CN111619570A - 用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备 - Google Patents

用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备 Download PDF

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Abstract

用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备。本发明公开了一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中道路(12)具有与所述机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)。所述方法包括以下步骤：生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为；确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为；将行驶行为分类成至少两种行驶行为类别。另外，本发明公开了一种用于控制机动车(10)的控制设备(30)。

Description

用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备
技术领域
本发明涉及用于控制机动车的方法，用于控制机动车的系统或用于机动车的控制设备，机动车以及用于实施所述方法的计算机程序。
背景技术
对于部分自动地控制机动车纵向运动和横向运动，特别是对于完全自动驾驶的机动车驾驶辅助系统的主要挑战之一是，分析机动车所处的具体情况，并基于此得出适用于机动车的合理的行驶行为。
对行驶行为的计算的复杂性通常随着单个行驶行为所持续的时间而增加。如果要确定较长时间段，例如大于3秒内的各种可能的行驶行为，或者涉及具有多次车道变换的复杂行驶行为，则目前已知的方法不再能进行实时的选择。
发明内容
本发明的目的是，提供一种用于控制机动车的方法以及系统，其克服了现有技术的缺点。
所述目的根据本发明通过用于控制机动车的方法来实现，所述机动车在道路上行驶在当前车道内，其中道路具有与机动车当前车道相邻的至少一条其他车道。所述方法包括以下步骤：生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为。确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为。将行驶行为分类成至少两种行驶行为类别。
“行驶行为”在此和在下面应理解为所对应的空间-时间轨迹，它描述了通常具有两个空间维度和一个时间维度的坐标系中的行驶行为。
行驶行为类别也分别通过一组特征量来定义。所述特征量又是描述相应行驶行为的基本特征的量。
通过根据本发明的方法，对机动车的适当行驶行为的选择这项任务将被转换成对行驶行为的分类。这样的分类任务可以通过机器学习的方法特别快速和可靠地解决，也就是借助根据本发明的方法可以用于实时地确定和选择更复杂和持续时间更长的行驶行为的原因。
所述行驶行为类别优选是互不相交的，也就是说，每种行驶行为仅精确地归入一种行驶行为类别。由两种不同的行驶行为类别构成的行驶行为相应地通过至少一个特征量或者甚至通过所有特征量来区分。在一种行驶行为类别内的行驶行为可以在一个特征量上有区别，但并非在所有的特征量上都有区别。
相反地，可以确定单个可能获得的行驶行为的特征量，以便将行驶行为分类到不同的行驶行为类别。
所述至少一个特征量包括至少一种交通序列(Verkehrssequenz)，它指示了其他交通参与者经过和/或超越的时间过程。“时间过程”在此应理解为，所述交通序列包括恰好一个时间点，其他交通参与者在这个时间点驶过或超越机动车，和/或所述交通序列包括单个事件的时间顺序。
根据本发明的一个方面，所述至少一种交通序列包括超越序列，其中所述超越序列包括一个时间点，机动车在该时间点超越其他交通参与者。所述超越序列还可以包括多个时间点，机动车在这些时间点分别超越其他交通参与者。换句话说，所述超越序列指示机动车超越其他交通参与者的时间顺序和/或准确时间点。
根据另一个方面，所述超越序列包括多个按时间顺序的时间点，机动车在这些时间点分别超越其他交通参与者。相应地，所述超越序列准确地指示机动车以怎样的时间顺序超越单个其他交通参与者。
在本发明的其他实施方式中，所述至少一种交通序列包括通行序列，其中所述通行序列包括至少一个时间点，其他交通参与者在这个时间点上在相反方向或在行驶方向上驶过该机动车。所述通行序列还可以包括多个时间点，其他交通参与者在这些时间点上分别驶过该机动车。换句话说，所述通行序列指示其他交通参与者驶过机动车的时间顺序和/或准确时间点。在此存在两类“驶过”：或者各个其他交通参与者在机动车的行驶方向上驶过机动车，即超越机动车，或者各个其他交通参与者在机动车的相反方向上驶过机动车。
根据本发明的一个方面，所述通行序列包括多个按时间顺序的时间点，其他交通参与者在这些时间点上分别在相反方向或在行驶方向上驶过机动车。相应地，所述通行序列准确地指示单个其他交通参与者以怎样的时间顺序驶过机动车，优选其中所述通行序列还指示，单个其他交通参与者是否在机动车的行驶方向或者在相反方向上驶过机动车。
所述至少一个特征量优选包括关于车道的信息，所述机动车在行驶行为结束之后位于所述车道中。所述至少一个特征量特别是包括以下信息，即机动车在结束行驶行为之后是否又位于当前车道内，是否位于其他车道或者是否任选地位于另一条车道内。
根据本发明的实施方式，所述至少一个特征量包括行驶行为参数，其中所述行驶行为参数至少包括以下信息：所述机动车是否左侧超越至少一个其他交通参与者，所述机动车是否右侧超越至少一个其他交通参与者，所述机动车是否在至少一个其他交通参与者后方行驶，所述机动车是否在至少一个其他交通参与者前方行驶，或者所述至少一个其他交通参与者是否驶过所述机动车。
所述行驶行为参数优选包括所有位于机动车预先给定的周围环境中的其他交通参与者的信息。
根据另一个方面，执行多个行驶行为的同伦分析(Homotopieanalyse)，以便将多个行驶行为归入行驶行为类别和/或确定行驶行为参数。准确地说，对与多个行驶行为对应的空间-时间轨迹实施同伦分析。
特别地，将所属的空间-时间轨迹彼此同伦的那些行驶行为分到相同的行驶行为类别，而所属的空间-时间轨迹非彼此同伦的行驶行为则被分到不同的行驶行为类别中。
根据另一个方面，道路上的每个障碍都被分配了空间-时间轨迹，以便进行同伦分析。此外，通过障碍的每个空间-时间轨迹发送具有预先定义的电流强度的假设电流，其中所述电流强度对于障碍的所有空间-时间轨迹都是相同的。对于分别对应行驶行为的空间-时间轨迹，随后测定所谓的h标记，该h标记定义为假设电流沿行驶行为的各个空间-时间轨迹生成的磁场的线积分。具有相同h标记的空间-时间轨迹的行驶行为被分类为同一种行驶行为类别。
所述障碍是指其他交通参与者或另一种类型的障碍，例如施工工地。
根据本发明的其他实施方式，随机地、伪随机地和/或基于预先定义的概率分布生成多个彼此不同的行驶行为。在此以点质量表示所述机动车，并且模拟这些点质量的加速度。其中考虑到障碍，例如其他交通参与者。特别是至少要考虑到，机动车的空间-时间轨迹和障碍的空间-时间轨迹不可以相交或接触。
在生成多个行驶行为时，特别使用扩散策略。在生成行驶行为的过程中，附近已经存在许多其他空间-时间轨迹的那些空间-时间轨迹被抑制。换句话说，通过所述扩散策略也生成空间-时间轨迹，并由此在X-Y-t坐标系中行驶行为不太密集的区域生成行驶行为。由此使得行驶行为更具多样性。
特别地，将车道或至少当前车道和/或至少一个其他车道转换成Frenet-Serret坐标系。在这种坐标系中，每条道路都没有弯曲，由此可以不考虑道路的实际走向，而是以相同的方式和方法对待每种道路交通状况。
基于预先定义的标准，特别是基于至少一个可行性标准、至少一个舒适性标准和/或至少一个安全标准，对多个彼此不同的行驶行为和/或行驶行为类别进行过滤。可行性标准的实例是，由于机动车的最大加速度或最大减速，机动车是否能达到特定的空间-时间范围。舒适性标准的实例是，纵向方向和/或横向方向上的加速度是否超过根据经验会使车辆乘客觉得不舒服的、预先定义的极限值。安全标准的实例是，与另外的交通参与者保持的最小距离或速度限制。
这些标准，特别是至少一个舒适性标准优选可以由使用者进行调整，和/或取决于机动车所选择的驾驶模式。因此，在运动模式下，纵向方向和/或横向方向上加速度预先定义的极限值可以比标准模式高。
根据另一个方面，特别是基于分类，选择可能的行驶行为中的一种，并且根据所选择的行驶行为控制机动车。在此基于所选择的行驶行为至少部分地自动控制机动车，特别是全自动控制。
另外，根据本发明通过一种控制设备来实现所述目的，所述控制设备用于机动车的控制系统或用于机动车，其中所述控制设备被配置成执行前面所述的方法。关于优点和特征参考上文对所述方法的说明，其也适用于所述控制设备。
另外，根据本发明通过一种具有上述控制设备的机动车来实现所述目的。关于优点和特征参考上文对所述方法的说明，也适用于所述机动车。
另外，根据本发明通过一种具有程序代码工具的计算机程序来实现所述目的，所述计算机程序用于执行上述方法的步骤，所述计算机程序在计算机或相应的计算单元上执行，特别是所述计算机程序在上述控制设备的计算单元上执行。关于优点和特征参考上文对所述方法的说明，也适用于所述计算机程序。
附图说明
本发明的其他优点和特征由下面的描述和参考附图给出。其中：
-图1中的(a)示意性地示出道路交通状况；
-图1中的(b)至(d)示出机动车的各种可能行驶行为；
-图2示出具有用于控制根据本发明的机动车的系统的机动车的示意性框图；
-图3示出根据本发明的方法的步骤流程图；
-图4中的(a)和(b)示意性地示出转换为Frenet-Serret坐标系之前或转换为Frenet-Serret坐标系之后的道路；
-图5中的(a)和(b)分别示出分别对应机动车的行驶行为的可能的空间时间轨迹图；
-图6示意性地示出行驶行为参数的决策树表示；和
-图7示出根据本发明的方法的同伦分析的图示。
具体实施方式
在图1中的(a)示意性示出道路交通状况，其中机动车10在道路12上行驶在当前车道14内。除了当前车道14以外，还有其他车道16。
图1中所示实施例中其他车道16是对面交通的车道。但是它也可以是机动车10的行驶方向上的车道，例如将道路12设计为高速公路。
在道路12上除了机动车10之外，还有第一其他交通参与者18和第二其他交通参与者20行驶在当前车道14内，以及第三其他交通参与者22行驶在其他车道16内。在所示实施例中，其他交通参与者18、20、22是轿车，但也可以是载重汽车、摩托车或任意另一种交通参与者。
第一其他交通参与者18和第二其他交通参与者20与机动车10在同一车道内，与机动车相同方向行驶。第三其他交通参与者22在其他车道16内与机动车相向行驶。
此外，图1中示出具有纵向轴和垂直轴的坐标系，其中纵向轴定义纵向方向L和垂直轴定义横向方向N。所述坐标系的原点在纵向方向L上位于机动车10前端的当前位置上，并且在形象方向L上看位于右侧道路边缘。
下文也使用这类特殊的坐标系，其为相对于道路固定的坐标系，因此不随机动车一起移动。当然也可以使用任意另一种坐标系。
虚线24表示，机动车10计划在不久超越第一其他交通参与者和第二其他交通参与者。如图1中的(b)至(d)所示，针对这种行驶行为存在多种不同的可能性。
因此，如图1中的(b)所示，在机动车10超越第一和第二其他交通参与者18、20之前，可以先让第三其他交通参与者驶过。
图1中的(c)示出一种行驶行为的方案，根据该方案机动车10先超越第一其他交通参与者，随后让第三其他交通参与者驶过并超越第二其他交通参与者。
图1中的(d)示出与此相反的行驶行为方案，其中第三其他交通参与者22驶过机动车10之前，机动车10超越第一和第二其他交通参与者18、20。
机动车10设计为在给定的道路交通状况下自动地确定可能的行驶行为，选择一种可能的行驶行为并自动执行所选的行驶行为。以上根据图1所描述的行驶行为在下文仅作为实施例来图解说明。
如图2中所示，机动车10具有用于控制机动车10的系统26。系统26包括多个传感器28和至少一个控制设备30。
传感器28布置在机动车10的前部、后部和/或两侧，并且构建为用于检测机动车10的周围环境，生成对应的环境数据和将数据传送到控制设备30上。准确地说，传感器28至少检测关于当前车道14、其他车道16和其他交通参与者18、20、22的信息。
传感器28分别是摄像机、雷达传感器、距离传感器、激光雷达传感器和/或适合检测机动车10的周围环境的任意类型的传感器。
可替选地或额外地，至少一个传感器28被设计成传导系统的接口，它与道路12的至少所示区段相关联，并且构建用于将关于道路12和/或其他交通参与者的环境数据传送到机动车10和/或其他交通参与者18、20、22上。在这种情况下可以将所述至少一个传感器28设计为移动无线电通信模块，例如用于根据5G标准的通信。
一般来说，控制设备30处理从传感器28得到的环境数据和基于所处理的环境数据至少部分自动地，特别是全自动控制机动车10。在控制设备30上还实现了驾驶辅助系统，它可以至少部分自动地，特别是全自动地控制机动车10的横向移动和/或纵向移动。
为此，构建控制设备30用于执行以下根据图3至图7说明的方法步骤。准确地说，控制设备30包括数据载体32和计算单元34，其中计算机程序存储在数据载体32上，该计算机程序在计算单元34上运行并且包括程序代码介质，以便实施以下说明的方法的步骤。
为了能够独立于当前道路交通情况而同等对待所有形式驾驶状况，将道路12，准确地说将基于从传感器28得到的环境数据的当前车道14和其他车道16的图形转换成Frenet-Serret坐标系(步骤S1)。
图4中图解说明步骤S1。图4中的(a)示出道路12的实际走向。在所示实施例中，从纵向方向L看，道路具有向右的弯曲。通过局部的坐标系转换将道路12转换成Frenet-Serret坐标系，其中道路12不再具有弯曲，这种转换结果在图4中的(b)中示出。可以清楚的看出，在这种坐标系中道路12是笔直的，沿着纵向方向L没有弯曲。
现在，从控制设备30生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为(步骤S2)。
如图5所示，行驶行为是机动车10的空间-时间轨迹，准确地说是在X-Y-t坐标系中的空间-时间轨迹，其中X对应纵向方向L和Y对应横向方向N。特别是L-N-t-坐标系中机动车10的空间-时间轨迹。
随机地、伪随机地和/或基于预先定义的概率分布生成多个彼此不同的行驶行为。以点质量表示机动车10，并且模拟这些点质量的加速度。
在生成可能的行驶行为过程中需要考虑到的障碍，例如其他交通参与者18、20、22，在图5中通过虚线来表示。特别是至少要考虑到，机动车的空间-时间轨迹和所述障碍的空间-时间轨迹不可以相交或接触。
在步骤S2中特别使用扩散策略，以便获得更大的行驶行为多样性。在生成行驶行为的过程中，附近已经存在许多其他空间-时间轨迹的那些空间-时间轨迹被抑制。换句话说，通过所述扩散策略也生成空间-时间轨迹，并由此在X-Y-t坐标系中行驶行为不太密集的区域生成行驶行为。步骤S2中以这种方式得到大量不同的可能行驶行为。图5中的(a)示出步骤S2的结果。
接下来，将多个不同的行驶行为分别分类成至少两个彼此不同的行驶行为类别(步骤S3)。
所述行驶行为类别分别通过一组特征量来定义。所述特征量又是描述相应行驶行为的基本特征的量。
所述行驶行为类别优选是互不相交的，也就是说，每种行驶行为仅精确地归入一个行驶行为类别。由两种不同的行驶行为类别构成的行驶行为相应地通过至少一个特征量或者甚至通过所有特征量来区分。在一个行驶行为类别内的行驶行为可以在一个特征量上有区别，但并非在所有的特征量上都有区别。
相反地，可以确定单个可能获得的行驶行为的特征量，以便将行驶行为分类到不同的行驶行为类别。
所述特征量包括一种或更多种以下的量：交通序列、超越序列、通行序列，行驶行为参数和/或关于机动车10在相应行驶行为结束之后所处车道的信息。
交通序列在此指示了另外的交通参与者18、20、22驶过机动车10的时间过程。
准确地说，所述交通序列包括超越序列，超越序列包括一个或更多个按时间顺序的时间点，机动车10在这些时间点分别超越其他交通参与者，在图1的实施例中超越第一和第二其他交通参与者18、20。
此外，所述交通序列包括通行序列，通行序列包括一个或更多个按时间顺序的时间点，另外的交通参与者在这些时间点驶过机动车10，在图1的实施例中驶过第三其他交通参与者22。
另外，所述通行序列还包括信息，其他交通参与者是否在机动车10的相反方向或者在行驶方向上驶过机动车10。
图1所示的实施例中给出了关于机动车10在结束相应的行驶行为之后所处车道的信息，是否机动车10在结束行驶行为之后再次位于当前车道14内，或者又位于其他车道16内。
所述行驶行为参数包括以下信息，机动车10是否左侧超越各个其他交通参与者，是否右侧超越各个其他交通参与者，是否在后方跟随各个其他交通参与者行驶，是否在各个其他交通参与者前面行驶，或者所述至少一个其他交通参与者是否在机动车10的相反方向或者在行驶方向上驶过机动车10。
图1实施例中的行驶行为参数在图6中图解说明。在此以决策树表示行驶行为参数，分别指示出三个其他交通参与者18、20、22，机动车10是否左侧超越它们(OL)，右侧超越它们(OR)，跟随它们行驶(F)，在它们前面行驶(L)，或者是否它们在机动车10的相反方向或行驶方向上驶过机动车10(P)。
为了确定一个或更多个特征量并将行驶行为分类，优选对多个行驶行为实施同伦分析，准确地说，对与多个行驶行为对应的空间-时间轨迹实施同伦分析。
换句话说，将所属的空间-时间轨迹彼此同伦的那些行驶行为分到相同的行驶行为类别。
而所属的空间-时间轨迹非彼此同伦的行驶行为则被分到不同的行驶行为类别中。
图7示出二维简化说明的同伦分析。其中τ1、τ2和τ3表示分别点A和B相互连接的三种空间-时间轨迹。此外，存在障碍H，轨迹c、τ3不可以穿过他进行延伸。
轨迹τ1和τ2是彼此同伦的，它们可以稳定地和不越过障碍而相互变形，也就是相互转变。因此轨迹τ1和τ2被分类到相同的行驶行为类别。
与此相反，τ3与τ1和τ2是不同伦的，它不可以不越过障碍而稳定地转变成τ1或τ2。由此，轨迹τ3被分类到不同于τ1和τ2的另一种行驶行为类别。
通过以下步骤给出同伦分析的具体可能性：
首先每种障碍都分配了空间-时间轨迹。此外，通过障碍的每个空间-时间轨迹发送具有预先定义的电流强度的假设电流，其中所述电流强度对障碍的所有空间-时间轨迹都是相同的。
对应各个行驶行为的空间-时间轨迹τi，随后确定所谓的h-标记h(τi)，h-标记被定义为关于由假设电流产生的磁场B沿着τi的线积分：
Figure BDA0002390172580000091
由此得出，属于相同的同伦类别和因此属于相同的行驶行为类别的空间-时间轨迹i具有相同的h-标记。因此，所产生的不同行驶行为可以通过测定它们的h-标记而被分类到行驶行为类别。
从每种行驶行为类别中，将一种，特别是恰好一种有代表性的空间-时间轨迹与相应的特征量一起存储在数据载体32上(步骤S4)，并且任选地传送到控制设备30的优化-和决定模块上。图5中的(b)示出步骤S4的结果。
所述优化-和决定模块随后任选地优化一种有代表性的行驶行为和/或选择一种有代表性的行驶行为，随后由此通过控制设备30自动化地控制机动车10(步骤S5)。
为此可以设置，基于预先定义的标准过滤有代表性的行驶行为，在优化之前或之后进行排除。
所述预先定义的标准是可行性标准、舒适性标准和/或安全标准。
可行性标准的实例是，由于机动车的最大加速度或最大减速，机动车是否能达到特定的空间-时间范围。
舒适性标准的实例是，纵向方向和/或横向方向上的加速度是否超过根据经验会使车辆乘客觉得不舒服的、预先定义的极限值。
安全标准的实例是，与另外的交通参与者保持的最小距离或速度限制。

Claims (16)

1.一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中所述道路(12)具有与所述机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)，所述方法包括以下步骤：
-生成和/或接收多个彼此不同的行驶行为；
-确定至少两种行驶行为类别，所述至少两种行驶行为类别依据行驶行为的至少一个特征量来定义，其中通过所述至少一个特征量来区分不同行驶行为类别的行驶行为；
-将行驶行为分类成所述至少两种行驶行为类别。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括至少一种交通序列，所述至少一种交通序列指示了其他交通参与者经过和/或超越的时间过程。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一种交通序列包括超越序列，其中所述超越序列包括至少一个时间点，所述机动车(10)在所述至少一个时间点超越其他交通参与者(18、20)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述超越序列包括多个按时间顺序的时间点，所述机动车(10)在所述多个按时间顺序的时间点分别超越其他交通参与者(18、20)。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一种交通序列包括通行序列，其中所述通行序列包括至少一个时间点，其他交通参与者(22)在所述通行序列的所述至少一个时间点上在相反方向或在行驶方向上驶过所述机动车(10)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通行序列包括多个按时间顺序的时间点，其他交通参与者(22)在所述通行序列的所述多个按时间顺序的时间点上分别在相反方向或在行驶方向上驶过所述机动车(10)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括关于车道的信息，所述机动车(10)在所述行驶行为结束之后位于所述车道中。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征量包括行驶行为参数，其中所述行驶行为参数至少包括以下信息：所述机动车(10)是否左侧超越至少一个其他交通参与者(18、20、22)，所述机动车(10)是否右侧超越至少一个其他交通参与者(18、20、22)，所述机动车(10)是否在至少一个其他交通参与者(18、20、22)后方行驶，所述机动车(10)是否在至少一个其他交通参与者(18、20、22)前方行驶，或者所述至少一个其他交通参与者(18、20、22)是否驶过所述机动车(10)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，执行多个行驶行为的同伦分析，以将所述多个行驶行为归入行驶行为类别和/或确定行驶行为参数。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，随机地、伪随机地和/或基于预先定义的概率分布生成多个彼此不同的行驶行为。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将至少所述当前车道(14)和/或至少一个其他车道(16)转换成Frenet-Serret坐标系。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于预先定义的标准，特别是基于至少一个可行性标准、至少一个舒适性标准和/或至少一个安全标准，对所述多个彼此不同的行驶行为和/或行驶行为类别进行过滤。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特别是基于分类，选择可能的行驶行为中的一种，并且根据所选择的行驶行为控制所述机动车(10)。
14.一种控制设备(30)，其用于机动车(10)的控制系统(26)或用于机动车(10)，其中所述控制设备(30)配置成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
15.一种机动车(10)，其具有根据权利要求14所述的控制设备(30)。
16.一种具有程序代码工具的计算机程序，其用于执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序在计算机或相应的计算单元上执行，所述计算机程序特别是在根据权利要求14所述的控制设备(30)的计算单元(34)上执行。
CN202010111511.6A 2019-02-27 2020-02-24 用于控制机动车的方法及用于控制机动车系统的控制设备 Pending CN111619570A (zh)

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