用在不同部位，有时会产生把A部位的治疗计划应用在B部位的情况。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种增强现实在放疗中的应用技术。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种增强现实在放疗中的应用技术，包括以下步骤：
S1扫描图像：对患者进行CT扫描，获取DICOM图像；
S2制作放疗计划：将S1中获得的DICOM数据导入放疗计划系统，由放疗物理师进行计划靶区、临床靶区以及周围重要器官组织的勾画，导出为DICOM-RT数据集；
S3模型构建：将S2中勾画好的DICOM-RT数据导入医学图像处理软件进行三维重建，在模型中以适合的透明度显示出体表外轮廓、计划靶区、临床靶区以及其他周围器官组织，然后将三维模型以常规三维软件可处理的格式导出，完成医学数据图像到三维软件可用格式的转化；
S4美术处理：用三维动画软件对人体三维模型进行材质调整后，导入增强现实应用程序开发软件中进行材质质感的调整，并在软件中对整个场景进行灯光的调整；
S5系统搭建：搭建增强现实交互系统，通过三维建模还原真实场景，然后在三维环境下实时驱动对象运动，实现移动端上的虚拟现实仿真；
S6程序制作：使用编程语言在增强现实应用程序开发软件中进行功能编程，对系统内三维模型定位、人体识别设计、人体模型X、Y、Z三个轴向移动和旋转进行程序制作；
S7内部测试：工程文件打包生成程序文件在平板设备进行内测，保证程序的稳定流畅性；
S8虚拟模型的摆放：为保证虚拟模型放置在等中心点位置，必须要实现虚拟模型与直线加速器之间空间位置的一致性；
S9临床应用：在病人躺在加速器治疗床上前，先将虚拟模型进行摆放，利用激光定位线和与虚拟模型上的射野标记线重合来确保虚拟模型放置在等中心处，临床中的治疗病人躺在加速器治疗床上，按照放疗摆位要求进行床的升降、平移及旋转，适当调整病人的治疗体位，与先期的三维建模在空间上进行吻合，使得两者高度吻合，进行治疗。
优选的，所述S4中，还需对场景进行渲染烘焙。
优选的，所述S5中，移动端包括平板及电脑。
优选的，所述S9中，三维建模在空间上进行吻合具体为体表轮廓的吻合。
优选的，所述S9中，适当调整治疗床参数和病人体位。
优选的，一种增强现实在放疗中的应用技术设备，包括加速器、六维治疗床等放射治疗设备，三组包含运动传感器、激光雷达扫描仪和摄像头的移动设备以及支撑设备。
与现有技术相比，本发明通过增强现实技术以无辐射、可视化的优势实现放疗过程中的摆位过程，能以更加直观的方式将人体外轮廓、主要器官组织、肿瘤组织、计划靶区等呈现在显示器上，通过将患者与三维虚拟像对齐来弥补常规摆位过程中出现的误差和差错。即按照放疗摆位要求进行床的升降、平移，适当调整病人的治疗体位，与先期的三维建模在空间上进行吻合，特别是体表轮廓的吻合，肉眼可观察肿瘤位置是否在治疗野内、是否在等中心处等指标，两者（真实人体和虚拟三维模型）如有偏差，可适当调整治疗床参数和病人体位，使得两者高度吻合，方可进行治疗。
附图说明
图1为本发明提出的一种增强现实在放疗中的应用技术的流程图；
图2是患者的CT的水平面、冠状面、矢状面扫描数据；
图3是患者DICOM数据经过放射治疗计划系统（TPS）后勾画好的计划靶区（PTV）、临床靶区（CTV）、周围的器官组织以及射野标记线，为实现尺度校准还制作了一个边长为5cm(或10cm)的立方体，其导出为DICOM-RT数据集；
图4是使用医学图像处理软件对DICOM-RT数据集进行三维重建并导出常用三维软件可用格式；
图5是使用三维动画软件对三维模型材质调整；
图6是利用AR测量应用工具对体模进行尺寸测量，为尺寸校准提供参考；
图7是即时定位与地图构建系统（SLAM）的主要实现过程；
图8是CBCT校准模体，用于保证本发明中的虚拟模型与直线加速器之间空间位置的一致性；
