CN111627074A - 校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 - Google Patents
校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111627074A CN111627074A CN202010398767.XA CN202010398767A CN111627074A CN 111627074 A CN111627074 A CN 111627074A CN 202010398767 A CN202010398767 A CN 202010398767A CN 111627074 A CN111627074 A CN 111627074A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image sensor
- distortion
- lens assembly
- cover plate
- camera module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 98
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 31
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 22
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 12
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- WUKWITHWXAAZEY-UHFFFAOYSA-L calcium difluoride Chemical compound [F-].[F-].[Ca+2] WUKWITHWXAAZEY-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000010436 fluorite Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000005304 optical glass Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/80—Geometric correction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本申请公开了一种校正方法、校正系统和计算机可读存储介质。本申请公开的校正方法应用于获取图像的相机模组。所述校正方法用于校正透光盖板引起所述图像的畸变的不对称。所述相机模组包括图像传感器。所述校正方法包括：控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。本申请实施方式的校正方法、校正系统和计算机可读存储介质通过控制图像传感器平移第一距离并旋转第一角度，使得图像传感器和透光盖板之间能较好地配合成像，相机模组在图像传感器上所成的像上的畸变能更为对称地分布，从而能提升成像效果，并且有利于提升双目摄像头标定的精度。
Description
技术领域
本申请涉及成像技术领域，特别涉及一种校正方法、校正系统和计算机可读存储介质。
背景技术
镜头畸变是光学透镜固有的透视失真的总称，也即由于透视原因造成的失真。畸变是透镜的固有特性(凸透镜汇聚光线、凹透镜发散光线)造成的，所以无法消除，只能改善。高档镜头光学设计以及用料考究，利用镜片组的优化设计、选用高质量的光学玻璃(如萤石玻璃)来制造镜片，可以使透视变形降到很低的程度，但是完全消除畸变是不可能的。目前最高质量的镜头在极其严格的条件下测试，在镜头的边缘也会产生不同程度的变形和失真。在一些成像过程中，还可能会发生畸变不对称现象，即镜头畸变程度在所成图像中不是对称分布的，这往往使得所成图像相比真实景物变形得比畸变对称时更夸张，并且该畸变不对称现象属于相关的视觉标定算法中无法补偿的误差，在摄像头标定领域容易引起较大的标定误差。
发明内容
本申请实施方式提供一种校正方法、校正系统和计算机可读存储介质。
本申请实施方式提供的校正方法应用于获取图像的相机模组。所述校正方法用于校正透光盖板引起所述图像的畸变的不对称。所述相机模组包括图像传感器。所述校正方法包括：控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。
本申请实施方式提供的校正系统包括透光盖板、相机模组和处理器。所述相机模组包括图像传感器。所述图像传感器用于接收穿过所述透光盖板的光线以获取图像。所述处理器用于控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。
本申请实施方式提供的计算机可读存储介质上存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现校正方法。所述校正方法用于校正透光盖板引起所述图像的畸变的不对称。所述相机模组包括图像传感器。所述校正方法包括：控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。
