CN111624609A - 超声波测距方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种超声波测距方法及装置。该超声波测距方法，包括：根据测距指令生成超声波信息，并获取第一计时信息；对超声波信息进行编码得到超声波编码信息，根据超声波编码信息发送测距超声波；获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码，得到解码信息；根据解码信息获取第二计时信息，并根据第一计时信息和第二计时信息计算待测距离。该超声波测距方法，通过对超声波信息进行编码调制，可以使所发送的测距超声波及对应的测距回波携带有编码信息，使测距回波更易于识别，从而提高超声波测距方法抗同频干扰的性能。

Description

超声波测距方法及装置

技术领域

本发明涉及超声波测距技术领域，特别是涉及超声波测距方法及装置。

背景技术

由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。

传统技术中，一般可以先计算超声波的发送和回波的获取之间的时间差值，再以该时间差值计算超声波发送器和目标物体之间的距离。

申请人在实现传统技术的过程中发现：传统的超声波测距方法抗同频干扰能力较差。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中超声波测距方法抗同频干扰能力较差的问题，提供一种超声波测距方法及装置。

一种超声波测距方法，包括：

获取测距指令，根据所述测距指令生成超声波信息，并获取第一计时信息；

对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波；

获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息；

根据所述解码信息获取第二计时信息，并根据所述第一计时信息和所述第二计时信息计算待测距离。

在其中一个实施例中，所述对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波，包括：

对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息；

对所述超声波编码信息进行数模转换，以将所述超声波编码信息转换为发送模拟信号；

根据所述发送模拟信号发送测距超声波。

在其中一个实施例中，所述获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息，包括：

获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行放大得到回波放大信号；

对所述回波放大信号进行模数转换，以将所述回波放大信号转换为数字信号；

对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息。

在其中一个实施例中，所述对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息之前，还包括：

对所述数字信号进行滤波，以消除所述数字信号中的噪声信号。

在其中一个实施例中，所述根据所述解码信息获取第二计时信息，包括：

判断所述解码信息是否为有效信息；

若所述解码信息为有效信息，则获取第二计时信息。

在其中一个实施例中，所述判断所述解码信息是否为有效信息，包括：

将所述解码信息与所述超声波信息进行对比；

若所述解码信息与所述超声波信息一致，则所述解码信息为有效信息。

一种超声波测距装置，包括：

控制器，被配置为获取测距指令，并根据所述测距指令生成超声波信息；

计时器，被配置为生成计时信息，所述计时信息包括第一计时信息和第二计时信息；

发送电路，被配置为对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波；

接收电路，被配置为获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息；

所述控制器还被配置为生成超声波信息时获取第一计时信息，以及根据所述解码信息获取第二计时信息，并根据所述第一计时信息和所述第二计时信息计算待测距离。

在其中一个实施例中，所述发送电路包括：

编码器，与所述控制器连接，被配置为获取所述超声波信息，并对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息；

数模转换器，与所述编码器连接，被配置为对所述超声波编码信息进行数模转换，以将所述超声波编码信息转换为发送模拟信号；

超声波发送器，与所述数模转换器连接，被配置为根据所述发送模拟信号发送测距超声波。

在其中一个实施例中，所述接收电路包括：

放大器，被配置为获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行放大得到回波放大信号；

模数转换器，与所述放大器连接，被配置为对所述回波放大信号进行模数转换，以将所述回波放大信号转换为数字信号；

解码器，连接于所述模数转换器与所述控制器之间，被配置为对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息。

在其中一个实施例中，所述接收电路还包括：

数字信号处理器，连接于所述模数转换器与所述解码器之间，被配置为对所述数字信号进行滤波，以消除所述数字信号中的噪声信号。

上述超声波测距方法，包括：根据测距指令生成超声波信息，并获取第一计时信息；对超声波信息进行编码得到超声波编码信息，根据超声波编码信息发送测距超声波；获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码，得到解码信息；根据解码信息获取第二计时信息，并根据第一计时信息和第二计时信息计算待测距离。该超声波测距方法，通过对超声波信息进行编码调制，可以使所发送的测距超声波及对应的测距回波携带有编码信息，使测距回波更易于识别，从而提高超声波测距方法抗同频干扰的性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图2为本申请另一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图3为本申请又一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图4为本申请又一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图5为本申请又一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图6为本申请又一个实施例中超声波测距方法的流程示意图；

图7为本申请一个实施例中超声波测距装置的模块结构示意图；

图8为本申请另一个实施例中超声波测距装置的模块结构示意图；

图9为本申请又一个实施例中超声波测距装置的模块结构示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别为：

10、超声波测距装置；

110、控制器；

120、计时器；

130、发送电路；

132、编码器；

134、数模转换器；

136、超声波发送器；

140、接收电路；

142、放大器；

144、模数转换器；

146、解码器；

148、数字信号处理器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

基于传统技术中超声波测距的抗同频干扰能力较差的问题，本申请提出一种超声波测距方法及装置。该超声波测距装置可以执行本申请的超声波测距方法。该超声波测距方法，可以使所发送的测距超声波及对应的测距回波携带有编码信息，使测距回波更易于识别，从而提高超声波测距方法抗同频干扰的性能。

如图1所示，本申请提供一种超声波测距方法，包括如下步骤：

S100，获取测距指令，根据测距指令生成超声波信息，并获取第一计时信息。

获取测距指令，根据该测距指令开始测量与物体之间的待测距离。获取测距指令后，根据测距指令生成超声波信息。这里的超声波信息可以是一个包含待发射的超声波频率、振幅和脉冲个数的数字信号。

在本实施例中，获取测距指令的同时，还获取第一计时信息。这里的第一计时信息可以是一个时刻。

S200，对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据超声波编码信息发送测距超声波。

生成超声波信息后，对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。编码调制是将信息从一种形式或格式转换为另一种形式或格式的过程。更详细来说，编码调制是用预先规定的方法将文字、数字或其它对象编成数码，或将信息、数据转换成规定的电脉冲信号。在本实施例中，由上述描述已知，超声波信息为一个数字信号。在此，对超声波信息进行编码调制，所得到的超声波编码信息也是一个数字信号。这里的编码调制可以是FSK(Frequency-shiftkeying，频移键控)编码、ASK(Amplitude-shift keying，幅移键控)编码和OOK(On-Off Keying，二进制启闭键控)编码的任意一种。一般来说，对超声波信息进行编码调制后，所得的超声波编码信息的每一帧都包括同步码、识别码、特征码和校验码。其中，特征码包含了超声波信息。

对超声波信息进行编码调制后，所得到的超声波编码信息不仅包括超声波信息，还包括编码信息。此时，根据该超声波编码信息发送超声波。由于本申请所发送的超声波是用于距离测量，为便于描述，在本申请的各实施例中，将所发送的超声波命名为测距超声波；将对应该测距超声波的回波命名为测距回波。

S300，获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码调制，得到解码信息。

发射测距超声波后，即可获取对应该测距超声波的测距回波。由上述描述已知，测距超声波是根据超声波编码信息发送的，该超声波编码信息不仅包括超声波信息，还包括编码信息。因此，对应该测距超声波的测距回波也包括有编码信息。由此，获取测距回波后，需要对测距回波进行解码调制，从而得到解码信息。这里的解码调制是指将信息从已经编码的形式恢复到编码前原状的过程。解码调制的方式应与上述编码调制的方式相对应。

S400，根据解码信息获取第二计时信息，并根据第一计时信息和第二计时信息计算待测距离。

在得到解码信息的同时获取第二计时信息。这里的第二计时信息也可以是一个时刻。其中，第一计时信息用于表征测距开始；第二计时信息用于表征测距结束。获取第二计时信息后，即可根据第二计时信息与第一计时信息之间的时间差值，以及超声波在介质中的传播速度进行待测距离的计算。

上述超声波测距方法，通过对超声波信息进行编码调制，可以使发送的测距超声波及对应的测距回波携带有编码信息，使测距回波更易于识别，从而提高超声波测距方法抗同频干扰的性能。

在一个实施例中，如图2所示，本申请的超声波测距方法，其步骤S200具体可以包括：

S210，对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。

生成超声波信息后，对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。在此，可以使用FSK编码、ASK编码和OOK编码的任意一种对超声波信息进行编码调制，从而将超声波信息转换为另一种形式的数字信号。对超声波信息进行编码调制后，所得到的超声波编码信息不仅包括超声波信息，还包括编码信息。

S220，对超声波编码信息进行数模转换，以将超声波编码信息转换为发送模拟信号。

在步骤S210中，所得的超声波编码信息为数字信号。在此，需要对超声波编码信息进行数模转换，从而将数字信号转换为模拟信号。该模拟信号用于发送超声波，为便于描述，我们将超声波编码信息进行数模转换后得到的模拟信号命名为发送模拟信号。发送模拟信号指用于发送超声波的模拟信号。

S230，根据发送模拟信号发送测距超声波。

得到发送模拟信号后，即可根据发送模拟信号发送测距超声波。

在一个实施例中，如图3所示，本申请的超声波测距方法，其步骤S300具体可以包括：

S310，获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行放大得到回波放大信号。

发出测距超声波后，即可由超声波探头获取测距超声波所对应的测距回波。一般来说，超声波探头获取测距回波后会将该测距回波转换为模拟信号。由于该测距回波的能量较小，因此，还需要对该测距回波进行放大。在此，我们可以对测距回波所转换成的模拟信号进行放大。为便于描述，我们将对测距回波所对应的模拟信号放大后的信号命名为回波放大信号。换句话说，回波放大信号是由测距回波转换成模拟信号并放大得到的。

S320，对回波放大信号进行模数转换，以将回波放大信号转换为数字信号。

由上述描述已知，回波放大信号是由测距回波转换成模拟信号并放大得到的。即该回波放大信号也是一个模拟信号。在此，需要对回波放大信号进行模数转换，以将回波放大信号转换成数字信号。

S330，对数字信号进行解码调制，得到解码信息。

在上述实施例中，超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据超声波编码信息发送测距超声波。其中，超声波编码信息不仅包括超声波信息，还包括编码信息。由此，对应测距超声波的测距回波转换成回波放大信号，并将回波放大信号转换成数字信号后，该数字信号也包括了回波信息和编码信息。

基于此，需要对回波放大信号所转换成的数字信号信号进行解码调制。我们将对应回波放大信号的数字信号解码调制后所得的信号命名为解码信息。该解码信息即包括测距回波信息，例如，该测距回波信息可以包括测距回波的频率、振幅和脉冲个数。

进一步的，如图4所示，本申请的超声波测距方法，其步骤S330之前，还可以包括：

S340，对数字信号进行滤波，以消除数字信号中的噪声信号。

具体的，由超声波探头所获取的测距回波中可能包含有噪声信号。在本实施例中，在对回波放大信号进行模数转换，从而将回波放大信号转换为数字信号后，还对数字信号进行滤波。滤波可以消除该数字信号中的噪声信号，从而使步骤S330中进行解码调制的数字信号仅为有效回波对应的数字信号。这里的有效回波是指测距回波中不包括噪声信号的部分，即有效回波仅为测距超声波对应的回波。

在一个实施例中，如图5所示，本申请的超声波测距方法，其步骤S400中的根据解码信息获取第二计时信息，可以包括：

S410，判断解码信息是否为有效信息。

S420，若解码信息为有效信息，则获取第二计时信息。

即获取解码信息后，首先判断该解码信息是否为有效信息。当该解码信息为有效信息时，然后才获取第二计时信息。在此，解码信息为有效信息的定义是：该解码信息对应的测距回波包括有效回波。

更具体来说，如图6所示，本申请的超声波测距方法，其步骤S410包括：

S412，将解码信息与超声波信息进行对比；

S414，若解码信息与超声波信息一致，则解码信息为有效信息。

由上述描述已知，超声波信息可以是一个包含待发射的超声波频率、振幅和脉冲个数的数字信号。解码信息也是一个包含超声波频率、振幅和脉冲个数的数字信号。在此，可以将解码信息与超声波信息进行对比，判断解码信息中测距回波的频率、振幅和脉冲个数是否与超声波信息中测距超声波的频率、振幅和脉冲个数相同。若相同，则表明解码信息为有效信息。

该步骤用于对测距回波进行验证，以验证测距回波是否确实对应于测距超声波。当测距回波验证确实对应测距超声波时，再进行第二计时信息的获取，可以提升测距的准确性。

在一个实施例中，如图7所示，本申请还提供一种超声波测距装置10。该超声波测距装置10用于执行如上述任意一个实施例中的超声波测距方法。该超声波测距装置10包括控制器110、计时器120、发送电路130和接收电路140。

具体的，控制器110被配置为获取测距指令，并根据测距指令生成超声波信息。

计时器120被配置为生成计时信息，该计时信息包括第一计时信息和第二计时信息。

发送电路130被配置为对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据超声波编码信息发送测距超声波。

接收电路140被配置为获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码调制，得到解码信息。

控制器110还被配置为生成超声波信息时获取第一计时信息，以及根据解码信息获取第二计时信息，并根据第一计时信息和第二计时信息计算待测距离。

更具体的，该超声波测距装置10的工作过程为：由控制器110获取测距指令，并根据测距指令生成超声波信息。与此同时，控制器110获取计时器120生成的计时信息，我们将该计时信息命名为第一计时信息。其后，发送电路130对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据超声波编码信息发送测距超声波。发送测距超声波后，由接收电路140获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码调制，得到解码信息。该解码信息传递至控制器110。控制器110获取该解码信息后，还获取计时器120生成的第二计时信息。此时，控制器110可以根据第一计时信息和第二计时信息之间的时间差值进行待测距离的计算。

该超声波测距装置10，可以执行如上述的超声波测距方法，通过对超声波信息进行编码调制，可以使所发送的测距超声波及对应的测距回波携带有编码信息，使测距回波更易于识别，从而提高超声波测距方法抗同频干扰的性能。

在一个实施例中，如图8所示，本申请的超声波测距装置10，其发送电路130包括编码器132、数模转换器134和超声波发送器136。

具体的，编码器132与控制器110连接，被配置为获取超声波信息，并对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。这里的编码器132可以是FSK编码器、ASK编码器和OOK编码器的任意一种。

数模转换器134与编码器132连接，被配置为对超声波编码信息进行数模转换，以将超声波编码信息转换为发送模拟信号。

超声波发送器136与数模转换器134连接，被配置为根据发送模拟信号发送测距超声波。

更具体的，发送电路130的工作过程为：编码器132获取控制器110发出的超声波信息后，对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。这里的编码调制可以是FSK编码、ASK编码和OOK编码的任意一种。一般来说，对超声波信息进行编码调制后，所得的超声波编码信息的每一帧都包括同步码、识别码、特征码和校验码。其中，特征码包含了超声波信息。编码器132得到超声波编码信息后，将超声波编码信息传递至数模转换器134。数模转换器134可以对超声波编码信息进行数模转换，从而将超声波编码信息转换为发送模拟信号。数模转换器134得到发送模拟信号后，将发送模拟信号传递至超声波发送器136。超声波发送器136根据该发送模拟信号发送测距超声波。

在一个实施例中，如图8所示，本申请的超声波测距装置10，其接收电路140包括放大器142、模数转换器144和解码器146。

具体的，放大器142被配置为获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行放大得到回波放大信号。

模数转换器144与放大器142连接，被配置为对回波放大信号进行模数转换，以将回波放大信号转换为数字信号。

解码器146连接于模数转换器144与控制器110之间，被配置为对数字信号进行解码调制，得到解码信息，并将解码信息传递至控制器110。这里的解码器146可以是FSK解码器、ASK解码器和OOK解码器的任意一种。解码器146的类型应与上述编码器132的类型相对应。

更具体的，接收电路140的工作过程为：由放大器142获取测距超声波对应的测距回波。该测距回波一般包括有效回波及噪声信号。这里的放大器142可以是具有放大电路的超声波探头。放大器142获取测距回波后，将测距回波转换为模拟信号并放大，得到回波放大信号。放大器142生成回波放大信号后，将回波放大信号传递至模数转换器144。模数转换器144可以将该回波放大信号转为数字信号，并传递至解码器146。解码器146获取该数字信号后，对该数字信号进行解码得到解码信息，并将解码信息传递至控制器110。

在一个实施例中，如图9所示，本申请的超声波测距装置10，接收电路140还包括数字信号处理器148。

具体的，数字信号处理器148连接于模数转换器144与解码器146之间，被配置为对数字信号进行滤波，以消除数字信号中的噪声信号。

更具体的，当接收电路140还包括数字信号处理器148时，接收电路140的工作过程还包括：模数转换器144将回波放大信号转为数字信号后，将该数字信号传递至数字信号处理器148。数字信号处理器148对该数字信号进行滤波，从而消除数字信号中的噪声信号。消除噪声信号的数字信号再传递至解码器146中进行解码。

下面结合图1至图6、图9，从一个具体的实施例对本申请的超声波测距方法及装置的工作过程进行说明。

首先，由控制器110获取测距指令。该测距指令可以是由用户手动输入，也可以是在控制器110内预设程序，从而使控制器110在一定条件下自动获取测距指令。控制器110获取测距指令后，根据测距指令生成超声波信息。计时器120不断生成即使信息。控制器110根据测距指令生成超声波信息的同时，从计时器120获取一个计时信息，即第一计时信息。

控制器110生成超声波信息后，将超声波信息传递至发送电路130，以发送测距超声波。具体为：控制器110生成超声波信息后，将超声波信息传递至编码器132，由编码器132对超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息。编码器132得到超声波编码信息后，将超声波编码信息传递至数模转换器134。数模转换器134可以对超声波编码信息进行数模转换，从而将超声波编码信息转换为发送模拟信号。数模转换器134得到发送模拟信号后，将发送模拟信号传递至超声波发送器136。超声波发送器136根据该发送模拟信号发送测距超声波。

发出测距超声波后，即可由接收电路140获取测距超声波对应的测距回波，并对测距回波进行解码调制，得到解码信息。具体为：由放大器142获取测距超声波对应的测距回波。该测距回波一般包括有效回波及噪声信号。放大器142获取测距回波后，将测距回波转换为模拟信号并放大，得到回波放大信号。放大器142生成回波放大信号后，将回波放大信号传递至模数转换器144。模数转换器144可以将该回波放大信号转为数字信号，并传递至数字信号处理器148。数字信号处理器148对该数字信号进行滤波，从而消除数字信号中的噪声信号。消除噪声信号的数字信号再传递至解码器146中进行解码。解码器146获取该数字信号后，对该数字信号进行解码得到解码信息，并将解码信息传递至控制器110。

控制器110获取解码信息后，可以将解码信息与超声波信息进行对比，判断解码信息中测距回波的频率、振幅和脉冲个数是否与超声波信息中测距超声波的频率、振幅和脉冲个数相同。若相同，则表明解码信息为有效信息。此时，控制器110再从计时器120获取一个计时信息，即第二计时信息。

控制器110获取第二计时信息后，即可根据第一计时信息和第二计时信息，以及超声波在介质中的传播速度进行待测距离的计算。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种超声波测距方法，其特征在于，包括：

获取测距指令，根据所述测距指令生成超声波信息，并获取第一计时信息；

对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波；

获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息；

根据所述解码信息获取第二计时信息，并根据所述第一计时信息和所述第二计时信息计算待测距离。

2.根据权利要求1所述的超声波测距方法，其特征在于，所述对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波，包括：

对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息；

对所述超声波编码信息进行数模转换，以将所述超声波编码信息转换为发送模拟信号；

根据所述发送模拟信号发送测距超声波。

3.根据权利要求1所述的超声波测距方法，其特征在于，所述获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息，包括：

获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行放大得到回波放大信号；

对所述回波放大信号进行模数转换，以将所述回波放大信号转换为数字信号；

对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息。

4.根据权利要求3所述的超声波测距方法，其特征在于，所述对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息之前，还包括：

对所述数字信号进行滤波，以消除所述数字信号中的噪声信号。

5.根据权利要求1所述的超声波测距方法，其特征在于，所述根据所述解码信息获取第二计时信息，包括：

判断所述解码信息是否为有效信息；

若所述解码信息为有效信息，则获取第二计时信息。

6.根据权利要求5所述的超声波测距方法，其特征在于，所述判断所述解码信息是否为有效信息，包括：

将所述解码信息与所述超声波信息进行对比；

若所述解码信息与所述超声波信息一致，则所述解码信息为有效信息。

7.一种超声波测距装置，其特征在于，包括：

控制器，被配置为获取测距指令，并根据所述测距指令生成超声波信息；

计时器，被配置为生成计时信息，所述计时信息包括第一计时信息和第二计时信息；

发送电路，被配置为对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息，并根据所述超声波编码信息发送测距超声波；

接收电路，被配置为获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行解码调制，得到解码信息；

所述控制器还被配置为生成超声波信息时获取第一计时信息，以及根据所述解码信息获取第二计时信息，并根据所述第一计时信息和所述第二计时信息计算待测距离。

8.根据权利要求7所述的超声波测距装置，其特征在于，所述发送电路包括：

编码器，与所述控制器连接，被配置为获取所述超声波信息，并对所述超声波信息进行编码调制得到超声波编码信息；

数模转换器，与所述编码器连接，被配置为对所述超声波编码信息进行数模转换，以将所述超声波编码信息转换为发送模拟信号；

超声波发送器，与所述数模转换器连接，被配置为根据所述发送模拟信号发送测距超声波。

9.根据权利要求7所述的超声波测距装置，其特征在于，所述接收电路包括：

放大器，被配置为获取所述测距超声波对应的测距回波，并对所述测距回波进行放大得到回波放大信号；

模数转换器，与所述放大器连接，被配置为对所述回波放大信号进行模数转换，以将所述回波放大信号转换为数字信号；

解码器，连接于所述模数转换器与所述控制器之间，被配置为对所述数字信号进行解码调制，得到解码信息。

10.根据权利要求9所述的超声波测距装置，其特征在于，所述接收电路还包括：

数字信号处理器，连接于所述模数转换器与所述解码器之间，被配置为对所述数字信号进行滤波，以消除所述数字信号中的噪声信号。

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