CN111624578A

CN111624578A - 激光测距标定方法、装置、系统和计算机设备

Info

Publication number: CN111624578A
Application number: CN201910151024.XA
Authority: CN
Inventors: 郭磊明
Original assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Current assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2020-09-04
Anticipated expiration: 2039-02-28
Also published as: CN111624578B

Abstract

本申请涉及一种激光测距标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距；在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；所述光学模式包括：透光模式和反光模式；获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值及对应的激光测距得到的测试距离值；根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据。采用本方法能够缩短激光测距标定过程的时间，提高了生产效率。

Description

激光测距标定方法、装置、系统和计算机设备

技术领域

本申请涉及激光技术领域，特别是涉及一种激光测距标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

激光测距技术，以其测距精度高，测量距离远等优点成为一种主流的测距技术；相应地，激光测距装置的测距精度标定(校准)是生产过程中非常重要的一个环节。

传统的标定方法是通过移动反光板到不同位置，然后发射激光信号，并检测激光信号在遇到反光板后的回波信号，通过获取激光信号和回波信号之间的飞行时间，计算得到不同位置的多个测试距离值；并根据不同位置的多个测试距离值和上述不同位置的多个标准距离值，对激光测距装置进行标定。

然而，移动反光板的操作耗费人力和大量时间，严重制约了标定效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决激光测距标定过程费时、生产效率低的问题的激光测距标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

第一方面，一种激光测距标定方法，所述方法包括：

控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距；在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；所述光学模式包括：透光模式和反光模式；

获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值及对应的激光测距得到的测试距离值；

根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据。

在其中一个实施例中，所述每个预设位置的标准距离值为所述每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。

在其中一个实施例中，所述控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距，包括：

控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。

在其中一个实施例中，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；

所述控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距，包括：

控制所述第一预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第一预设位置的激光测距；所述第一预设位置在激光发射光路上与激光测距装置距离最近；

控制所述第一预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第二预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第二预设位置的激光测距；

控制所述第一预设位置、第二预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第三预设位置上的调光玻璃为反光模式，以进行所述第三预设位置的激光测距。

在其中一个实施例中，所述根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据，包括：

根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值；

根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

在其中一个实施例中，控制调光玻璃的光学模式，包括：

根据预设的调光玻璃的光学模式和电压值的对应关系，确定与目标光学模式对应的电压值；

调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标光学模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

第二方面，一种激光测距标定装置，所述装置包括：

调光玻璃控制模块，用于控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距；在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；所述光学模式包括：透光模式和反光模式；

测距数据获取模块，用于获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值及对应的激光测距得到的测试距离值；

标定数据生成模块，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃控制模块包括：

调光玻璃控制单元，用于控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。

在其中一个实施例中，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；所述调光玻璃控制模块包括：

第一控制单元，用于控制所述第一预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第一预设位置的激光测距；所述第一预设位置在激光发射光路上与激光测距装置距离最近；

第二控制单元，用于控制所述第一预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第二预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第二预设位置的激光测距；

第三控制单元，用于控制所述第一预设位置、第二预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第三预设位置上的调光玻璃为反光模式，以进行所述第三预设位置的激光测距。

在其中一个实施例中，所述标定数据生成模块包括：

距离校准值计算单元，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值；

标定文件生成单元，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃控制模块包括：

电压确定单元，用于根据预设的调光玻璃的光学模式和电压值的对应关系，确定与目标光学模式对应的电压值；

电压控制单元，用于调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标光学模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

第四方面，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

第五方面，一种激光测距标定系统，所述系统包括：多个调光玻璃、激光测距装置以及如上述的计算机设备；所述计算机设备与所述多个调光玻璃电连接，与所述激光测距装置通信连接；所述激光测距装置用于激光测距，并将激光测距得到的测试距离值发送给所述计算机设备。

上述激光测距标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质，可以在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃，计算机设备可以控制各调光玻璃的光学模式，以进行各预设位置的激光测距，得到各预设位置的测试距离值；无需如传统技术一般将反光板移动到不同预设位置，进行不同预设位置的测距，仅需要计算机设备调整各调光玻璃的光学模式即可实现不同预设位置的测距，缩短了激光测距标定过程的时间，提高了生产效率。

附图说明

图1为一个实施例中激光测距标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中激光测距标定方法的流程示意图；

图3a为一个实施例中激光测距标定方法的示意图之一；

图3b为一个实施例中激光测距标定方法的示意图之二；

图3c为一个实施例中激光测距标定方法的示意图之三；

图4为一个实施例中激光测距标定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中激光测距标定方法的流程示意图；

图6为一个实施例中激光测距标定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中激光测距标定装置的结构框图；

图8为一个实施例中激光测距标定装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的激光测距标定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，多个调光玻璃(如调光玻璃1、调光玻璃2、调光玻璃3)依次设置在激光测距装置的发射光路上的各预设位置；所述激光测距装置用于发射激光，并接收经调光玻璃反射回来的激光回波，可以根据发射激光和接收到激光回波之间的时间差(飞行时间)进行测距，并将测距得到的测试距离值发送给所述计算机设备；计算机设备可以与多个调光玻璃电连接，可以分别通过光学模式控制信号控制各调光玻璃的光学模式，同时，计算机设备可以与所述激光测距装置通信连接，可以接收激光测距装置发送的测试距离值。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光测距标定方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

S201，控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距；在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；所述光学模式包括：透光模式和反光模式。

其中，调光玻璃可以通过电控、温控、光控、压控等各种方式实现调光玻璃在透明(透光模式)与不透明状态(反光模式)之间切换，即可以控制调光玻璃的光学模式。以电控调光玻璃为例，当在电控调光玻璃两侧施加电压时，电控调光玻璃里面的液晶分子会呈现不规则的散布状态，使光线无法射入，让电控玻璃呈现不透明的外观；当在电控调光玻璃两侧停止施加电压时，电控调光玻璃里面的液晶分子会规则排列，让电控玻璃呈现透明的外观。可以理解的是，当调整电控调光玻璃两侧施加的电压大小时，电控调光玻璃可以实现透明和不透明状态之间的变化。

在本实施例中，在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；调光玻璃为透光模式时，入射到调光玻璃的激光大部分可以透过该调光玻璃；调光玻璃为反光模式时，入射到调光玻璃的激光大部分可以反射。透光模式的调光玻璃可以认为在激光发射光路上并不存在，而激光发射光路上的第一个反光模式的调光玻璃会反射激光，从而激光测距装置可以测得激光发射光路上的第一个反光模式的调光玻璃所在位置与激光测距装置之间的距离，因此计算机设备可以通过调整各调光玻璃的光学模式，使得目标预设位置的调光玻璃为激光发射光路上的第一个反光模式的调光玻璃，即可实现目标预设位置的激光测距。因此，本实施例的激光测距标定方法无需将反光板移动到不同预设位置，进行不同预设位置的测距，仅需要计算机设备调整各调光玻璃的光学模式即可实现不同预设位置的测距。

在一个实施方式中，所述控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距，包括：控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。例如，针对距离激光测距装置最远的预设位置，计算机设备可以将所述最远的预设位置上的调光玻璃设置为反光模式，将所述最远的预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式。又例如，针对距离激光测距装置最近的预设位置，计算机设备可以将所述最近的预设位置上的调光玻璃设置为反光模式，而其它预设位置的调光玻璃的反光模式可以不调整。

S202，获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值及对应的激光测距得到的测试距离值。

每个预设位置的标准距离值可以预先采用标准仪器等高精度的测距装置测量得到，因此计算机设备可以存储有每个预设位置的标准距离值。此外，在上述S201中，激光测距装置可以针对不同预设位置进行测距，并将测距结果(测试距离值)发送给计算机设备，因此计算机设备可以获得所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值。具体地，计算机设备可以通过检测时间、检测顺序等检测标识建立各预设位置与测试距离值的对应关系。

当然，在本实施例中，计算机设备也可以在控制调光玻璃的光学模式之后，向激光测距装置发射检测信号，以控制激光测距装置进行测距。

此外，为了提高标定的准确性，每个预设位置可以进行多次测距，计算机设备可以获得每个预设位置对应的多个测试距离值，并对所述多个测试距离值统计得到测试距离统计值(例如平均值)，作为每个预设位置对应的新的测试距离值。

需要说明的是，在激光发射光路上，发射出去的激光在遇到反光模式的调光玻璃之前，可能先遇到透光模式的调光玻璃，因而可能会因为透光模式的调光玻璃对激光的微弱反射产生少部分的激光回波干扰信号，为了避免激光回波干扰信号对测距的影响，激光测距装置的接收单元可以设置相应的接收阈值，或者激光测距装置可以选取强度最高的回波信号进行测距，从而避免干扰。

S203，根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据。

计算机设备在获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值之后，可以建立测试距离值和标准距离值之间的对应关系，生成所述激光测距标定数据。当所述激光测距装置应用于实际测距场景时，根据当前的测试距离值和所述测试距离值和标准距离值之间的对应关系，可以获得所述当前的测试距离值对应的当前的标准距离值，即标定后的更为准确的距离值。

本实施例的激光测距标定方法，可以在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃，计算机设备可以控制各调光玻璃的光学模式，以进行各预设位置的激光测距，得到各预设位置的测试距离值；无需如传统技术一般将反光板移动到不同预设位置，进行不同预设位置的测距，仅需要计算机设备调整各调光玻璃的光学模式即可实现不同预设位置的测距，缩短了激光测距标定过程的时间，提高了生产效率。

可选地，所述每个预设位置的标准距离值为所述每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。例如，激光测距装置的测距范围可能是50～200m，因此对激光测距装置进行标定时，可以选取50、60、80、120、160、180、190、200m作为每个预设位置的标准距离值，该标准距离值为每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。因此，通过限定每个预设位置与激光测距装置之间的距离值，可以涵盖较大范围的测试范围，提高激光测距标定数据的应用范围。

在一个实施例中，参照图3a、图3b和图3c所示，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；所述控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距，包括：

参照图3a所示，为进行所述第一预设位置的激光测距时的示意图，第一预设位置距离激光发射装置最近，第二预设位置次近，第三预设位置最远；此时第一预设位置的调光玻璃为反光模式，第二预设位置、第三预设位置的两个调光玻璃可以是反光模式，也可以是透光模式；如此，激光测距装置可以进行第一预设位置的测距；参照图3b所示，为进行所述第二预设位置的激光测距时的示意图，第一预设位置的调光玻璃为透光模式，第二预设位置的调光玻璃为反光模式，第三预设位置的调光玻璃可以是反光模式，也可以是透光模式，如此，激光测距装置可以进行第二预设位置的测距；参照图3c所示，为进行所述第三预设位置的激光测距时的示意图，第一预设位置、第二预设位置的两个调光玻璃均为透光模式，第三预设位置的调光玻璃为反光模式，如此，激光测距装置可以进行第三预设位置的测距。

可选地，参照图4所示，本实施例涉及生成激光测距标定文件的过程，具体可以包括：

S401，根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值。

具体地，每个预设位置的距离校准值为每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值的差值。

S402，根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

具体地，计算机设备可以通过插值算法、回归算法等多种方式，生成激光测距标定文件。上述对应关系可以体现为测试距离值和距离校准值的关系曲线，也可以体现为预设取值范围内的一系列测试距离值和对应的和距离校准值的对照表，或者其它形式。在应用场景中，可以获得当前的测试距离值对应的当前的距离校准值，根据当前的距离校准值对当前的测试距离值进行校准，得到校准后的更准确的测试距离值。

总之，本实施例的激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系，可以便于根据实测的测试距离值获知对应的校准距离值，便于对实测的测试距离值进行校准得到更准确的测试距离值。

在一个实施例中，参照图5所示，本实施例涉及对调光玻璃的控制过程，具体可以包括：

S501，根据预设的调光玻璃的光学模式和电压值的对应关系，确定与目标光学模式对应的电压值。

参照表1所示，当向所述调光玻璃施加不同电压时，调光玻璃可以处于的不同光学模式。

表1：某调光玻璃的施加电压与光学模式的对应关系表：

施加电压	光学模式
		0～V<sub>1</sub>	透光模式
V<sub>2</sub>～V<sub>3</sub>	反光模式

S502，调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标光学模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

计算机设备可以根据上述调光玻璃的施加电压与光学模式的对应关系表，确定目标光学模式对应的电压值范围，并调整调光玻璃的施加电压值符合目标光学模式对应的电压值范围，从而控制调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

此外，计算机设备可以通过开光量信号控制调光玻璃的光学模式，当开关量为“0”时，可以控制调光玻璃的电源输出电压为0，以控制所述调光玻璃的光学模式为透光模式；当开关量为“1”时，可以控制调光玻璃的电源输出电压为V₂～V₃中的某个电压，以控制所述调光玻璃的光学模式为反光模式。

总之，在本实施例中，计算机设备可以通过调整调光玻璃的施加电压，实现调光玻璃的光学模式的精准调节。

参照图6所示，从另一个角度描述本实施例的激光测距标定方法，具体可以包括：

601，调光玻璃1、调光玻璃2、调光玻璃3放置在激光测距装置的发射光路前方不同位置，分别距离激光测距装置L1，L2，L3；

602，计算机设备控制调光玻璃1为反光模式，获得第一个激光测距值L1’；

603，计算机控制调光玻璃1为透光模式，调光玻璃2为反光模式，获得第二个激光测距值L2’；

604，计算机设备控制调光玻璃1和调光玻璃2均为透光模式，调光玻璃3为反光模式，获得第三个激光测距值L3’；

605，计算机设备根据(L1,L1’)、(L2,L2’)、(L3,L3’)，计算得到标定参数。

应该理解的是，虽然图2,4-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2,4-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种激光测距标定装置，包括：调光玻璃控制模块71、测距数据获取模块72和标定数据生成模块73，其中：

调光玻璃控制模块71，用于控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距；在激光发射光路上的预设位置集合中的每个预设位置上设置有一个调光玻璃；所述光学模式包括：透光模式和反光模式；

测距数据获取模块72，用于获取所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值及对应的激光测距得到的测试距离值；

标定数据生成模块73，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据。

可选地，所述每个预设位置的标准距离值为所述每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。

可选地，参照图8所示，在上述图7的基础上，所述调光玻璃控制模块71可以包括：

调光玻璃控制单元711，用于控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。

可选地，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；所述调光玻璃控制模块71可以包括：

可选地，参照图8所示，所述标定数据生成模块73可以包括：

距离校准值计算单元731，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值；

标定文件生成单元732，用于根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

可选地，所述调光玻璃控制模块71可以包括：

关于激光测距标定装置的具体限定可以参见上文中对于激光测距标定方法的限定，在此不再赘述。上述激光测距标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种激光测距标定方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，所述每个预设位置的标准距离值为所述每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。

在一个实施例中，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制所述第一预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第一预设位置的激光测距；所述第一预设位置在激光发射光路上与激光测距装置距离最近；控制所述第一预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第二预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第二预设位置的激光测距；控制所述第一预设位置、第二预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第三预设位置上的调光玻璃为反光模式，以进行所述第三预设位置的激光测距。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值；根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据预设的调光玻璃的光学模式和电压值的对应关系，确定与目标光学模式对应的电压值；调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标光学模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制目标预设位置上的调光玻璃为反光模式，以及控制所述目标预设位置与激光测距装置之间的所有调光玻璃为透光模式，以进行所述目标预设位置的激光测距。

在一个实施例中，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制所述第一预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第一预设位置的激光测距；所述第一预设位置在激光发射光路上与激光测距装置距离最近；控制所述第一预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第二预设位置的调光玻璃为反光模式，以进行所述第二预设位置的激光测距；控制所述第一预设位置、第二预设位置的调光玻璃为透光模式，以及控制所述第三预设位置上的调光玻璃为反光模式，以进行所述第三预设位置的激光测距。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，计算每个预设位置的距离校准值；根据所述预设位置集合中每个预设位置的测试距离值和距离校准值，生成激光测距标定文件；所述激光测距标定文件存储有测试距离值和距离校准值之间的对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据预设的调光玻璃的光学模式和电压值的对应关系，确定与目标光学模式对应的电压值；调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标光学模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的光学模式为目标光学模式。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种激光测距标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个预设位置的标准距离值为所述每个预设位置与激光测距装置之间的距离值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制多个调光玻璃的光学模式，以进行至少一个预设位置的激光测距，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激光发射光路上依次远离激光测距装置的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置，分别设置有一个调光玻璃；

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设位置集合中每个预设位置的标准距离值和对应的测试距离值，生成激光测距标定数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制调光玻璃的光学模式，包括：

7.一种激光测距标定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种激光测距标定系统，其特征在于，所述系统包括：多个调光玻璃、激光测距装置以及如权利要求8所述的计算机设备；所述计算机设备与所述多个调光玻璃电连接，与所述激光测距装置通信连接；所述激光测距装置用于激光测距，并将激光测距得到的测试距离值发送给所述计算机设备。