图9是实际病人在人体识别的交互设计下与虚拟模型的匹配效果图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-9，一种增强现实在放疗中的应用技术，包括以下步骤：
S1扫描图像：对患者进行CT扫描，获取DICOM图像；
S2制作放疗计划：将S1中获得的DICOM数据导入放疗计划系统（TPS），由放疗物理师进行计划靶区（PTV）、临床靶区（CTV）以及周围重要器官组织的勾画，导出为DICOM-RT数据集；
S3模型构建：将S2中勾画好的DICOM-RT数据导入医学图像处理软件进行三维重建，在模型中以一定透明度显示出体表外轮廓、计划靶区（PTV）、临床靶区（CTV）以及其他周围器官组织，然后将三维模型以常用三维软件可用格式导出，实现CT人体数据与三维软件和增强现实应用程序开发软件间的数据兼容与转化；
S4美术处理：用三维动画软件对人体三维模型进行材质调整并导入增强现实应用程序开发软件进行材质质感的调整，在软件中对整个场景进行灯光的调整，最后为了保证整个场景的流畅运行，还要对场景进行渲染烘焙；
S5系统搭建：搭建增强现实交互系统，通过三维建模还原真实场景，然后在三维环境下实时驱动对象运动，实现了在手机或平板电脑等移动端上的增强现实仿真；
S6程序制作：使用编程语言在增强现实应用程序开发软件中进行功能编程，对系统内三维模型定位、人体识别设计、人体模型X、Y、Z三个轴向移动和旋转等功能进行程序制作；
S7内部测试：工程文件打包生成程序文件在苹果平板等设备进行内测，保证程序的稳定流畅性；
S8虚拟模型的摆放：为保证虚拟模型放置在等中心点位置，必须要保证虚拟模型与直线加速器之间空间位置的一致性；
S9临床应用：临床中的治疗病人躺在加速器治疗床上，按照放疗摆位要求进行床的升降、平移及旋转，适当调整病人的治疗体位，与先期的三维建模在空间上进行吻合，特别是体表轮廓的吻合，肉眼可观察肿瘤位置是否在治疗野内、是否在等中心处等指标，真实人体和虚拟三维模型如有偏差，可适当调整治疗床参数和病人体位，使得两者高度吻合，方可进行治疗。
其中，S4中，还需对场景进行渲染烘焙，S5中，移动端包括平板及电脑，S9中，三维建模在空间上进行吻合具体为体表轮廓的吻合，适当调整治疗床参数和病人体位。
具体实施方式中，操作流程如下：
S1：CT扫描
从水平面、冠状面、矢状面对患者进行CT扫描，扫描电压为120KV，有效管电流为20mA，重建层厚为5mm，得到如图2所示的CT图像；
S2：制作放疗计划
制作放射治疗计划是实现精确放疗技术的中枢环节，其原则是最大限度地杀死肿瘤细胞并且尽可能大的保护正常组织和重要器官。
患者的定位扫描影像数据经过初步处理后，由放疗科医师与放疗物理师讨论后勾画出放疗靶区和需要保护的重要器官组织轮廓图。放射治疗靶区包括GTV即肿瘤靶区、CTV即GTV和肿瘤可能侵犯的亚临床灶、PTV即患者器官运动和摆位误差的CTV。
勾画完成放射治疗靶区和重要保护器官组织轮廓后，物理师按照TPS计划系统设计射野及布野，利用DVH曲线和计量曲线图等工具评价计划优劣，最终确定放疗计划，如图3所示；
S3：模型构建
将制作完成的放疗计划数据集DICOM-RT导入医学图像处理软件实现对商业RT计划系统交换数据的导出并且实现结构、剂量分布和治疗计划的可视化，如图4所示。将处理好的模型数据保存为不同格式导入三维动画软件发现.stl格式的模型数据既保存了各个器官组织以及靶区的相对位置，且还保留了每个模型的名称信息，因此选择.stl模型导出；
S4：模型优化处理
将.stl格式模型导入三维动画软件中，如图5(a)可见，模型无法保留医学图像处理软件中的材质信息及渲染效果，因此在三维动画软件中对模型进行材质调整，如图5(b)所示，各器官靶区以适当的透明度显现，保证了模型的视觉效果；
S5：模型的尺度校准
当模型导入三维动画软件时会丢失尺寸信息，导致增强现实显示出的模型大小与实际患者相差较大，然而在现实场景中对病人使用日常测量工具进行尺寸的测量可行度及准确性不高，因此需要寻找新的方法对模型进行尺寸校准。
首先，我们可以在制作放疗计划的同时制作一个边长为5cm（或10cm）的立方体，如图3所示，将立方体与病人的模型一同处理并导入三维动画软件，通过软件对此时立方体尺寸的测量与实际立方体尺寸进行对比，等比例放大病人模型，解决模型尺寸问题。
其次，我们可以使用AR测量应用工具，利用移动设备的摄像头AR功能，通过与设备的触屏交互对患者进行AR尺寸的测量。以模体为例，测量模体的长、宽、高，得到相应尺寸，如图6所示，给模型的实际大小给予一个参考。
S6：搭建增强现实仿真系统
将人体三维重建模型导入增强现实应用程序开发软件中进行增强现实仿真系统的开发。
实施例中，还涉及一种增强现实在放疗中的应用技术设备，包括加速器、六维机床等放射治疗设备，三组包含运动传感器、激光雷达扫描仪和摄像头的移动设备以及支撑设备。
其中，具有超高像素的摄像设备采用超广角功能，可以获取更大的视野，并且本摄像头具有很强的光灵敏度，可以改善光线不足的情况下的图像质量。激光雷达扫描仪中的发射器会发射出激光，接收器接收从物体反射回来的光，通过调用dToF技术计算光线从射出到接收的过程，从而获得激光雷达扫描仪到物体之间的距离及深度信息。将摄像头获取到的图像信息、激光扫描仪获取到的深度信息以及运动传感器捕获到的信息结合，利用计算机视觉算法理解场景。
进一步地，本项目应用增强现实应用程序开发软件搭建增强现实交互系统。主要过程是通过三维建模还原真实场景，然后在三维环境下实时驱动对象运动，实现了在手机或平板电脑等移动端上的增强现实仿真。具体方法是通过摄像头、激光雷达扫描仪、运动传感器及调用视觉惯性即时定位与地图构建功能，将人体模型在现实空间中进行定位，从而实现虚拟人体数据与真实空间的融合，将人体数据渲染到捕捉到的真实世界中。
进一步地，本实验用到的特征点检测技术主要是通过对比捕获相机图像中灰度变化剧烈的位置，众多的特征点就组成了特征点云，通过特征点即可了解到设备相对于用户周围环境的位置。
进一步地，本实验用到的平面检测技术主要是通过识别出的特征点利用算法取平均值，即用任意三个点定义一个平面，多次操作，估计放射治疗室地面、治疗床、周围墙面的位置信息。
进一步地，本实验用到的锚点可以让设备随时间来跟踪识别出平面和特征点位置，记录空间信息，并基于视频帧和现实世界位置数据在周围区域创建更新反射环境地图。
进一步地，本实验用到的设备追踪是通过增强现实应用程序开发软件的摄像头与设备的摄像头匹配来在真实空间和虚拟空间的匹配，完成真实世界的追踪，即移动设备视角发生变化时，虚拟物体和真实环境的相对位置不应该发生变化，而虚拟物体存在于移动设备上，因此我们需要精确估计移动设备相对空间位置的变化。主要用到的追踪技术有惯性追踪系统、视觉追踪系统和即时定位与地图构建系统。
惯性系统（IMU）由加速器和陀螺仪组成，用于追踪用户的姿态，它提供精确的航位推算以确定计量尺度，通过提供加速度和时间测量值，后向合并以计算速率，并再次合并回来以获得IMU帧之间的位移。单纯的视觉估计方法会导致估计的位姿与重力方向不能对齐的问题，IMU系统可以很好地解决这个问题，首先将IMU估计的位姿序列和相机估计的位姿序列对齐可以估计出相机轨迹的真实尺度，而且IMU可以很好地预测出图像帧的位姿以及上一时刻特征点在下帧图像的位置，提高特征算法匹配速度和应对快速旋转的算法鲁棒性，最后IMU中加速度计提供的重力向量可以将估计的位置转为实际导航需要的世界坐标系中。
视觉惯性里程系统（VIO）将视觉追踪系统和惯性追踪系统相结合来实现真实治疗室空间与虚拟三维模型之间的正确对应。VIO技术可以实时追踪iOS设备在空间中的位置，以6D空间的形式追踪iOS设备在空间中的移动距离，6D是指除3D世界中的xyz移动转换外，还添加了俯仰、偏航、翻转的3D移动。VIO技术在建立虚实空间对应关系的过程中，结合了来自IOS设备的运动传感硬件的信息和对设备摄像机可见场景的计算机视觉分析信息，识别除场景地面或者水平地面中的显著特征点，然后去追踪这些特征点之间的距离，并将这些距离信息与动作感测数据进行比较，最终生成虚拟模型。
即时定位与地图构建系统（SLAM）能识别出设备自身的空间位置和相对于室内各种障碍物的位置，同时识别出室内治疗床、加速器等物体的形状。SLAM利用激光雷达传感器以很高的精度和很快的速度测量出设备周围障碍点的角度和距离，实现实时监测的功能。SLAM利用深度摄像头传感器记录深度信息，通过把光投射到周围物体表面，再测量反射的信息来计算距离，同时深度摄像头还通过观测周围环境信息，估算周围物体的位置、姿态和运动轨迹，并且根据位姿构建地图，实现同时定位和建图。
其实现过程如图7，主要包括摄像头信息读取、视觉里程计（VO）、优化、回环检测、构建地图。
摄像头信息获取主要通过摄像头拍摄到的一帧一帧的图像来获取环境中的数据信息。
视觉里程计（VO）主要通过摄像头拍摄的图像信息计算出摄像机的位姿，并研究相邻两帧图像来计算出两帧之间相机的运动来实现的。包括图像特征点、特征点匹配、相机位姿的计算。图像特征点包括特征点的提取和特征点描述子，特征点提取是在图像中监测到特征点的位置，而仅根据特征点位置来进行特征点匹配是完全不够的，因此还需要特征点描述子来增加匹配信息。特征点描述子很好地消除了因观察视角不同带来的尺度和方向的变化。考虑到特征点提取的实时性，通常使用FAST算法进行特征点提取。针对特征描述子进行特征匹配，通过两个特征描述子之间的距离计算出其相似程度，从而找到与其最为相似的点，完成匹配。即对前一帧的每一个特征点分别与后一帧的每一个特征点的描述子进行比较，用Hamming距离来计算出两个描述子的相似程度，若距离小于两倍的最小距离则认为匹配成功，若大于两倍的最小距离，则认为匹配有误。完成特征点匹配之后通过相机投影模型转换之后得到特征点在相机坐标系中的位置，利用三维空间刚体运动的坐标变换将特征点在相机坐标系中的位置转换为在世界坐标系下的位置。其主要公式如下：
pc=Rcwpw+tcw
其中pc是特征点p在相机坐标系下的坐标，pw是世界坐标系，Rcw是描述从世界坐标系转化为相机坐标系旋转的旋转矩阵，tcw是描述从世界坐标系转化为相机坐标系平移的平移向量。
获得位置和深度信息之后利用迭代最近法（ICP）求得当前时刻位姿。
利用VO计算相机位姿会有一定的误差，如果累计起来会产生较大的偏差，因此需要后端对前端进行优化，得到最优位姿。主要方法是通过对相机位姿和路标点构建最小二乘问题，利用图优化的方法先进行图构建，即以位姿作为顶点，位姿间关系作为边，然后进行图优化，即调整位姿顶点来尽量满足边约束，使误差达到最小。
随着时间的推移，SLAM误差不断累积会导致严重的漂移，此时回环监测就十分有必要了。回环检测是当机器识别到之前到达过的地方就使得地图闭环，然后将此时生成的地图与之前生成的地图进行匹配，从而显著地减小累积误差，更加精准、快速地进行避障导航工作。最后根据以上获得的数据信息进行地图构建。
进一步地，本实验用到的光照估计可以根据实际环境的照明来估算虚拟内容的亮度、色度，更加真实地将虚拟世界和真实世界融合起来。
进一步地，本实验用到的射线碰撞技术主要是用于确定虚拟物体的摆放位置，当射线和AR设备检测到的真实世界平面相交时，可将虚拟物体进行放置。
S7：人体识别功能的设计
使用摄像头实时采集图像的方式进行输入，为精确识别到人体，首先需要进行目标分割，将需要识别到的人体从复杂的场景中分割出来，减少冗余信息的干扰。其过程主要是得到原始帧图像、对原始帧图像进行前景提取、进行连通区域处理，最后实现图像二值化，即将彩色图像中的像素点灰度设置成0或者255，获得整体感兴趣区域。
接下来进行特征点的提取，采用canny算法对二值化图像进行处理，得到人体轮廓图，对得到的轮廓图进行遍历，得到人体关键部位的特征点。如图9中的点集即为识别到的人体关节特征点，其中图9(a)为病人仰卧位视图，图9(b)为病人俯卧位视图。
S8：虚拟模型与直线加速器之间的校准
增强现实系统设计完成后，虚拟模型在实际空间中的摆位是随意的，为了完成将虚拟模型摆放在等中心点的位置，必须要保证虚拟模型与直线加速器之间空间位置的一致性。
本发明应用CBCT校准模体实现虚拟模型与直线加速器之间空间位置保持一致，如图8(a)所示。将CBCT校准模体放置在治疗床上，开启激光定位线，使激光定位线与CBCT校准模体的校准线对齐，如图8(b)所示。此时等中心点就是图8(c)所示三个圆形标记点的中心点。将虚拟模型的治疗（治疗靶区，PTV）中心与其对准，此时就实现了虚拟模型与等中心对准的目标。此时将移动设备固定在此处不动，则虚拟模型也会固定在此处。
S9：临床应用
病人躺在治疗床上进行摆位，当实际病人进入移动设备摄像机视野范围时，通过人体识别功能提取实际病人的特征点，并与模型相对应的部位进行实时距离计算，将距离误差显示在移动设备上，技术人员根据移动设备提示进行移位，当实际病人与虚拟模型在6D空间（xyz方向的三维运动加上俯仰、偏航、翻滚）的误差都不超过3mm时，对病人进行治疗。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种增强现实在放疗中的应用方法，包括以下步骤：
S1扫描图像：对患者进行CT扫描，获取DICOM图像；
S2制作放疗计划：将S1中获得的DICOM数据导入放疗计划系统，按计划靶区、临床靶区、周围重要器官组织的分类进行勾画，导出为DICOM-RT数据集；
S3模型构建：将S2中勾画好的DICOM-RT数据导入医学图像处理软件进行三维重建，在模型中以透明度显示出体表外轮廓、计划靶区、临床靶区以及其他周围器官组织，然后将三维模型以三维处理软件可用格式导出；
S4美术处理：用三维动画制作软件对人体三维模型进行材质调整后导入增强现实应用程序开发软件进行材质质感的调整，并在软件中对整个场景进行灯光的调整；
S5系统搭建：搭建增强现实交互系统，通过三维建模还原真实场景，然后在三维环境下实时驱动对象运动，实现增强现实仿真；
S6程序制作：使用编程语言在增强现实应用程序开发软件中进行功能编程，对系统内三维模型定位、人体识别设计、人体模型X、Y、Z三个轴向移动和旋转进行程序制作；
S7内部测试：工程文件打包生成程序文件在移动设备进行内测，保证程序的稳定流畅性；
S8虚拟模型摆放：为保证虚拟模型放置在等中心点位置，必须要实现虚拟模型与直线加速器之间空间位置的一致性；
S9临床应用：临床中的治疗病人躺在加速器治疗床上，按照放疗摆位要求进行床的升降、平移及旋转，适当调整病人的治疗体位，与先期的三维建模在空间上进行吻合，使得两者高度吻合，进行治疗。
2.根据权利要求1所述的一种增强现实在放疗中的应用方法，其特征在于，所述S4中，还需对场景进行渲染烘焙。
3.根据权利要求1所述的一种增强现实在放疗中的应用方法，其特征在于，所述S5中，移动端包括平板及电脑。
4.根据权利要求1所述的一种增强现实在放疗中的应用方法，其特征在于，所述S9中，三维建模在空间上进行吻合具体为体表轮廓的吻合。
5.根据权利要求1所述的一种增强现实在放疗中的应用方法，其特征在于，所述S9中，适当调整治疗床参数和病人体位。
6.一种增强现实在放疗中的应用技术设备，其特征在于包括加速器、六维治疗床床，进一步包含运动传感器、激光雷达扫描仪和摄像头的移动设备以及支撑设备。
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