本申请实施方式的校正方法、校正系统和计算机可读存储介质通过控制图像传感器平移第一距离并旋转第一角度，使得图像传感器和透光盖板之间能较好地配合成像，使得相机模组所成的像上的畸变能更为对称地分布，从而能提升成像效果。并且，在双目摄像头标定的相关技术中，对称分布的畸变能被补偿误差，而畸变不对称的成像是双目标定算法无法补偿的误差，因此本申请实施方式的校正方法和校正系统应用在摄像头标定领域，能便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的电子设备的示意图；
图2是本申请某些实施方式的相机模组和透光盖板的示意图；
图3是本申请某些实施方式的校正方法的流程示意图；
图4是本申请某些实施方式的校正系统的示意图；
图5是本申请某些实施方式的畸变程度沿水平方向的变化示意图；
图6是本申请某些实施方式的畸变程度沿垂直方向的变化示意图；
图7是本申请某些实施方式的相机模组和透光盖板的示意图；
图8是本申请某些实施方式的校正方法的流程示意图；
图9是本申请某些实施方式的校正方法的流程示意图；
图10是本申请某些实施方式的校正方法的流程示意图；
图11是本申请某些实施方式的畸变程度沿水平方向的变化示意图；
图12是本申请某些实施方式的电子设备和计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的实施方式的不同结构。为了简化本申请的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。
请参阅图1、图2和图3，本申请实施方式的校正方法可以应用于获取图像的相机模组100，用于校正透光盖板200引起图像的畸变的不对称。相机模组100包括图像传感器10。本申请实施方式的校正方法包括01：控制图像传感器10沿着第一方向平移第一距离、及02：控制图像传感器10绕着第一定点旋转第一角度，以使得图像传感器10上的成像畸变更为对称地分布。
请参阅图2和图4，本申请还提供一种校正系统2000。校正系统2000包括透光盖板200、相机模组100和处理器300。相机模组100包括图像传感器10。图像传感器10用于接收穿过透光盖板200的光线以获取图像。本申请实施方式的校正方法可以由处理器300实现。例如，处理器300可用于执行01和02中的方法。
也即是说，处理器300可以用于控制图像传感器10沿着第一方向平移第一距离、及控制图像传感器10绕着第一定点旋转第一角度，以使得图像传感器10上的成像畸变更为对称地分布。
本申请实施方式的校正方法和校正系统2000通过控制图像传感器10平移第一距离并旋转第一角度，使得图像传感器10和透光盖板200之间能较好地配合成像，使得相机模组100所成的像上的畸变能更为对称地分布，从而能提升成像效果。并且，在双目摄像头标定的相关技术中，对称分布的畸变的误差是可以补偿的误差，而畸变不对称的成像是双目标定算法无法补偿的误差，因此本申请实施方式的校正方法和校正系统2000应用在摄像头标定领域，能便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
需要说明的是，在一些实施方式中，校正系统2000可以就是电子设备1000，此时，处理器300为手机中的一个元器件。在又一些实施方式中，校正系统2000与电子设备1000不是一个物件，校正系统2000可以以其他形式出现，例如透光盖板200及相机模组100为电子设备1000内的元器件，而处理器300为外置于电子设备1000的元器件，此时，该处理器300可以与电子设备1000一起在消费端配合使用以执行上述01及02中的方法以及下文中将要介绍的所有方法，还可以与电子设备1000一起在出厂前调整端配合使用以执行上述01、02中的方法以及下文中将要介绍的所有方法。
请参阅图2，在某些实施方式中，相机模组100可以包括一个或多个广角镜头，相机模组100可以用于对拍摄景物进行双目标定或者3D(Three Dimensional,三维)建模。由于广角镜头具有视野开阔的特征，有利于对拍摄景物进行双目标定或者三维建模，便于在手机和AR(Augmented Reality,增强现实)产品上具有较广泛的场景应用。但广角镜头的畸变较标准的摄像头而言具有畸变大的特点，镜头畸变较大的情况下，畸变不对称现象发生的概率也较大。本申请实施例的校正方法和校正系统2000可以通过控制图像传感器10平移第一距离并旋转第一角度，使得图像传感器10和透光盖板200之间能较好地配合成像，使得广角镜头在图像传感器10上所成的像上的畸变能更为对称地分布，从而能提升成像效果，进而在广角镜头的双目标定领域中，能便于双目标定算法补偿(减小或者消除)畸变不对称现象引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
请参阅图1和图2，本申请实施方式的校正方法可以应用于获取图像的相机模组100上，相机模组100可以安装在电子设备1000上。电子设备1000可以包括相机模组100、透光盖板200、处理器300和壳体400。电子设备1000可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、智能穿戴设备(如智能手表、智能手环、智能眼镜、智能头盔等)、头显设备、虚拟现实设备等等，在此不做限制。相机模组100可以是单摄像头模组，包括单个摄像单元90；也可以是双摄像头模组，包括两个摄像单元90；或者是多摄像头模组，包括多个摄像单元90。
请继续参阅图2，在某些实施方式中，相机模组100可以包括两个摄像单元90，分别为第一摄像单元91和第二摄像单元92。其中，第一摄像单元91包括第一镜头组件21和第一图像传感器11。第二摄像单元92包括第二镜头组件22和第二图像传感器12。每个摄像单元90可以均包括一个镜头组件20和一个图像传感器10。两个摄像单元90可以共用一块透光盖板200。图2的透光盖板200中，透光盖板200的曲率大于零，透光盖板200的入光区域210为非旋转对称结构。
当双摄像头模组用于双目标定时，出于对双摄像头模组的外观考虑，可以设计为两个摄像单元90共用一块透光盖板200。而两个摄像单元90共用一块透光盖板200容易造成透光盖板200的入光区域210为非旋转对称结构。由于透光盖板200的入光区域210为非旋转对称结构，使得外界光线穿过透光盖板200的其中一个入光区域210时受到不对称的折射，从而使得摄像单元90成的像具有不对称的畸变，即畸变不对称。请结合图1、图2、图5和图6，畸变不对称分为x方向的畸变不对称和y方向的畸变不对称。其中，x方向的畸变不对称即图像传感器10的长度方向的畸变不对称，y方向的畸变不对称即图像传感器10的宽度方向的畸变不对称。为解决成像畸变不对称的问题，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，提升双目摄像头标定的精度，本申请实施方式提供一种校正方法和校正系统2000，使得相机模组100的成像畸变能恢复为对称的分布，从而能提升成像效果，便于双目标定算法补偿(减小或者消除)畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
在某些实施方式中，第一方向可以位于垂直于镜头组件20的光轴O1的平面上，第一定点可以位于成像面上并且接近于镜头组件20的光轴O1。请参阅图1和图2，第一方向位于垂直于镜头组件20的光轴O1的平面上，即x-y平面上。图像传感器10包括第一图像传感器11和第二图像传感器12。对第一图像传感器11而言，第一方向可以为y方向，第一定点可以为P1。对第二图像传感而言，第一方向可以为y的反方向，第一定点可以为P1’。
请结合图2和图7，本申请某些实施方式的校正方法和校正系统2000可以将图像传感器10从图2的位置通过01和02的方法，即控制图像传感器10沿着第一方向平移第一距离(01)和控制图像传感器10绕着第一定点旋转第一角度(02)而转变成图7的位置。具体地，第一距离可以包括第一子距离和第二子距离。第一角度可以包括第一子角度和第二子角度。对图2中的第一图像传感器11而言，本申请某些实施方式的校正方法和校正系统2000控制第一图像传感器11沿着y方向平移第一子距离和控制图像传感器10绕着第一定点P1旋转第一子角度而转变成图7中的第一图像传感器11的位置。对图2中的第二图像传感器12而言，本申请某些实施方式的校正方法和校正系统2000控制第二图像传感器12沿着y的反方向平移第二子距离和控制图像传感器10绕着第二定点P1’旋转第一子角度而转变成图7中的第二图像传感器12的位置。其中，第一子距离和第二子距离可以相等或者不相等。第一子角度和第二子角度可以相等或者不相等。本申请实施方式的校正方法和校正系统2000中，第一方向可以位于垂直于镜头组件20的光轴O1的平面上，可以使得在图像传感器10沿着第一方向平移的过程中，图像传感器10与镜头组件20的相对距离不改变，以避免在图像传感器10的移动过程中使得图像传感器10所在平面远离成像面，从而由于失焦导致成像模糊，进而提升相机模组100的成像效果。本申请实施方式的校正方法和校正系统2000中，第一定点可以位于成像面上并且接近于镜头组件20的光轴O1，能使得在图像传感器10旋转的过程中，造成的图像传感器10的平移量较小，能避免在图像传感器10的旋转过程中使得图像传感器10所在平面远离成像面，从而由于失焦导致成像模糊，同时，还能避免图像传感器10旋转过程中造成的平移量对控制图像传感器10沿着第一方向平移第一距离的干扰，从而有利于提升相机模组100的成像效果，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
请参阅图2和图8，在某些实施方式中，相机模组100还可以包括镜头组件20。本申请实施方式的校正方法还可以包括：
03：控制图像传感器10的成像面垂直于镜头组件20的光轴O1，并且图像传感器10的中心被镜头组件20的光轴O1穿过。
请参阅图2和图4，在某些实施方式的校正系统2000中，相机模组100还包括镜头组件20。处理器300还可以用于执行03中的方法。
也即是说，处理器300还可以用于：控制图像传感器10的成像面垂直于镜头组件20的光轴O1，并且控制图像传感器10的中心被镜头组件20的光轴O1穿过。
由于在控制图像传感器10移动和旋转之前，图像传感器10初始状态可能和预期的状态不同，因此，本申请实施方式的校正方法和校正系统2000可以在对图像传感器10进行01和02中的方法之前，先执行03中的方法，使得图像传感器10处于一个预设好的初始状态下，初始状态如图3所示，作为后续对图像传感器10的控制移动或者旋转的基准，有利于提高校正方法和校正系统2000校正的精准度，有利于解决成像畸变不对称的问题，从而提高成像效果的同时，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，提升双目摄像头标定的精度。
请参阅图2和图9，在某些实施方式中，校正方法还可以包括：
04：根据透光盖板200的参数、透光盖板200与镜头组件20的相对位置关系、消除畸变不对称的方向、以及预定镜头模型获取第一方向、第一距离、第一定点及第一角度。其中，在预定镜头模型中，成像面可以垂直于镜头组件20的光轴O1，成像面的中心可以被镜头组件20的光轴O1穿过。
在某些实施方式的校正系统2000中，04中的方法可以由处理器300实现。
也即是说，处理器300还可以用于：根据透光盖板200的参数、透光盖板200与镜头组件20的相对位置关系、消除畸变不对称的方向、以及预定镜头模型获取第一方向、第一距离、第一定点及第一角度。其中，在预定镜头模型中，成像面垂直于镜头组件20的光轴O1，成像面的中心被镜头组件20的光轴O1穿过。
透光盖板200的参数可以包括：透光盖板200的入光区域210的面型、曲率、厚度、折射率、透光率、非球面系数、二次曲面常量系数。透光盖板200与镜头组件20的相对位置关系可以包括：透光盖板200的入光区域210与镜头组件20的距离、透光盖板200的入光区域210的光轴O2与镜头组件20的光轴O1所成角度。
具体地，本申请实施方式的校正方法和校正系统2000中可以预先设置有一预定镜头模型。预定镜头模型中包括相机模组100的每个摄像单元90内，镜头组件20的透镜片数、透镜面型、透镜曲率等预定信息，并且在预定镜头模型中，预设置了图像传感器10的成像面垂直于镜头组件20的光轴O1，图像传感器10的成像面的中心被镜头组件20的光轴O1穿过。预定镜头模型可以由光学仿真软件辅助形成。本申请实施方式的校正方法和校正系统2000可以向该预定镜头模型输入透光盖板200的参数、透光盖板200与镜头组件20的相对位置关系、消除畸变不对称的方向，而预定镜头模型对应输出第一方向、第一距离、第一定点及第一角度。本申请实施方式的校正方法和校正系统2000可以通过镜头模型输出第一方向、第一距离、第一定点及第一角度对图像传感器10执行01和02中的方法的调整，从而使得图像传感器10和透光盖板200之间能较好地配合成像，使得相机模组100的成像畸变能恢复为对称的分布，从而能提升成像效果的同时，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
请参阅图2和图10，在某些实施方式中，校正方法还可以包括：
05：控制相机模组100拍摄测试图像；
06：检测测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度；及
07：将第一程度与第二程度中较大值对应的方向作为消除畸变不对称的方向。其中，水平方向对应图像传感器10的长度方向，垂直方向对应图像传感器10的宽度方向。
在某些实施方式的校正系统2000中，05、06和07中的方法可以由处理器300实现。
也即是说，处理器300还用于：控制相机模组100拍摄测试图像；检测测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度；及将第一程度与第二程度中较大值对应的方向作为消除畸变不对称的方向，其中，水平方向对应图像传感器10的长度方向，垂直方向对应图像传感器10的宽度方向。
本申请实施方式的校正方法和校正系统2000可以控制相机模组100的每个摄像单元90拍摄一张或者多张测试图像。当本申请实施方式的校正方法和校正系统2000控制相机模组100的每个摄像单元90拍摄一张测试图像时，本申请实施方式的校正方法和校正系统2000检测测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度，并将第一程度与第二程度中较大值对应的方向作为消除畸变不对称的方向。当本申请实施方式的校正方法和校正系统2000控制相机模组100的每个摄像单元90拍摄多张测试图像时，本申请实施方式的校正方法和校正系统2000检测多张测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度，并将在多次检测的结果中，更多地作为第一程度与第二程度中较大值的对应的方向作为消除畸变不对称的方向。
具体地，请参阅图5和图6，本申请某个实施例的校正方法和校正系统2000控制相机模组100的其中一个摄像单元90拍摄一张测试图像，并检测测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度，检测结果可如图5和图6所示。图5为图像畸变程度沿x方向即水平方向的变化示意图，表征测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度。图6为图像畸变程度沿y方向即垂直方向的变化示意图，表征测试图像在垂直方向畸变不对称的第二程度。由图5和图6对比结果可知，测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度，即测试图像在水平方向的两端的畸变程度的比值为26％/22％＝1.18；测试图像在垂直方向畸变不对称的第二程度，即测试图像在垂直方向两端的畸变程度的比值为19％/18％＝1.06。1.18＞1.06，第一程度大于第二程度。第一程度对应的方向是水平方向，因此水平方向为该实施例中第一程度与第二程度中畸变不对称程度的较大值对应的方向。然后，本申请实施方式的校正方法和校正系统2000将第一程度与第二程度中较大值对应的方向(在本实施例中为水平方向)作为消除畸变不对称的方向，将该消除畸变不对称的方向(水平方向)和透光盖板200的参数、透光盖板200与镜头组件20的相对位置关系输入到预定镜头模型，则预定镜头模型输出的第一方向、第一距离、第一定点及第一角度能使得相机模组100和透光盖板200最终的成像能消除水平方向的畸变不对称，使得相机模组100的成像畸变在水平方向上能恢复为对称的分布，从而能提升成像效果的同时，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。请参阅图11，图11为某个实施例中相机模组100的成像畸变在水平方向上恢复为对称的分布之后图像畸变程度沿x方向即水平方向的变化示意图，图像在水平方向的两端的畸变程度相同，并且图像的水平方向的中心点(即图11中的原点)处畸变为零。
本申请实施方式的校正方法和校正系统2000可以选择水平方向和垂直方向中的其中一个方向的进行校正，还可以选择其他方向作为消除畸变不对称的方向来进行校正。
在某些实施方式中，校正方法和校正系统2000控制图像传感器10绕着第一定点旋转第一角度，该第一角度的大小与透光盖板200的曲率可以成正比。具体地，该第一角度的大小与透光盖板200的曲率具有正比关系，在其他元件的参数和状态、位置均保持不变的情况下，当透光盖板200的曲率增大时，校正方法和校正系统2000的校正过程中图像传感器10绕着第一定点旋转的第一角度也需要增大，以使得图像传感器10和透光盖板200之间能较好地配合成像，使得相机模组100的成像畸变能恢复为对称的分布，从而能提升成像效果的同时，便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度。
请参阅图12，本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质3000，其上存储有计算机程序。计算机程序被处理器300执行时实现上述任一实施方式的评价干扰信号的方法。
例如，请参阅图3和图12，计算机程序被处理器300执行时可以实现以下评价干扰信号的方法：
01：控制图像传感器10沿着第一方向平移第一距离；及
02：控制图像传感器10绕着第一定点旋转第一角度。
综上，本申请实施方式的校正方法、校正系统2000和计算机可读存储介质3000通过控制图像传感器10平移第一距离并旋转第一角度，使得图像传感器10和透光盖板200之间能较好地配合成像，使得相机模组100在图像传感器10上所成的像上的畸变能更为对称地分布，从而能提升成像效果。并且，在双目摄像头标定的相关技术中，对称分布的畸变能被补偿误差，而畸变不对称的成像是双目标定算法无法补偿的误差，因此本申请实施方式的校正方法和校正系统2000应用在摄像头标定领域，能便于双目标定算法补偿畸变引起的相关误差，从而提升双目摄像头标定的精度，减小了后续对计算精度改善的算法处理的压力，提高了数据处理速度，进而可以提升双目标定或者三维建模的应用场景中，例如AR应用领域等的用户使用体验。
在本申请的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请的实施方式中的具体含义。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本申请的至少一个实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施方式中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (15)
1.一种校正方法，其特征在于，应用于获取图像的相机模组，用于校正透光盖板引起所述图像的畸变的不对称，所述相机模组包括图像传感器，所述校正方法包括控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。
2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述相机模组还包括镜头组件，所述校正方法还包括：
控制所述图像传感器的成像面垂直于所述镜头组件的光轴，并且所述图像传感器的中心被所述镜头组件的光轴穿过。
3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述第一方向位于垂直于所述镜头组件的光轴的平面上，所述第一定点位于所述成像面上。
4.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
根据所述透光盖板的参数、所述透光盖板与所述镜头组件的相对位置关系、消除畸变不对称的方向、以及预定镜头模型获取所述第一方向、所述第一距离、所述第一定点及所述第一角度；
其中，在所述预定镜头模型中，所述成像面垂直于所述镜头组件的光轴，所述成像面的中心被所述镜头组件的光轴穿过。
5.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
控制所述相机模组拍摄测试图像；
检测所述测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度；及
将所述第一程度与所述第二程度中较大值对应的方向作为消除畸变不对称的方向，其中，水平方向对应所述图像传感器的长度方向，垂直方向对应所述图像传感器的宽度方向。
6.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述第一角度的大小与所述透光盖板的曲率成正比。
7.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述相机模组包括两个摄像单元，每个所述摄像单元均包括镜头组件和所述图像传感器，两个所述摄像单元共用一块所述透光盖板，所述透光盖板的曲率大于零，所述透光盖板的入光区域为非旋转对称结构。
8.一种校正系统，其特征在于，包括：
透光盖板；
相机模组，所述相机模组包括图像传感器，所述图像传感器用于接收穿过所述透光盖板的光线以获取图像；及
处理器，所述处理器用于控制所述图像传感器沿着第一方向平移第一距离、及控制所述图像传感器绕着第一定点旋转第一角度，以使得所述图像传感器上的成像畸变更为对称地分布。
9.根据权利要求8所述的校正系统，其特征在于，所述相机模组还包括镜头组件，所述处理器还用于：
控制所述图像传感器的成像面垂直于所述镜头组件的光轴，并且控制所述图像传感器的中心被所述镜头组件的光轴穿过。
10.根据权利要求9所述的校正系统，其特征在于，所述第一方向位于垂直于所述镜头组件的光轴的平面上，所述第一定点位于所述成像面上。
11.根据权利要求8所述的校正系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述透光盖板的参数、所述透光盖板与所述镜头组件的相对位置关系、消除畸变不对称的方向、以及预定镜头模型获取所述第一方向、所述第一距离、所述第一定点及所述第一角度；
其中，在所述预定镜头模型中，所述成像面垂直于所述镜头组件的光轴，所述成像面的中心被所述镜头组件的光轴穿过。
12.根据权利要求11所述的校正系统，其特征在于，所述处理器还用于：
控制所述相机模组拍摄测试图像；
检测所述测试图像在水平方向畸变不对称的第一程度和在垂直方向畸变不对称的第二程度；及
将所述第一程度与所述第二程度中较大值对应的方向作为消除畸变不对称的方向，其中，水平方向对应所述图像传感器的长度方向，垂直方向对应所述图像传感器的宽度方向。
13.根据权利要求8所述的校正系统，其特征在于，所述第一角度的大小与所述透光盖板的曲率成正比。
14.根据权利要求8所述的校正系统，其特征在于，所述相机模组包括两个摄像单元，每个所述摄像单元均包括镜头组件和所述图像传感器，两个所述摄像模组共用一块所述透光盖板，所述透光盖板的曲率大于零，所述透光盖板的入光区域为非旋转对称结构。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的校正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010398767.XA CN111627074B (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010398767.XA CN111627074B (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111627074A true CN111627074A (zh) | 2020-09-04 |
| CN111627074B CN111627074B (zh) | 2024-05-14 |
Family
ID=72260515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010398767.XA Active CN111627074B (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111627074B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080218607A1 (en) * | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Pentax Corporation | Distortion correction for photographing device |
| JP2011082719A (ja) * | 2009-10-06 | 2011-04-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 撮像装置 |
| CN102194217A (zh) * | 2010-03-05 | 2011-09-21 | 索尼公司 | 信息处理装置、方法及包括光学显微镜的成像装置 |
| US20170309002A1 (en) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Olympus Corporation | Camera system, camera body, and control method of camera system |
| CN108171759A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-06-15 | 上海小蚁科技有限公司 | 双鱼眼镜头全景相机的标定方法及装置、存储介质、终端 |
| CN109345467A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-02-15 | 深圳市麦极客图像技术有限公司 | 成像畸变校正方法、装置、计算机设备及存储介质 |
-
2020
- 2020-05-12 CN CN202010398767.XA patent/CN111627074B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080218607A1 (en) * | 2007-03-08 | 2008-09-11 | Pentax Corporation | Distortion correction for photographing device |
| JP2011082719A (ja) * | 2009-10-06 | 2011-04-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 撮像装置 |
| CN102194217A (zh) * | 2010-03-05 | 2011-09-21 | 索尼公司 | 信息处理装置、方法及包括光学显微镜的成像装置 |
| US20170309002A1 (en) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Olympus Corporation | Camera system, camera body, and control method of camera system |
| CN108171759A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-06-15 | 上海小蚁科技有限公司 | 双鱼眼镜头全景相机的标定方法及装置、存储介质、终端 |
| CN109345467A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-02-15 | 深圳市麦极客图像技术有限公司 | 成像畸变校正方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111627074B (zh) | 2024-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8760558B2 (en) | Compound lens imaging device | |
| JP6951151B2 (ja) | 光学トラッカを有するｎｔｅ表示システムおよび方法 | |
| US8675985B2 (en) | Apparatus and method for processing image | |
| JP6510551B2 (ja) | 撮像光学系、撮像装置および距離測定システム | |
| US20230400670A1 (en) | Optical system for telephoto cameras | |
| US11480765B2 (en) | Imaging optical system, image capturing unit and electronic device | |
| US11163134B2 (en) | Imaging lens system, identification module and electronic device | |
| WO2011158507A1 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
| US10317779B2 (en) | Imaging apparatus | |
| CN102540477B (zh) | 双光路系统交互校正方法及使用该方法的光学系统 | |
| CN111880285A (zh) | 光学透镜系统和包括该光学透镜系统的电子装置 | |
| CN115718365B (zh) | 一种基于透镜补偿的成像方法及系统 | |
| CN115989678A (zh) | 用于广角成像的多相机系统 | |
| US11841550B2 (en) | Imaging optical lens assembly, image capturing unit and electronic device | |
| US9366839B2 (en) | Position adjustment device and position adjustment method | |
| CN111627074B (zh) | 校正方法、校正系统和计算机可读存储介质 | |
| BR102023004875A2 (pt) | Sistema de lente de imagem óptica, unidade de captura de imagem e dispositivo eletrônico | |
| KR20230021620A (ko) | 피검 광학계의 허상 위치 측정 장치 및 방법 | |
| KR20200117507A (ko) | 카메라 장치 및 이의 동작 방법 | |
| US20230194835A1 (en) | Image capturing optical system, image capturing unit and electronic device | |
| US20220236530A1 (en) | Optical photographing lens assembly, image capturing unit and electronic device | |
| EP3185534B1 (en) | Camera device with red halo reduction | |
| US20240126045A1 (en) | Imaging system lens assembly, image capturing unit and electronic device | |
| US11988945B2 (en) | Optical imaging lens assembly, image capturing unit and electronic device | |
| CN217643416U (zh) | 电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |