CN111616715A - 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置 - Google Patents

人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111616715A
CN111616715A CN201910146295.6A CN201910146295A CN111616715A CN 111616715 A CN111616715 A CN 111616715A CN 201910146295 A CN201910146295 A CN 201910146295A CN 111616715 A CN111616715 A CN 111616715A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
posture
module
characteristic data
characteristic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910146295.6A
Other languages
English (en)
Inventor
曹乃承
曹可瀚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201910146295.6A priority Critical patent/CN111616715A/zh
Priority to PCT/CN2020/075978 priority patent/WO2020173374A1/zh
Publication of CN111616715A publication Critical patent/CN111616715A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1116—Determining posture transitions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G9/00—Bed-covers; Counterpanes; Travelling rugs; Sleeping rugs; Sleeping bags; Pillows
    • A47G9/10—Pillows
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
    • A61B5/0205—Simultaneously evaluating both cardiovascular conditions and different types of body conditions, e.g. heart and respiratory condition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/113—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb occurring during breathing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/318—Heart-related electrical modalities, e.g. electrocardiography [ECG]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4806—Sleep evaluation
    • A61B5/4809—Sleep detection, i.e. determining whether a subject is asleep or not
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M21/00—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M21/00—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis
    • A61M2021/0005—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus
    • A61M2021/0022—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus by the tactile sense, e.g. vibrations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M21/00—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis
    • A61M2021/0005—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus
    • A61M2021/0027—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus by the hearing sense
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M21/00—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis
    • A61M2021/0005—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus
    • A61M2021/0083—Other devices or methods to cause a change in the state of consciousness; Devices for producing or ending sleep by mechanical, optical, or acoustical means, e.g. for hypnosis by the use of a particular sense, or stimulus especially for waking up

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Psychology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

本发明的利用雷达确定身体姿态方法包括以下步骤：接收身体反射的雷达波信号；从所述雷达信号中提取特征数据；根据特征数据的波形/特点/数值/轨迹判断身体的姿态。获得人体姿态信息后，能够控制后续模块执行与人体姿态对应的操作。本发明的装置包括雷达模块，能接收身体反射的雷达信号；特征数据处理模块，能根据雷达信号生成雷达特征数据，能测定指示身体姿态的特征波形/数值/轨迹；身体姿态判断模块，能够根据指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹确定身体姿态。基于雷达确定身体姿态工作的装置，包括执行模块，能根据不同人体姿态执行与该人体姿态对应的操作/输出。

Description

人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置
技术领域
本发明涉及一种人体姿态测量方法、装置和应用此方法工作的装置，尤其是一种非接触人体姿态测量方法、装置和应用此方法工作的装置。
背景技术
在很多领域中，需要确定人体的姿态，例如智能枕头，需要确定人的睡姿，然后调节枕头高度。现有的确定人体姿态的方法包括在床面上铺设压力传感阵列，根据阵列测得的数据确定姿态，该方法无法区分仰卧和俯卧。还有采用人脸识别技术识别出脸的朝向，据此判断睡姿，该方法无法区分侧卧和俯卧侧头姿势。
上述方法都无法准确测量躯干的朝向。
发明内容
本发明的目的是提供一种利用雷达确定身体姿态尤其是躯干朝向的方法和装置，以及基于此方法工作的装置。
本发明的利用雷达确定身体姿态方法包括以下步骤：S1，接收身体反射的雷达波信号；S2，从所述雷达信号中提取一种/多种信号特征数据；S3，根据一种特征数据的波形/特点/数值/轨迹或结合二种/多种特征数据的波形/特点/数值/轨迹判断身体的姿态。获得人体姿态信息后，能够控制后续模块执行与人体姿态对应的操作。
为了提高测量的准确性，需要预先确定不同人在不同姿态时、雷达天线与人体处于不同位置时雷达数据的指示特征。包括步骤：S1，确定雷达天线和身体之间的相对位置关系；S2，测量人体在不同姿态时的一种/多种雷达特征数据的数值/波形；S3，分析人体在不同姿态时特征数据的特点/不同点，确定能够指示人体姿态的特征波形/特征数值/特征轨迹。
一种利用雷达确定身体姿态的装置，包括：至少一雷达模块，能发射雷达波照射身体，能接收身体反射的雷达信号；至少一特征数据处理模块，能根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能输出/显示雷达特征数据，能分析至少一种特征数据的特点和/或不同点，能测定指示身体姿态的特征波形/数值/轨迹；至少一身体姿态判断模块，能够根据指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹确定身体姿态。
一种基于雷达确定身体姿态工作的装置，包括：至少一雷达模块，能够发射雷达波照射身体，能够接收身体反射的雷达信号；至少一特征数据处理模块，能够根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能分析至少一种特征数据的特点/不同点，能确定指示人体姿态的特征波形/数值；至少一身体姿态判断模块，能根据指示人体姿态的特征波形/数值确定身体的姿态；至少一执行模块，能根据不同人体姿态执行与该人体姿态对应的操作/输出。执行模块能包括上位机中的控制模块。
本发明通过人体反射的雷达信号的特征来确定身体朝向，准确度高，不受遮挡物影响。利用此方法工作的装置能够正确判断身体朝向。
附图说明
图1是本发明装置的原理图；
图2是后背朝向雷达天线的Envelope图；
图3是侧面朝向天线的Envelope图；
图4是前胸朝向天线的Envelope图；
图5是后背朝向天线的IQ at Peak图；
图6是侧面朝向天线的IQ at Peak图；
图7是前胸朝向天线的IQ at Peak图；
图8是后背朝向天线的Breathing Movement图；
图9是侧面朝向天线的Breathing Movement图；
图10是前胸朝向天线的Breathing Movement图；
图11是后背朝向天线的Relative Movement图；
图12是侧面朝向天线的Relative Movement图；
图13是前胸朝向天线的Relative Movement图；
图14是利用雷达确定人体姿态的方法的流程图；
图15是基于用雷达确定人体姿态方法工作的装置原理图；
图16是基于用雷达确定人体姿态方法工作的调节高度的枕头原理图；
图17是基于用雷达确定人体姿态方法工作的调节高度的枕头原理图。
具体实施方式
图1中的，上位机3包括至少一计算机和/或Mini计算机和/或单片机和/或智能终端设备。上位机3与雷达模块2连接，雷达模块能够发生雷达波照射人体1，并接收反射回来的雷达波。优选照射人体躯干、胸腹位置。雷达模块2包括射频芯片/雷达芯片、PCB、天线/天线板、微控制器、外围电路，能够包括呼吸检测模块、存在感应模块、心跳检测模块、运动检测模块，这些部件能够集成在一块PCB上。优选的雷达能包括但不限于PCR雷达、Doppler雷达、UWB雷达、超声波雷达。优选雷达模块包括但不限于基于X4雷达芯片的X4M03、基于Acconeer A1芯片的雷达系统。雷达模块能产生5GHz～100GHz的电磁波，通过天线定向发射。电磁波照射人体后，被反射回雷达模块，被天线接收。雷达模块能够对天线接收到的信号进行处理，包括但不限于检波、滤波、信号特征提取。呼吸检测模块能够检测到人体的呼吸，能够获取基带数据。存在检测模块可检测人体的存在。心跳检测模块能检测到人的心脏跳动，测量心跳的幅度和波形。运动检测模块能测量人体躯干和四肢的运动，包括转身、胳膊和腿运动。信号经过处理后，雷达模块能够得到但不限于呼吸次数、单次呼吸波形、身体活动情况、心跳次数、心跳波形、胸廓运动、腹部运动、相对运动等数据，能够得到Envelope数据、IQ at Peak、人体部位运动幅度等数据。这些数据被传递给上位机3中的特征数据处理模块。上位机3包括至少一特征数据处理模块31和至少一人体姿态判断模块32。特征数据处理模块31能够对雷达模块传递来的各种特征数据进行处理分析，提取出能指示人体姿态的指示表征，并传递给人体姿态判断模块32。人体姿态判断模块32能根据指示表征判断人体的姿态，尤其是躯干相对于雷达模块/天线的朝向。指示表征是雷达信号/特征数据中能指示/区分不同人体姿态的具有指示/标识作用的数值/波形/轨迹等。
图2～13是人躺在床上、雷达天线布置在与人同高度、朝向躯干、距人胸部0.5～2米时测得的特征数据图，仰卧时，天线位于人体左侧。通过分析同一特征数据图中不同位置处的数据特点，能够判断人体的姿势；通过综合比较/结合分析不同特征数据图中的数据特点，能够判断人的姿态。各图中纵坐标即Y轴，横坐标即X轴。图中Y轴单位能是距离/幅度/电压/回波功率的绝对值，也能是归一化后的相对数值，X轴能是时间/距离/幅度的绝对值，也能是归一化后的相对数值。X轴能是雷达扫描次数，雷达模块每完成一次发射/接受循环即扫描一次。每秒完成的扫描次数叫扫描频率，也叫刷新率。能设定一个扫描次数的数值作为采样周期，如设定1700次扫描为一采样周期。雷达模块能自动设定采样周期。
图2、图3、图4中，特征数据处理模块收雷达模块传递的Envelope数据，并对数据的特征值/波形进行分析。Envelope是包络数据，数据反映了心跳和由心跳引起的内脏、胸廓运动情况。心脏跳动时各心房、心室收缩的先后次序、幅度、方向不同，进而引起人体不同位置处的内脏、胸廓的振动在时间、位置/区域、幅度、方向上也不同，当人体的不同位置朝向天线时，Envelope波形有差异。图2是人体侧卧在床、后背朝向天线，图3是人仰卧、身体左侧朝向天线，图4是人侧卧、前胸朝向天线。图2、3、4中X轴能是一个采样周期中的扫描次数。特征区域601横坐标位于400～700之间，特征区域603横坐标位于700～950之间，特征区域605横坐标位于950～1100间，特征区域607横坐标位于1100～1350间，特征区域609横坐标位于1350～1800间。
特征区域能采取等距划分，如X轴每一给定数量划分为一个区域，如每300单位为一特征区域，或把一个周期等距划分为多个特征区域，如划分为8个区域。特征区域能采取不等距划分，根据特征数据的波形/特点，选择特点明显的区间、波形显著区别其它身体姿态的区间、最小值小于给定阙值的区间、波形呈V形的区间作为特征区域。能选取波形的最小值/多个极小值，确定这些点的横坐标，然后以这些点的横坐标为基点沿X轴向正负方向各延伸指定单位，如100单位，作为特征区域。
在测量的不同时刻，采样周期中包括的扫描次数能够不同，特征区域的起点、终点能相应调整。
图2中603在750～900间数据出现最小值，最小值小于10，接近0，波形呈V形，最低点两侧的波形陡峭且直。图2中601位置的最小值在10～30，波形最低点明显大于0，即大于603的最小值，603处波形平缓。图3中603的最小值在20～50，明显大于0，波形不是陡峭V形。图3中601的最小值出现在400～500间，最小值在10～20，且601处最小值小于603处最小值。图4中603的最小值在10～40，波形呈V形，最低点两侧线条直但不陡峭。图4中601处最小值在10～40，与603处最小值接近。因为图2中603处的最小值接近0且V形形状明显，从603处的数据/波形特征能够把后背朝向雷达天线的情况与侧面朝向天线、前胸朝向天线明显区分开来。当603处最小值小于10，且波形呈V形，则后背朝向天线。603处的数值、波形是指示表征。
图2中605处最小值在10～20，出现在横坐标950～1000，波形比较平缓。图3中605处最小值出现在横坐标1000～1100，波形起伏大，最小值在15～25。图4中605处最小值出现在980～1050，最小值数值接近0，波形呈V形，最低点两侧的波形陡峭且直。图4中，605处的最小值接近0且V形特征鲜明，从605处的数据特征能把前胸朝向天线的情况与后背朝向天线、侧面朝向天线明显区分开来。605处数值/波形是指示表征。当605处最小值小于10且波形呈V形，则前胸朝向天线。结合603、605处的数据/波形特征，能区分人体后背、侧面、前胸朝向雷达天线的情况。
图2中607位置处波形变化剧烈，曲线呈不对称V型。图4中607处波形平缓。图3中607处波形起伏程度介于图2、图4之间。
确定一个区间中最小值、各极大值、极小值的方法是公知技术。
能够采用下述方法判断数据波形形态：记录特征区域内各波峰的极大值、各波谷的极小值，计算特征区域内各点的平均值，计算多个（大于2个）极大值/极小值与平均值之差的绝对值之和Sa，设置一阙值g，当Sa大于阙值g时，即认为该特征区域内波形波动较大。也能只记录特征区域内的最大值/最小值，然后把最大值/最小值与平均值之差的绝对值a与阙值g比较，如果a大于g，即波动大。能够设定一个/多个阙值区间，例如g1（20,50），和该阙值区间所对应的波形波动情况，例如g1对应波动大。判断a/Sa落入的阙值区间，即能确定波动情况。例如a在g1区间内，则该区域波动大。
判断波形的形态能采用下述方法：找到特征区域中的最低点，分别在最低点的左侧和右侧取多个点（多于2个），分别用直线拟合最低点左侧的多点和右侧多点，求左侧/右侧各点与直线的拟合度。设定阙值g，当拟合优度例如方差小于g时，则拟合度好，该段波形直/起伏小，否则该段起伏大，不直。若最低点左侧和右侧拟合直线的拟合度好，则该处波形为V型。计算左侧和右侧拟合直线的夹角，设定一阙值，如果夹角角度小于阙值，则形成的V形两侧陡峭，否则平缓。计算拟合直线与Y轴的夹角（取锐角），设定一阙值，如果夹角小于阙值，则曲线陡峭，否则平缓。
图2中609处波形最小值出现在X轴1450～1500间，数值在0～20，接近于0。图3中609处波形最小值出现在1500～1550间，数值在0～20，接近于0。图4中609处波形平缓平直，最小值位置不明显，数值大于20。图4的609处波形与图2、3中609处波形区别明显。图3中609处波形整体呈V形，从最低点向右整体呈上升趋势。图2中609处波形在最低点向右先上升后下降，出现一个波峰。图4中609处数据的各波峰波谷的极大值、极小值与609处的平均值之差的绝对值很小，小于40，609处最小值两侧拟合的两条直线的夹角大于150度，接近180度，且两条直线的拟合度好。图3中609处数据的各波峰波谷的极大值、极小值与609处的平均值之差的绝对值大，大于40，最小值左右两侧的拟合直线夹角介于70～110度，左右两侧直线拟合度好。图2中609处数据的各波峰波谷的极大值、极小值与609处的平均值之差的绝对值大，大于40，最小值左右两侧拟合直线夹角介于110～130度，左侧直线拟合度好，右侧拟合度不好。根据图2、3、4中609处波形的特点能够区分出各波形，进而根据波形确定对应的人体姿态。如果测得的波形609处曲线平缓且平直，最小值大于20，最小值两侧拟合直线的夹角大于150˚/拟合直线与Y轴夹角大于75 ˚，则对应的人体姿势为前胸朝向天线。如果609处最小值小于10，且最小值两侧拟合度好，则为侧面朝向天线。如果609处最小值小于10，最小值某侧拟合度不会，则为后背朝向天线。
综合分析Envelope图中601、603、605、607、609处的数据特征和波形，能准确地确定人体相对于天线的不同朝向，即确定人体姿态。例如，603、609处出现小于10的极小值，则可确定为人体后背朝向天线。603、609处的最小值在10以上且609处波形平缓，则为人体前胸朝向天线。603处最小值在10以上，609处最小值小于10则为人体侧面朝向雷达。605处出现小于10的极小值且波形呈V形，609处波形平缓且最小值大于10，则为前胸朝向天线。603、605处最小值都大于10是侧面朝向天线的特征。603处最小值小于10，605处最小值大于10则后背朝向天线。
把各特征区域的指示数值/波形等标识性信息传递给人体姿态判断模块，人体姿态判断模块能够根据这些特征确定人体的朝向/姿态。
图5、图6、图7中X轴是I通道，Y轴是Q通道，图中点代表某时刻IQ分量幅度峰值。图中包括了当前时点（图中最大的点）和之前一个时间段内的多个点的数据，因此图中呈现了IQ at Peak一段时间内的漂移/偏移轨迹。判断IQ at Peak数据特征的方法包括，首先选取一个给定时间段内的多个数据点，用圆拟合这些数据点，得到最优拟合圆。圆的直径能指示IQ at Peak的漂移量/偏移量。设定一阙值a，如20单位，当圆直径小于a时，则认为IQ atPeak漂移小，各点接近重合。设定一阙值b，如10单位，把拟合优度指标与b进行比较，如把方差与b比较，当方差小于b且拟合圆直径大于a时，则漂移大且轨迹为圆弧，当方差大于b且圆直径大于a时，则漂移大胆轨迹不呈圆形。
图6中，当人体侧面朝向雷达天线时，IQ at Peak漂移小，各点几乎重合。图7中，当人前胸朝向天线时，IQ at Peak漂移大，漂移轨迹呈圆弧形，直径超过20。图6中，Stddev（标准差）数值小于0.5mm，图7中Stddev大于1.5mm。图5中，人后背朝向天线，IQ at Peak点漂移大，各点轨迹不呈圆形，Stddev小于0.5mm。
根据IQ at Peak数据的特征能区分不同人体姿态。当IQ at Peak偏移小且Stddev小于0.5mm时，则人侧面朝向天线。IQ at Peak漂移大、Stddev小于0.5mm、轨迹不呈圆弧形，则人后背朝向天线。IQ at Peak偏移大、Stddev大于1.5mm，轨迹为圆弧，则人前胸朝向天线。IQ at Peak的漂移量/轨迹/Stddev是指示表征。
结合Envelope、IQ at Peak数据，能确定人体姿态。例如通过IQ at Peak数据漂移情况确定是否为侧面朝向雷达，IQ at Peak漂移小，则身体侧面朝向天线。如果IQ at Peak漂移大，则根据Envelope数据区分另两种情况：如Envelope数据的609处波形平缓且大于15则为前胸朝向天线。如果609处波形起伏大且最小值小于15，则为后背朝向天线。结合二种及以上特征数据来识别身体姿态能够给选择特征数值/波形/轨迹带来更大灵活性，并且几种指示特征/表征相互印证，能提高判断准确性。
图8、图9、图10中Y轴是Breathing movement幅度。图10中振幅较大，超过3mm，是前胸朝向天线。因为此时人在呼吸时胸廓和腹部起伏大，相对天线的运动大，雷达测得的Breathing movement数值大。图8、图9中人体相对天线运动小，Breathing movement幅度小于3mm。根据Breathing movement数据幅度，能把前胸朝向天线同另两种情况区分开。设定一阙值，当Breathing movement振幅超过阙值时，则为前胸朝向天线。
结合Breathing movement、IQ at Peak，能确定人体姿态。通过IQ at Peak的漂移大小识别出身体侧面朝向天线，通过Breathing movement的幅度识别出前胸朝向天线，其它情况为后背朝向天线。Breathing movement的幅度是指示表征。
图11、图12、图13中Y轴是Relative movement相对运动幅度。图11、12、13中特征区域611是波形的波峰，特征区域613是波形的波谷。各图中振幅最大的波形是呼吸引起的相对运动波形。图12中，当人侧面朝向天线时，613处波谷呈单一尖角V形，而图11中人后背朝向天线和图13中人前胸朝向天线时613处波谷有多个高频小幅振荡，波谷宽度大于图12中613处的波谷。前胸朝向天线时，Relative movement振幅大于4mm，后背/侧面朝向天线时Relative movement振幅小于4mm。根据613处波谷的波形，能把侧面朝向天线的情况与另两种情况区分开来。根据振幅，能把前胸朝向天线同另两种情况区分开来。
当采用多个指示表征来确定人体姿态时，为避免各指示表征的判断结果出现矛盾，能够采用如下方法：对各表征进行排序，取优先级最高的表征所确定的结果作为人体姿态，如果优先级最高的表征不能确定姿态，则取优先级第二的表征所确定的结果，依此类推。如取IQ at Peak的漂移量做第一表征，Relative movement振幅做第二表征。测量时，首先通过IQ at Peak的漂移量判断是否为侧面朝向天线，如果是，则确定身体姿态，如否，则通过Relative movement振幅判断是否前胸朝向天线，如果是，则确定身体姿态，如否，则后背朝向天线。
或给各表征赋予相同/不同的权重，然后对指示不同姿态的各个表征的权重进行求和，取和最大的结果作为人体姿态。如取5个不同的指示表征，设每个表征的权重为1，分别把指示仰卧、侧卧、俯卧的各表征的权重求和，和最大的结果作为人体姿态，如5个指示表征中有4个指示侧面朝向天线，权重之和为4，而指示其它姿态的表征的权重之和为1，则测量结果为人侧面朝向天线，仰卧。
图14中，步骤501，雷达模块接收身体反射回来的雷达信号，雷达信号被进行后续处理，包括但不限于滤波、去噪、放大等公知的雷达信号处理操作。步骤503，从雷达信号中提取出IQ at Peak、Envelope、Relative Movement、Movement数据和其它雷达数据，能对数据进行归一化等公知的处理，生成各数据的波形图。步骤505，确定IQ at Peak、Envelope、Relative Movement、Movement等数据的特征区域，确定上述数据的特点/特征数值/特征波形/特征轨迹。步骤507，根据数据的特点/特征数值/特征波形/特征轨迹中的一种，或多种相结合判断身体的姿态。
图15中，包括至少一雷达模块2，布置在人体附近，能够发射雷达波照射人体1，接收反射信号。雷达模块对信号进行处理，提取各种信息/特征数据。包括至少一上位机3，上位机3包括至少一特征数据处理模块31，所述信息/数据被传递给模块31，模块31能对数据中的特征区域/波形/特征值/轨迹进行识别提取分析，得到表征人体姿态的指示表征。上位机3包括至少一人体姿态判断模块32。指示表征被传递给模块32，模块32能根据一个指示表征，或多个指示表征的组合确定人体姿态。上位机包括至少一控制模块35，能接收人体姿态信息，能根据姿态信息发出与姿态相对应的控制命令，并把控制命令传给执行模块4。执行模块实施相应的操作或动作，例如产生机械运动或调整设备参数。控制模块能布置在执行模块中。
图16中，雷达模块或雷达天线能布置在床的一侧，与人体同高，优选正对躯干，距人体0～4米，也能布置在人的上方或侧上方。雷达天线发出的波束能照射躯干。优选在枕头/床的侧边布置一向上的杆，雷达模块/天线布置在杆上。雷达模块/天线能布置在床头上或床头的墙上。雷达模块/天线/上位机能布置在枕头中。雷达模块2测量人体1，并把测量结果传递到上位机3。上位机中的特征数据处理模块能对一种/多种雷达信号中的特征波形/特征值/轨迹进行提取、分析，确定指示身体姿态的一个/多个指示表征。上位机中的身体姿态判断模块能根据指示表征确定人体躯干姿态，能够根据躯干姿态确定人的睡姿。上位机包括一控制模块，控制模块能记录预设的不同睡姿对应的枕头高度。控制模块能接收身体姿态判断模块传递来的睡姿信息，然后根据睡姿信息确定与该睡姿对应的枕头高度。控制模块能记录当前枕头高度，能比较当前枕头高度和测量得到的与睡姿对应的枕头高度，能得到调整枕面的方向和幅度。控制模块把枕头调节命令传递给枕头41中的至少一驱动模块43。驱动模块能驱动至少一动作模块45，动作模块能够升降以调节枕头高度/枕面倾斜度/抖动。驱动模块根据控制模块传递来的调节命令驱动动作模块以调节枕面。当人前胸朝上、仰卧时，控制模块能根据设定的与仰卧姿势对应的枕头高度把枕头调节到预设仰卧高度，侧卧时，控制模块能把枕头调节到侧卧高度，俯卧时能把枕头调节到俯卧高度。图16中的枕头包括至少一枕头高度调节模块，该模块能包括上位机中的控制模块、驱动模块、动作模块，能接收睡姿信息，能根据睡姿调节枕头的高度。
雷达模块包括至少一人体运动测量模块，能够测量人体躯干、四肢的运动。上位机3中包括至少一睡眠状态判断模块，能根据人在睡眠中的身体动作情况/动作频次、呼吸频率/幅度、呼吸稳定性/呼吸频率变化率等人体参数确定人的睡眠状态，如深度睡眠、浅睡眠、快速眼动期。上位机中包括一叫醒模块，能接收睡眠状态信息，能设定执行叫醒操作时的睡眠状态和叫醒时间。当用户设置了叫醒时刻，只有该时刻人处于设定的睡眠状态时，才执行叫醒操作，否则不执行叫醒操作直到用户进入设定的睡眠状态。如，用户能设定叫醒操作时的睡眠状态为浅睡眠，叫醒时刻为6点。当6点时，叫醒模块判断人是否处于浅睡眠状态，如果是，叫醒模块执行叫醒操作，否则叫醒模块不执行叫醒操作，直到用户进入浅睡眠姿态时，才执行叫醒操作。叫醒操作包括枕面反复升降、抖动、发出声音。
图17，第二测量模块71能够测量人头部的姿态/朝向，第二测量模块包括但不限于人脸识别模块、三维测量识别模块、布置在枕头上的压力传感器阵列、布置在枕面上的变形传感器阵列。三维测量识别模块优选三维激光测量、人体部位识别模块。人脸识别模块能根据人脸的朝向判断头部的朝向，三维测量识别模块能根据头部、头部器官的空间位置确定头部的姿态，压力传感器阵列能根据各点的压力分布判断头部的哪侧与枕头接触而确定头的姿态，变形传感器阵列能根据枕面各处的变形情况确定头部的哪侧与枕头接触而确定头的姿态。第二测量模块的测量结果被传递给上位机3，上位机包括一头部姿态判断模块，该模块根据第二测量模块的测量数据确定头部的姿态。上位机包括身体姿态判断模块，该模块根据雷达模块2传递来的数据确定躯干的姿态。身体姿态判断模块根据头部姿态和躯干姿态确定人的姿态/睡姿。躯干前胸向上且头部脸朝上，为仰卧睡姿。前胸向上而脸朝向一侧为仰卧侧头睡姿。前胸/后背朝向一侧、脸朝侧面为侧睡。后背朝上脸朝侧面为俯卧睡姿。上位机的控制模块根据睡姿控制执行模块4执行与该睡姿对应的操作，如在人侧卧时升高枕头，在俯卧时降低枕头。
为节能，本发明能采用下述方法工作：设置至少一运动幅度阙值，如5cm。设置至少一第一扫描频率（即刷新率，雷达每秒完成发射/接收测量过程的次数），如100Hz，优选20Hz。设置至少一第二扫描频率，如200Hz，优选800Hz。初始时，雷达模块以低于第一扫描频率工作，身体姿态判断模块/后续模块（包括但不限于控制模块、执行模块）能处于低功耗/关闭状态。运动测量模块根据接收的信号测量身体/肢体的运动幅度，与运动幅度阙值比较，如果运动幅度小于阙值，则认为人体没有动作，保持低于第一扫描频率工作；如超过阙值，则认为人体有动作，人体处于运动中，如翻身。运动测量模块持续测量身体运动，当检测到身体运动幅度重新小于阙值时，则认为人已恢复静止。从人体开始运动到重新恢复静止后的一个时间段内（如3秒），任意设定一选定时刻，如开始运动后2秒/静止后1秒。在选定时刻，调整雷达模块的扫描频率到高于第二扫描频率，这样雷达模块就能测量到身体/肢体运动/心跳/呼吸的细节。当人恢复静止后，身体姿态判断模块/后续模块开始工作。身体姿态判断模块根据特征数据处理模块传递来的信息判断身体姿态，并把身体姿态信息传递给后续模块，执行与身体姿态对应的操作。设置一时长阙值，人恢复静止的时间超过时长阙值，则重新降低雷达模块工作频率到低于第一扫描频率，身体姿态判断模块/后续模块变成低功耗/关闭状态。
因为不同人的心跳幅度、呼吸时胸廓/腹部起伏幅度有差异，雷达测量的各人的各特征信号的特征数据的数值/波形会有差异。当雷达天线与人体处于不同的相对位置时，雷达测量的各特征数据的数值/波形也有差异。为了准确判断身体姿态，能预先确定不同人在不同身体姿态、雷达天线与人体处于不同相对位置等各种情况下的雷达特征数据的特点/数值/波形/轨迹。首先确定雷达天线和人体之间的相对位置关系，然后测量人体在不同姿态时的各雷达特征数据，确定雷达数据/波形的特征区域，找出人体在不同姿态时各特征区域的指示表征，找出能指示人体姿态的特征波形/数值。测量时，在确定了雷达天线与人体的相对位置后，从雷达各特征数据/信号中找出指示表征并据此确定人体姿态。步骤包括首先确定雷达天线和身体之间的相对位置关系；然后确定一人体姿态，测量人体在该姿态时的一种/多种雷达特征数据的数值/波形；然后，分析数值/波形的特点，确定能够指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹等指示表征。然后，建立各指示表征与不同人体姿态的对应关系并存储记录。这些指示表征能被用于指示人体姿态。在测量时，分析接收到的雷达信号的波形/数值/轨迹，找出指示表征并根据前述对应关系确定人体姿态。
本发明的具体实施方式并不只限于前述，根据雷达信号特征数据判断人体姿态所依据的特征数据/信号种类、指示表征也不限于前述各种，雷达信号所包含的一种或多种特征数据单独或相结合都能够用于提取特征区域、分析数据/波形特征、判断人体姿态。

Claims (10)

1.一种利用雷达确定身体姿态的方法，包括：
S1，接收身体反射的雷达波信号；
S2，从所述雷达信号中提取一种或多种特征数据；
S3，根据所述一种特征数据的波形/特点/数值/轨迹或结合二种/多种特征数据的波形/特点/数值/轨迹判断身体的姿态。
2.一种利用雷达确定身体姿态时确定指示表征的方法，包括：
S1，确定雷达天线与身体之间的相对位置；
S2，测量人体在不同姿态时的一种/多种雷达特征数据的数值/波形；
S3，分析人体在不同姿态时各特征数据的特点/不同点，找出能指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹作为指示表征；
S4，建立指示表征与不同人体姿态的对应关系。
3.一种利用雷达确定身体姿态的装置，包括：
至少一雷达模块，能够发射雷达波照射身体，能够接收身体反射的雷达信号；
至少一特征数据处理模块，能够根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能够输出/显示雷达特征数据，能够确定特征数据的特征区域，能够分析/确认/判断特征数据的波形/数值/轨迹的特点或不同点，能够确定指示身体姿态的指示表征；
至少一身体姿态判断模块，能够接收指示表征信息，能够根据一种或多种指示表征相结合确定身体姿态。
4.一种基于雷达确定身体姿态工作的装置，包括：
至少一雷达模块，能够发射雷达波照射身体，能够接收身体反射的雷达信号；
至少一特征数据处理模块，能够根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能够输出/显示雷达特征数据，能够确定特征数据的特征区域，能够分析/确认/判断特征数据的波形/数值/轨迹的特点或不同点，能够确定指示身体姿态的指示表征；
至少一身体姿态判断模块，能够接收指示表征信息，能够根据一种或多种指示表征相结合确定身体姿态；
至少一执行模块，能够根据身体姿态判断模块所确定的身体姿态执行与所述姿态相对应的操作/输出/动作。
5.一种基于雷达确定身体姿态工作的装置的工作方法，包括：
S1，接收身体反射的雷达波信号；
S2，从所述雷达信号中提取一种或多种特征数据；
S3，根据所述一种特征数据的波形/特点/数值/轨迹或结合二种/多种特征数据的波形/特点/数值/轨迹判断身体的姿态；
S4，根据所确定的身体姿态执行与所述身体姿态对应的操作/输出/动作。
6.一种基于雷达确定身体姿态工作的枕头，包括：
至少一雷达模块，能够发射雷达波照射身体，能够接收身体反射的雷达信号；
至少一特征数据处理模块，能够根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能够输出/显示雷达特征数据，能够确定特征数据的特征区域，能够分析/确定/判断至少一种特征数据的波形/数值/轨迹的特点或不同点，能够确定指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹；
至少一身体姿态判断模块，能够根据指示人体姿态的特征波形/数值/轨迹信息确定人的躯干姿态，能够根据躯干姿态确定人的睡姿；
至少一枕头高度调节模块，能够接收所述睡姿信息，能够根据睡姿调节枕头的高度。
7.如权利要求6所述的枕头，包括：
至少一第二测量模块，所述第二测量模块能够测量头部的姿态/朝向；
所述身体姿态判断模块能够结合头部姿态/朝向信息和躯干姿态信息确定睡姿。
8.一种基于雷达确定身体姿态工作的信息展示装置，包括：
至少一雷达模块，能够发射雷达波照射身体，能够接收身体反射的雷达信号；
至少一特征数据处理模块，能够根据接收的雷达信号生成至少一种雷达特征数据，能够输出/显示雷达特征数据，能够确定特征数据的特征区域，能够分析/确认/判断特征数据的波形/数值/轨迹的特点或不同点，能够确定指示身体姿态的指示表征；
至少一身体姿态判断模块，能够根据指示表征确定人体姿态；
至少一输出模块，能够根据人体姿态调节信息展示装置的开关/显示内容/声音/图像特征。
9.一种利用雷达确定身体姿态的方法，包括以下步骤：
S1，雷达模块接收身体反射回来的雷达信号；
S2，从雷达信号中提取出IQ at Peak、Envelope、Relative Movement、Movement数据；
S3，确定IQ at Peak、Envelope、Relative Movement、Movement数据中能作为指示表征的特征数值/波形/轨迹；
S4，根据IQ at Peak、Envelope、Relative Movement、Movement数据中一种，或多种指示表征相结合判断身体的姿态。
10.一种测量身体姿态雷达的工作方法，包括至少一第一扫描频率，至少一第二扫描频率，至少一运动幅度阙值，至少一时长阙值，初始时，雷达模块以低于第一扫描频率工作；
运动测量模块根据接收的信号持续测量身体/肢体的运动幅度，并与运动幅度阙值比较；
如果运动幅度小于阙值，则认为人体没有动作，雷达保持低于第一扫描频率工作；
如果超过阙值，则认为人体处于运动状态；
持续测量运动幅度，当检测到身体运动幅度重新小于阙值时，则认为人已恢复静止；
在人体开始运动到重新恢复静止后期间的选定时刻，调整雷达模块的扫描频率到高于第二扫描频率；
在人恢复静止后，身体姿态判断模块开始工作，身体姿态判断模块根据特征数据处理模块传递来的信息判断身体姿态，并把身体姿态信息传递给后续模块，执行与身体姿态对应的操作；
人恢复静止的时间超过时长阙值，则重新降低雷达模块工作频率到低于第一扫描频率。
CN201910146295.6A 2019-02-27 2019-02-27 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置 Pending CN111616715A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910146295.6A CN111616715A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置
PCT/CN2020/075978 WO2020173374A1 (zh) 2019-02-27 2020-02-20 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910146295.6A CN111616715A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111616715A true CN111616715A (zh) 2020-09-04

Family

ID=72238366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910146295.6A Pending CN111616715A (zh) 2019-02-27 2019-02-27 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111616715A (zh)
WO (1) WO2020173374A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023082624A1 (zh) * 2021-11-09 2023-05-19 青岛海尔空调器有限总公司 用于控制空调器的方法及装置、空调器
DE102022000262A1 (de) 2022-01-25 2023-07-27 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112472481A (zh) * 2020-12-15 2021-03-12 沈阳工业大学 一种躯干遮挡状态下动态人体位姿识别嵌入式平台

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103637780A (zh) * 2013-11-14 2014-03-19 成都博约创信科技有限责任公司 一种人体睡眠心率和呼吸监测系统
CN106338728A (zh) * 2016-10-20 2017-01-18 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达系统及其控制方法
CN108153410A (zh) * 2016-12-05 2018-06-12 谷歌有限责任公司 用于感测动作姿态的绝对距离和相对移动的并行检测
CN108703582A (zh) * 2018-03-23 2018-10-26 曹可瀚 寝具和调整寝具的方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101422312B (zh) * 2008-11-28 2010-09-29 杨树文 随卧姿自动变化枕头高度的控制装置
CN104238728B (zh) * 2013-06-19 2018-03-23 联想(北京)有限公司 状态判断方法和装置
CN103631494A (zh) * 2013-11-15 2014-03-12 联想(北京)有限公司 信息处理的方法及电子设备
US20150201387A1 (en) * 2014-01-10 2015-07-16 Microsoft Corporation Radio Frequency (RF) Attenuation Functions for Specific Absorption Rate (SAR) Compliance
CN106034351A (zh) * 2015-03-09 2016-10-19 联想(北京)有限公司 一种发射功率调整方法及电子设备
US9490885B1 (en) * 2015-05-01 2016-11-08 Amazon Technologies, Inc. Proximity sensor and antenna system arrangement for metal housing
CN207055478U (zh) * 2016-10-13 2018-03-02 立特克科技股份有限公司 生理监控装置
CN109239706A (zh) * 2018-08-27 2019-01-18 苏州矽典微智能科技有限公司 一种基于毫米波的人体检测方法及装置
CN109375217B (zh) * 2018-11-22 2020-12-08 九牧厨卫股份有限公司 一种检测方法、检测装置、终端及检测系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103637780A (zh) * 2013-11-14 2014-03-19 成都博约创信科技有限责任公司 一种人体睡眠心率和呼吸监测系统
CN106338728A (zh) * 2016-10-20 2017-01-18 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达系统及其控制方法
CN108153410A (zh) * 2016-12-05 2018-06-12 谷歌有限责任公司 用于感测动作姿态的绝对距离和相对移动的并行检测
CN108703582A (zh) * 2018-03-23 2018-10-26 曹可瀚 寝具和调整寝具的方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023082624A1 (zh) * 2021-11-09 2023-05-19 青岛海尔空调器有限总公司 用于控制空调器的方法及装置、空调器
DE102022000262A1 (de) 2022-01-25 2023-07-27 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betätigen eines Zugangssystems eines Kraftfahrzeugs
WO2023143786A1 (de) 2022-01-25 2023-08-03 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum betätigen eines zugangssystems eines kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020173374A1 (zh) 2020-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111616715A (zh) 人体姿态测量方法、装置和基于此方法工作的装置
EP3342336B1 (en) Touch-type blood pressure measurement apparatus and method
US11653848B2 (en) Vital sign detection and measurement
US8755879B2 (en) Sleep tracking and waking optimization system and method therefor
US20160213349A1 (en) Fetal heart rate monitoring system
CN112700619B (zh) 一种老人摔倒智能监测方法及系统
CN102508256A (zh) 非接触式实时生理信号监测系统
US20120136255A1 (en) Tissue malignant tumor detection method and tissue malignant tumor detection apparatus
US20130135137A1 (en) Device, system and method for measuring vital signs
CN102088903B (zh) 用于多普勒雷达的自动发射功率调节
EP3123931A1 (en) Head support for stopping airway disorders
CN108392186A (zh) 一种非接触式睡眠呼吸暂停症检测方法及系统
JP2014207935A (ja) 生体情報取得装置、方法及びプログラム
CN113892923B (zh) 生理参数检测方法和智能床垫
CN111938623A (zh) 一种基于uwb定位引导的呼吸心率动态测量方法及装置
US20180256132A1 (en) Methods and systems for operating an ultrasound system according to a protocol
US20220378394A1 (en) Ultrasound diagnostic apparatus, control method of ultrasound diagnostic apparatus, and processor for ultrasound diagnostic apparatus
KR101117275B1 (ko) 초음파를 이용한 지방분해 장치
CN113749467A (zh) 睡眠改善方法和智能床垫
CN213129347U (zh) 基于tof传感器的障碍物及悬崖检测装置及清洁机器人
CN108378822A (zh) 一种检测用户睡眠状态的穿戴设备
CN112698314B (zh) 一种基于毫米波雷达传感器的儿童智能健康管理方法
US20220218225A1 (en) Measuring device and measuring method
CN116048263A (zh) 一种基于人体感应的设备终端唤醒及休眠系统
US20230148990A1 (en) Patient monitor and physiological information display method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination