CN111624096B - 一种柔性材料的测试装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种柔性材料的测试装置及方法，包括第一环境仓，底部放置有柔性材料卷曲拉伸平台，一第二环境仓设置于卷曲拉伸平台上方；所述卷曲拉伸平台将柔性材料的两端固定，卷曲拉伸平台对柔性材料进行卷曲拉伸测试；所述第二环境仓内部安装有光学检测设备，第二环境仓底板为透光材料，光学检测设备的检测光束穿过第二环境仓底板的透光材料照射至柔性材料，所述光学检测设备检测柔性材料的受损程度；本发明通过设置第一环境仓和第二环境仓，第一环境仓为柔性材料的卷曲拉伸测试提供测试环境，第二环境仓对光学检测设备进行隔离，并为光学检测设备提供符合使用条件的检测环境。

Description

一种柔性材料的测试装置及方法

技术领域

本发明涉及柔性材料测试领域，具体涉及柔性材料的测试装置。

背景技术

柔性材料具有优异的性能，能够进行翻转折叠，减小产品面积，已经广泛应用于电子产品中，比如手机柔性屏、电视柔性屏等。但是电子产品使用寿命长，质量要求高，对柔性材料的柔韧性和使用寿命要求较高，因此，柔性材料在加工生产中通常需要在给定拉力下对柔性材料的卷曲和拉伸能力进行测试。

柔性材料卷曲拉伸测试中对测试平台的拉力控制、速度控制、系统监控都提出了相当高的需求，传统测试方法为单电机使柔性材料卷曲，由重物提供拉力，其调整过程繁琐，系统摩擦力对柔性材料受力影响大，拉力控制不够精准，卷曲过程不够快速平稳，加减速过快时会由于挂重惯性的原因导致挂重跳动等。

柔性材料的卷曲拉伸测试，常需在极端条件下进行如高温、高湿、高压环境中，但是在此极端条件下，对柔性材料损伤检测的光学检测设备却难以稳定运行，导致检测结果不准确甚至导致光学检测设备损坏。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种柔性材料的测试装置，其解决了柔性材料卷曲拉伸测试中过程繁琐、拉力控制不精准以及光学检测设备容易损伤的技术问题。

本发明的技术方案如下：

一种柔性材料的测试装置包括：

第一环境仓，底部放置有柔性材料卷曲拉伸平台，一第二环境仓设置于卷曲拉伸平台上方；

所述卷曲拉伸平台将柔性材料的两端固定，卷曲拉伸平台对柔性材料进行卷曲拉伸测试；

所述第二环境仓内部安装有光学检测设备，第二环境仓底板为透光材料，光学检测设备的检测光束穿过第二环境仓底板的透光材料照射至柔性材料，所述光学检测设备检测柔性材料的受损程度；

控制系统，控制系统分别连接光学检测设备和卷曲拉伸平台。

其中，第一环境仓和第二环境仓都为恒温、恒压、恒湿环境仓。

其中，卷曲拉伸平台包括：

机架，机架台面固定连接有滑动轴电机，所述滑动轴电机通过第一扭矩传感器与滑动轴连接；

移动载台，移动载台的底部与滑动轴电机的滑动轴相连接，由滑动轴电机通过滑动轴驱动所述移动载台前后移动；所述移动载台上表面设有固定轴，所述固定轴固定柔性材料的一端；

卷曲平台，滑动设置于机架台面，卷曲平台上设有卷曲轴及卷曲轴电机，所述卷曲轴相对所述固定轴平行，卷曲轴用于固定柔性材料的另一端，卷曲轴电机的输出端通过第二扭矩传感器连接卷曲轴；

拉力传感器，设置于卷曲平台远离移动载台一侧，其一端相对机架台面固定，另一端连接于卷曲平台，拉力传感器受力方向平行于移动载台移动方向；

所述控制系统分别连接至卷曲拉伸平台上的第一扭矩传感器、第二扭矩传感器及拉力传感器。

其中，所述卷曲轴外轮廓为涡旋状，外轮廓的轮廓线的起点和终点在卷曲轴上形成阶梯，阶梯高度与卷曲材料的厚度相同。

其中，拉力传感器另一端与卷曲平台之间连接有弹性材料。

其中，第二环境仓为恒温箱，恒温箱包括：

恒温箱箱体，箱体前门壁面以及箱体底部均为表面贴有加热膜的玻璃；

换热构件，换热构件包括制冷片及散热片，制冷片设置于箱体顶板上，制冷片上方设置有散热片。

其中，所述换热构件为蛇形管，蛇形管设置在箱体侧壁，蛇形管内从外部通有恒温液体。

其中，第一环境仓侧壁上设置有滑动轨道；第二环境仓安装在滑动轨道上，第二环境仓底部设置有与滑动轨道配合的滑动滚轮，第二环境仓底部还设置有驱动滑动滚轮在滑动轨道上滑动的驱动电机；控制系统连接至驱动电机，控制第二环境仓在第一环境仓内滑动。

一种柔性材料的测试方法，步骤包括

S1,设定第二环境仓的环境参数：设定适合光学检测设备运行的温度、压力、湿度等环境参数；

S2,设定第一环境仓的环境参数，根据柔性材料的卷曲拉伸测试需求，设定第一环境仓的温度、压力、湿度等环境参数；

S3,卷曲拉伸平台对柔性材料进行卷曲拉伸测试；

S4,光学检测设备检测柔性材料的受损程度。

其中，所述卷曲拉伸测试平台对柔性材料进行卷曲拉伸测试，步骤包括：

S31，设定柔性材料拉力的目标值；

S32，将柔性材料的两端分别固定于卷曲轴和固定轴；

S33，控制系统控制滑动轴电机、卷曲轴电机工作，卷曲轴电机转动带动卷曲轴对柔性材料卷曲或放卷，滑动轴电机转动使卷曲轴和固定轴相对靠近或远离；

S34，拉力传感器实时测量柔性材料的拉力，并将测得拉力值反馈给控制系统，控制系统将拉力值与目标值比较，当拉力值偏离目标值时，控制系统调整卷曲轴电机与滑动轴电机的输出扭矩差以调整施加于柔性材料的拉力；

S35，在柔性材料设定的拉力目标值下，卷曲轴电机与滑动轴电机相互配和以使卷曲轴对柔性材料反复卷曲及放卷，统计所述卷曲次数。

本发明具有如下有益效果：

1. 本发明所述的一种柔性材料的测试装置，通过滑动轴电机和卷曲轴电机双电机同时对柔性材料的卷曲拉伸进行控制，并设置第一扭矩传感器、第二扭矩传感器和拉力传感器对滑动轴电机和卷曲轴电机的输出扭矩进行控制与调节，进而精准控制柔性材料拉力，克服了挂重惯性的影响，拉力反应迅速，提高了测试精准性。

2.本发明所述的一种柔性材料的测试装置，涡旋状的卷曲轴使得柔性材料卷曲时可以平滑过渡，减少应力突变，以反应柔性材料真实的使用寿命。

3.本发明所述的一种柔性材料的测试装置，拉力传感器与卷曲平台之间连接有弹性材料，弹性材料对拉力传感器进行缓冲，以防止拉力传感器在拉力测量时剧烈震动，造成测量数据的不稳定。

4.本发明所述的一种柔性材料的测试装置，通过拉力传感器实时测量柔性材料的拉力，并将拉力值与目标值比较，当拉力值偏离目标值时，控制系统调整卷曲轴电机与滑动轴电机的输出扭矩差以调整施加于柔性材料的拉力，通过调节电机扭矩差来控制柔性材料拉力，控制算法简单，能够保持柔性材料的拉力值为设定的目标拉力值，使得柔性材料的卷曲与拉伸控制精准。

5.本发明所述的一种柔性材料的测试装置，设置第一环境仓和第二环境仓，第一环境仓为柔性材料的卷曲拉伸测试提供测试环境，第二环境仓对光学检测设备进行隔离，并为光学检测设备提供符合使用条件的检测环境，将光学检测设备设于第二环境仓内，克服第一环境仓高温对光学检测设备的影响，使得对柔性材料的检测能够在第一环境仓内连续进行，区别传统技术中测试柔性材料的卷曲需要将柔性材料拿出第一环境仓后再进行的检测的繁琐操作。此外，将光学检测设备设于第二环境仓内，使得在本申请中仅需要使用普通的光学检测设备而不需要定制专门的光学检测设备，降低了生产制造成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第二环境仓结构示意图；

图3为本发明的结构示意图；

图4为本发明的卷曲轴结构示意图；

附图标记为：1-机架、2-机架台面、3-拉力传感器支架、4-拉力传感器、5-柔性材料、6-卷曲轴、7-第二轴座、8-第二扭矩传感器、9-卷曲轴电机、10-卷曲平台、11-移动载台、12-第一轴座、13-固定轴、14-移动导轨、15-滑动轴、16-第一扭矩传感器、17-滑动轴电机、18-卷曲拉伸平台、19-第一环境仓、20-箱体、21-换热构件、22-光学检测设备、23-滑动导轨、24-制冷片、25-散热片、26-第二环境仓。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

参阅图1-4，本发明提供一种柔性材料的测试装置，包括第一环境仓19，底部放置有柔性材料5卷曲拉伸平台18，一第二环境仓26设置于卷曲拉伸平台18上方；所述卷曲拉伸平台18将柔性材料5的两端固定，卷曲拉伸平台18对柔性材料5进行卷曲拉伸测试；所述第二环境仓26内部安装有光学检测设备22，第二环境仓26底板为透光材料，光学检测设备22的检测光束穿过第二环境仓26底板的透光材料照射至柔性材料5，所述光学检测设备22检测柔性材料5的受损程度；控制系统，控制系统分别连接光学检测设备22和卷曲拉伸平台18。柔性材料5在不同压力、温度、湿度环境下，使用寿命不一样，第一环境仓19根据柔性材料5的测试需求，为柔性材料5的卷曲拉伸测试提供所需的测试环境。光学检测设备22是高精密测试元件，对使用环境有一定要求，只有在满足其使用条件的温度、压力、湿度等条件下，才能正常使用。柔性材料5测试环境下的温度、压力、湿度等条件可能会超出光学检测设备22的正常使用环境，设置第二环境仓26为光学检测设备22提供满足其使用条件的温度、压力、湿度条件。光学检测设备22通过光束对柔性材料5的损伤进行检测，第二环境仓26底板为透光材料，以使得光学检测设备22的检测光束能够照射至柔性材料5。根据光学检测设备22与卷曲拉伸平台18相对位置不同，第二环境仓26的侧壁以及顶部根据需要都可以采用光学透明材料制作。光学透明材料可以采用带有隔热功能的玻璃、塑料等材料。柔性材料5在进行卷曲拉伸测试时，卷曲拉伸部位会随着卷曲拉伸次数的增多出现裂纹、蠕变、塑性变形等损伤，光学检测设备22对这些损伤进行检测，当损伤达到一定程度，柔性材料5将报废。控制系统分别连接光学检测设备22和卷曲拉伸平台18，对卷曲拉伸平台18的卷曲拉伸测试进行自动控制。

在一优选的实施方式中，第一环境仓19和第二环境仓26都为恒温、恒压、恒湿环境仓，以用于提供恒温、恒压、恒湿环境。

在一优选的实施方式中，卷曲拉伸平台18包括机架1，机架台面2固定连接有滑动轴电机17，滑动轴电机17通过第一扭矩传感器16与滑动轴15连接。机架1采用铝型材拼装而成，铝型材拆装方便且能够减轻测试平台重量。第一扭矩传感器16用于测量滑动轴电机17的输出扭矩。

移动载台11的底部与滑动轴电机17的滑动轴15相连接，由滑动轴电机17通过滑动轴15驱动移动载台11沿滑动轴15前后移动。在滑动轴15的两侧设置有移动导轨14，移动载台11的底部设有凹槽或者滑轮与移动导轨14配合，使得移动载台11的移动更加平稳。在一优选的实施方式中，移动导轨14设置移动载台11上，与移动导轨14配合的凹槽或滑轮设置在机架台面2上。滑动轴电机17作为动力元件，通过滑动轴15将旋转运动转化成移动载台11的直线运动。在一优选的实施案例中，滑动轴电机17与滑动轴15的组合可以替换成伸缩杆、电动推杆、液压缸、气压缸等能够实现直线运动的直线驱动元件，感知直线驱动元件输出状态的测量元件可以选择功率传感器、压力传感器、加速度传感器等测量元件。移动载台11上表面设有固定轴13，固定轴13固定柔性材料5的一端。为了使柔性材料5稳固地固定在固定轴13上，柔性材料5与固定轴13采用粘贴固定，柔性材料5与固定轴13也可以选用钉子、夹子、磁性压接等其他固定方式。

卷曲平台10滑动设置于机架台面2，卷曲平台10上设有卷曲轴6及卷曲轴电机9，卷曲轴6相对所述固定轴13平行，卷曲轴6用于固定柔性材料5的另一端，卷曲轴电机9的输出端通过第二扭矩传感器8连接卷曲轴6。卷曲平台10的能够滑动的方向与移动载台11的移动方向平行。为了使卷曲平台10稳定地设置在机架台面2上并提高测试平台紧凑型，卷曲平台10与移动载台11共用移动导轨14。第二扭矩传感器8用于测量卷曲轴电机9的输出扭矩。卷曲轴电机9带动卷曲轴6旋转对柔性材料5进行卷曲。通过卷曲平台10与移动载台11的移动对柔性材料5进行卷曲和拉伸。拉力传感器4设置于卷曲平台10远离移动载台11一侧，其一端相对机架台面2固定，另一端连接于卷曲平台10，拉力传感器4受力方向平行于移动载台11移动方向。拉力传感器4用于测量柔性材料5的拉力。拉力传感器4选用S型拉力传感器或者柱式拉力传感器。在一优选的实施方式中，滑动轴电机17通过滑动轴15与卷曲平台10连接而非与移动载台11连接，拉力传感器4另一端连接于移动载台11，通过滑动轴电机17驱动卷曲平台10相对于移动载台11移动，以对柔性材料5进行卷曲和拉伸。在一优选的实施方式中，移动载台11上表面设置有两个第一轴座12，固定轴13的两端分别固定于第一轴座12上，通过第一轴座12使得固定轴13安装稳定，防止固定在固定轴13上的柔性材料5晃动。卷曲平台10上设置有两个第二轴座7，卷曲轴6通过轴承固定于第二轴座7上，通过第二轴座7使得卷曲轴6安装稳定，通过轴承可以使卷曲轴6在第二轴座7上顺畅的转动。

控制系统分别连接第一扭矩传感器16、第二扭矩传感器8及拉力传感器4，用于控制滑动轴电机17与卷曲轴电机9的扭矩输出。控制系统可以选择PLC、计算机、微处理器或者工控机等。

在一优选的实施方式中，卷曲轴6外轮廓为涡旋状，外轮廓的轮廓线的起点和终点在卷曲轴6上形成阶梯，阶梯高度与卷曲材料的厚度相同。柔性材料5绕装固定在卷曲轴6上时，从阶梯处开始绕装，阶梯高度与卷曲材料的厚度相同，使得柔性材料5的绕装可以平滑过渡，防止柔性材料5产生局部应力突变，以反应柔性材料5的真实使用寿命。

在一优选的实施方式中，拉力传感器4另一端与卷曲平台10之间连接有弹性材料。弹性材料为弹簧或者橡胶，在柔性材料5拉伸时，弹性材料对拉力传感器4进行缓冲，以防止拉力传感器4剧烈震动，造成测量数据的不稳定。

在一优选的实施方式中，第二环境仓26为恒温箱，恒温箱包括恒温箱箱体20，箱体20前门壁面以及箱体20底部均为表面贴有加热膜的玻璃；恒温箱还包括换热构件21，换热构件21包括制冷片24及散热片25，制冷片24设置于箱体20顶板上，制冷片24上方设置有散热片25。使第二环境仓26为恒温箱，可以简化第二环境仓26的结构，节约成本。箱体20前门壁面以及箱体20底部均为表面贴有加热膜的玻璃，使第二环境仓26在提供恒温的同时避免箱体20表面凝露或产生水雾，以便于光学检测设备22的检测光束直接照射至柔性材料5以对柔性材料5的损伤进行检测。恒温箱的换热构件21采用制冷片24及散热片25，制冷片24可以实现制冷和加热，散热片25对环境仓内的温度进一步调节，通过制冷片24加散热片25的结构可以实现对第二环境仓26内的温度进行精确控制。制冷片24可以选择半导体制冷片。

在一优选的实施方式中，所述换热构件21为蛇形管，蛇形管设置在箱体20侧壁，蛇形管内从外部通有恒温液体。蛇形管换热效率高，调温反应迅速，而且成本低廉。

在一优选的实施方式中，第一环境仓19侧壁上设置有滑动轨道23；第二环境仓26安装在滑动轨道23上，第二环境仓26底部设置有与滑动轨道23配合的滑动滚轮，第二环境仓26底部还设置有驱动滑动滚轮在滑动轨道23上滑动的驱动电机；控制系统连接至驱动电机，控制第二环境仓26在第一环境仓19内滑动。第二环境仓26采用滑动设置，可以使光学检测设备22检测卷曲拉伸平台18上的柔性材料5的不同位置的损伤。第二环境仓26滑动方向可以设置成一维的、二维的或者三维的以根据需要调节第二环境仓26与卷曲拉伸平台18的位置。第二环境仓26滑动方式还可以采用丝杆螺母、齿轮齿条、伸缩杆、液压缸等驱动方式。

本发明的工作步骤如下：

S1,设定第二环境仓26的环境参数：设定适合光学检测设备22运行的温度、压力、湿度等环境参数；

S2,设定第一环境仓19的环境参数，根据柔性材料5的卷曲拉伸测试需求，设定第一环境仓19的温度、压力、湿度等环境参数；

S3,卷曲拉伸平台18对柔性材料5进行卷曲拉伸测试；

S4,光学检测设备22检测柔性材料5的受损程度。

其中，步骤S3，卷曲拉伸平台18对柔性材料5进行卷曲拉伸测试的具体步骤包括：

S31，设定柔性材料5拉力的目标值；

S32，将柔性材料5的两端分别固定于卷曲轴6和固定轴13；

S33，控制系统控制滑动轴电机17、卷曲轴电机9工作，卷曲轴电机9转动带动卷曲轴6对柔性材料5卷曲或放卷，滑动轴电机17转动使卷曲轴6和固定轴13相对靠近或远离；

S34，拉力传感器4实时测量柔性材料5的拉力，并将测得拉力值反馈给控制系统，控制系统将拉力值与目标值比较，当拉力值偏离目标值时，控制系统调整卷曲轴电机9与滑动轴电机17的输出扭矩差以调整施加于柔性材料5的拉力：当拉力传感器4实时测得的拉力值大于目标值，则减小滑动轴电机17或卷曲轴电机9的输出扭矩或加速度；当拉力传感器4实时测得的拉力值小于目标值，则增加滑动轴电机17或卷曲轴电机9的输出扭矩或加速度；进一步的，当拉力传感器4实时测得的拉力值大于目标值，则减小滑动轴电机17和卷曲轴电机9的输出扭矩值的差；当拉力传感器4实时测得的拉力值小于目标值，则增加滑动轴电机17和卷曲轴电机9的输出扭矩值的差；

S35，在柔性材料5设定的拉力目标值下，卷曲轴电机9与滑动轴电机17相互配和以使卷曲轴6对柔性材料5反复卷曲及放卷，统计所述卷曲次数。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种柔性材料的测试装置，其特征在于，包括：

第一环境仓(19)，底部放置有柔性材料(5)卷曲拉伸平台(18)，一第二环境仓(26)设置于卷曲拉伸平台(18)上方；

所述卷曲拉伸平台(18)将柔性材料(5)的两端固定，卷曲拉伸平台(18)对柔性材料(5)进行卷曲拉伸测试；

所述第二环境仓(26)内部安装有光学检测设备(22)，第二环境仓(26)底板为透光材料，光学检测设备(22)的检测光束穿过第二环境仓(26)底板的透光材料照射至柔性材料(5)，所述光学检测设备(22)检测柔性材料(5)的受损程度；

控制系统，控制系统分别连接光学检测设备(22)和卷曲拉伸平台(18)；

所述卷曲拉伸平台(18)包括：

机架(1)，机架台面(2)固定连接有滑动轴电机(17)，所述滑动轴电机(17)通过第一扭矩传感器(16)与滑动轴(15)连接；

移动载台(11)，移动载台(11)的底部与滑动轴电机(17)的滑动轴(15)相连接，由滑动轴电机(17)通过滑动轴(15)驱动所述移动载台(11)前后移动；所述移动载台(11)上表面设有固定轴(13)，所述固定轴(13)固定柔性材料(5)的一端；

卷曲平台(10)，滑动设置于机架台面(2)，卷曲平台(10)上设有卷曲轴(6)及卷曲轴电机(9)，所述卷曲轴(6)相对所述固定轴(13)平行，卷曲轴(6)用于固定柔性材料(5)的另一端，卷曲轴电机(9)的输出端通过第二扭矩传感器(8)连接卷曲轴(6)；

拉力传感器(4)，设置于卷曲平台(10)远离移动载台(11)一侧，其一端相对机架台面(2)固定，另一端连接于卷曲平台(10)，拉力传感器(4)受力方向平行于移动载台(11)移动方向；

所述控制系统分别连接至卷曲拉伸平台(18)上的第一扭矩传感器(16)、第二扭矩传感器(8)及拉力传感器(4)；

所述卷曲轴(6)外轮廓为涡旋状，外轮廓的轮廓线的起点和终点在卷曲轴(6)上形成阶梯，阶梯高度与卷曲材料的厚度相同。

2.根据权利要求1所述的一种柔性材料的测试装置，其特征在于，第一环境仓(19)和第二环境仓(26)都为恒温、恒压、恒湿环境仓；拉力传感器(4)另一端与卷曲平台(10)之间连接有弹性材料。

3.根据权利要求1所述的一种柔性材料的测试装置，其特征在于，第二环境仓(26)为恒温箱，恒温箱包括：

恒温箱箱体(20)，箱体(20)前门壁面以及箱体(20)底部均为表面贴有加热膜的玻璃；

换热构件(21)，换热构件(21)包括制冷片(24)及散热片(25)，制冷片(24)设置于箱体(20)顶板上，制冷片(24)上方设置有散热片(25)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性材料的测试装置，其特征在于，所述换热构件(21)为蛇形管，蛇形管设置在箱体(20)侧壁，蛇形管内从外部通有恒温液体。

5.根据权利要求1所述的一种柔性材料的测试装置，其特征在于，第一环境仓(19)侧壁上设置有滑动轨道(23)；第二环境仓(26)安装在滑动轨道(23)上，第二环境仓(26)底部设置有与滑动轨道(23)配合的滑动滚轮，第二环境仓(26)底部还设置有驱动滑动滚轮在滑动轨道(23)上滑动的驱动电机；控制系统连接至驱动电机，控制第二环境仓(26)在第一环境仓(19)内滑动。

6.一种采用权利要求1-5任一项所述的一种柔性材料的测试装置的测试方法，其特征在于，

S1,设定第二环境仓(26)的环境参数：设定适合光学检测设备(22)运行的温度、压力、湿度等环境参数；

S2,设定第一环境仓(19)的环境参数，根据柔性材料(5)的卷曲拉伸测试需求，设定第一环境仓(19)的温度、压力、湿度等环境参数；

S3,卷曲拉伸平台(18)对柔性材料(5)进行卷曲拉伸测试；

S4,光学检测设备(22)检测柔性材料(5)的受损程度。

7.一种采用权利要求6所述的一种柔性材料的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述卷曲拉伸测试平台对柔性材料(5)进行卷曲拉伸测试，步骤包括：

S31，设定柔性材料(5)拉力的目标值；

S32，将柔性材料(5)的两端分别固定于卷曲轴(6)和固定轴(13)；

S33，控制系统控制滑动轴电机(17)、卷曲轴电机(9)工作，卷曲轴电机(9)转动带动卷曲轴(6)对柔性材料(5)卷曲或放卷，滑动轴电机(17)转动使卷曲轴(6)和固定轴(13)相对靠近或远离；

S34，拉力传感器(4)实时测量柔性材料(5)的拉力，并将测得拉力值反馈给控制系统，控制系统将拉力值与目标值比较，当拉力值偏离目标值时，控制系统调整卷曲轴电机(9)与滑动轴电机(17)的输出扭矩差以调整施加于柔性材料(5)的拉力；

S35，在柔性材料(5)设定的拉力目标值下，卷曲轴电机(9)与滑动轴电机(17)相互配和以使卷曲轴(6)对柔性材料(5)反复卷曲及放卷，统计所述卷曲次数。

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