CN111616915A - 一种外骨骼柔性髋关节 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。本发明的外骨骼柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
Description
技术领域
本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼柔性髋关节。
背景技术
人体步行时，关节位移，力矩与能耗主要集中在矢状面内，忽略其他平面内的运动，只考虑矢状面内的运动，外骨骼为三个自由度，髋关节两个自由度上下，屈伸；膝关节一个自由度，负责屈伸；目前外骨骼的髋关节部分大多只有屈伸的一个自由度，或者屈伸加上水平左右方向的自由度，没有上下方向的自由度，行走不自然，运动范围受限，使用者穿戴会不舒适。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种外骨骼柔性髋关节，该柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
本发明采取的具体技术方案是：
一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。
优选地，所述弹簧为Z型弹簧。
优选地，所述轴承为回转轴承。
本发明的有益效果是：本发明的外骨骼柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
附图说明
图1显示为外骨骼柔性髋关节的结构示意图；
图2显示为髋关节连板的结构示意图；
图3显示为Z型弹簧的结构示意图。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
实施例1
请参阅图1，本实施例提供了一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台1、连接件2、髋关节连板3，连接件2与移动滑台1侧面相连接；如图2所示，所述髋关节连板3上设有A端31、B端32、C端33，髋关节连板3在B端32与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板3在C端33与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板3在A端31通过回转轴承4与连接件2连接，回转轴承4能够释放一个转动自由度，让髋关节能够在行走过程中跟随人体上下移动，且连接件2与髋关节连板3之间安装有Z型弹簧5(结构如图3所示)，能够平衡外骨骼的重力，Z型弹簧5上端与连接件2连接，Z型弹簧5下端与髋关节连板3连接。
使用时，移动滑台1把整个外骨骼固定在康复机器人移动平台，并且可以调节腰宽，因为人在行走过程中其质心有一个周期性的上下作用，Z型弹簧5可以给人在行走时一个上下方向的自由度，同时，连接件2可以对使用者大腿起支撑固定作用。
尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。
Claims (3)
1.一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。
2.根据权利要求1所述一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，所述弹簧为Z型弹簧。
3.根据权利要求1所述一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，所述轴承为回转轴承。
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2020
- 2020-05-07 CN CN202010377721.XA patent/CN111616915A/zh active Pending
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