CN111611329A - 地图数据检查实现方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地图数据检查实现方法、装置和设备。所述方法包括：对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。本方法能够按照检查规则对低置信度数据进行自动纠错，在一定程度上减少了人工质检的工作量。

Description

地图数据检查实现方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别涉及一种地图数据检查实现方法、装置和设备。

背景技术

随着智能无人交通和定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能，基于高精度地图的无人驾驶技术也得到了飞速发展，因此对高精度地图的需求也越来越多。

高精地图是指高精度、精细化定义的地图。其精度需要达到分米级甚至厘米级才能够区分各个车道；而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等数据。

目前高精度地图的制作过程中需要多轮人工进行目视质检，查缺补漏，改错添对，才能保证地图出品的品质。但是人工质检过程耗费的人力和时间成本都很高，严重影响着高精度地图的制作效率。

高精度地图生产者都会想办法提高地图生产的效率。可以运用算法从生产阶段提升地图生产效率，比如制作了100km的高精度地图数据，那么在质检阶段，每一轮人工质检都需要全量的去浏览这100km数据，非常耗时。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据检查实现方法、装置和设备。

第一方面，本发明实施例提供一种地图数据检查实现方法，包括：

对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；

针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；

将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

在一个可选的实施例中，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，包括：根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求；对符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据，对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

在一个可选的实施例中，根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求，包括下列至少一项：

根据直路场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变；

根据出入口场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：从一侧车道增减车道数且车道按固定规律变化、车道线线型有改变；

根据隧道场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变、没有马路虚标线；

根据盘桥场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率变化符合设定要求、车道线方向不变。

在一个可选的实施例中，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，包括：按照该场景的检查规则包括的约束条件对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，查找出不符合约束条件的地图数据；确定包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为低置信度数据区域，不包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为高置信度数据区域。

在一个可选的实施例中，确定该类别的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据之后，还包括：对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理。

在一个可选的实施例中，所述对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理，包括：根据确定出的低置信度数据所涉及到的不符合约束条件的地图元素和该地图元素的特征信息，对低置信度数据中涉及的不符合约束条件的地图元素进行重新描画。

第二方面，本发明实施例提供一种地图数据检查实现装置，包括：

地图场景分类模块，用于对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；

检查模块，用于针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；

数据合并模块，用于将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

在一个可选的实施例中，所述检查模块，具体用于：根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求；对符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据，对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的地图数据检查实现方法。

第四方面，本发明实施例提供一种检查设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现上述的地图数据检查实现方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明实施例的上述地图数据检查实现方法中，通过对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据，使得在处理地图数据时更加方便高效。针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，对低置信度数据进行自动纠错处理，在一定程度上减少了人工质检的工作量，提升了工作效率。将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到高置信度地图数据和低置信度地图数据，并将低置信度地图数据提供给检查人员，本方案直接作用于人工质检阶段，对于生产阶段的数据质量没有置信度的要求，能够独立判断置信度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中地图数据检查的基本原理示意图；

图2为本发明实施例一中地图数据检查实现方法流程图；

图3为本发明实施例二中地图数据检查实现方法的一种实例的流程图；

图4为本发明实施例二中直路场景的道路示意图；

图5为本发明实施例二中直路场景中低置信度数据区域示意图；

图6为本发明实施例二中直路场景中低置信度数据区域识别结果示意图；

图7为本发明实施例二中直路场景中低置信度数据区域自动纠错处理示意图；

图8为本发明实施例中地图数据检查实现装置结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中存在的地图生产效率低的问题，本发明实施例提供一种地图数据检查实现方法。

本方案对于地图数据检查的基本原理参照图1所示，通过对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；针对每个场景，确定该场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据；将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到高置信度地图数据和低置信度地图数据，对低置信度地图数据进行人工检查。

本发明实施例提供的地图数据检查实现方法的具体实施流程参见下述实施例。

实施例一

本发明实施例一提供一种地图数据检查实现方法，其流程如图2所示，包括如下步骤：

步骤S201：对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据。

地图数据中包含着大量的信息，如道路起终点坐标、道路线型、车道线类型等。在对地图数据进行质检的时候，现有技术并没有对地图数据进行分类，因此处理起来很不方便。

如图1所示的，地图数据作业完成后，需要进行检查时，将地图数据按照不同的场景进行了分类，地图场景例如可以分为直路场景、出入口场景、隧道场景、盘桥场景、高架场景和临时停车区场景等，每种地图场景都会对应着不同的检查规则，这些检查规则可以是根据先验信息(如直路的线型不会变化)设定的，也可以是根据需求(如临时停车场道路宽度)设定的，本发明实施例不做限定。

步骤S202：针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据。

如图1所示，对地图数据按照场景进行分类后，由于每个场景的地图数据是不同的，它们所包含的道路信息也不尽相同，因此在质检时需要制定不同的检查规则对不同场景的地图数据中的地图元素进行检查。根据制定的检查规则将不同场景的地图数据中的地图元素分为高置信度数据和低置信度数据，对于高置信度数据在本步骤中可以不进行处理，直接等待下一个步骤的实施；而对于低置信度数据，本发明实施例提供的方法能够通过自动纠错机制，将低置信度数据中出现明显错误的部分纠正过来，并对出现明显错误的部分进行重新描画。例如：在某直路场景下，低置信度数据中的某一条车道线不完整，比如可能是由于车辆覆盖导致的车道线不完整，此时通过自动纠错机制便能够将不完整的车道线重新进行描画，最终得到一条完整的车道线。

需要注意的是，即使通过上述自动纠错机制将低置信度数据中涉及的不符合约束条件的地图元素进行重新描画，但是纠错后的数据仍然属于低置信度的范围。此外，对于低置信度数据区域中存在的比较复杂或者不明显的错误的部分，自动纠错机制并不能很好的将之纠正过来，依旧需要人工质检。

步骤S203：将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

如图1所示，按照检查规则确定出高置信度数据和低置信度数据后，需要根据检查规则将判定为高置信度的数据合并到一起，得到高置信地图数据，这部分地图数据可以免检；将判定为低置信度的数据合并到一起，得到低置信度地图数据，这部分地图数据需要人工进行检查。

因此，该方法还可以包括：

步骤S204：将低置信度地图数据提供给检查人员。

如图1所示，根据检查规则对低置信度地图数据进行人工检查，将低置信度地图数据中出现错误的部分检查出来，以便重新进行制作描画，直到符合设定的检查规则。

本方案是直接作用于地图数据的质检阶段的，将处于质检阶段的地图数据进行高低置信度的分类，而对于处于生产阶段的地图数据则没有高低置信度的要求。当然，为了进一步提高地图的生产效率，本方案在实施的过程中，例如可以在生产阶段就将地图数据进行高低置信度的分类，在之后的质检环节只需要对低置信度的地图数据进行检查即可。

本发明实施例的上述地图数据检查实现方法中，根据不同的地图场景进行分类，使得地图数据的处理更加的方便；对每一种地图场景中的地图数据按照相应的检查规则进行检查分别得到高低置信度的数据，并对得到的低置信度数据进行自动纠错，对于不符合检查规则的区域，在算法能力内，按照检查规则进行纠错。由于低置信度地图数据中有很多区域是无需人工进行修改的，因此，自动纠错机制能够在一定程度上减少了人工质检的工作量，节省人力和时间成本。此外，本发明实施例提供的上述方法，直接作用于人工质检阶段，对于生产阶段的数据质量没有置信度的要求，能够独立判断置信度。

实施例二

本发明实施例二提供了地图数据检查实现方法的一种具体实现过程，其流程如图3所示，包括如下步骤：

步骤S301：对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据。

地图场景有很多，例如可以像上述实施例一中将地图场景分为直路场景、出入口场景、隧道场景、盘桥场景和高架场景等。其中，直路场景是其他场景的基础，即其他场景是在直路场景的基础上改变地图元素得来的，例如隧道场景就是将直路场景中的虚线变为实线得到的。

鉴于直路场景和其他场景之间存在的上述关系，不同场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件也可以依据上述关系进行制定。至于不同场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件到底是何种内容，参见下述步骤S302。

为了便于理解，本发明实施例二中以直路场景为例对地图数据检查实现方法进行说明，经过步骤S301，得到如图4所示的直路场景的道路示意图。

步骤S302：根据不同场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断不同场景的地图数据中的地图元素是否符合所有的约束条件的要求。若是，则执行步骤S303；若否，则执行步骤S304。

不同场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件都是基于线型、车道数、线曲率等地图元素来制定的。针对于不同的地图场景，检查规则中包括的对地图元素的约束条件也是不同的。

以直路场景为例对检查规则中包括的对地图元素的约束条件进行说明：

直路场景的检查规则中包括的约束条件，主要有：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变。在进行判断时，需要逐一进行判定，比如车道数是否发生了变化、车道宽度是否固定不变、车道线型是否固定不变、车道线曲率是否趋于无穷小、车道线的方向是否发生了变化等等，若车道数没有改变、车道宽度固定不变、车道线型没有变化、车道线曲率趋于无穷小，车道方向没有发生变化，则认为符合直路场景的所有约束条件的要求，有任何一项不符合要求则认为不符合直路场景的所有约束条件的要求。

此外，其他场景的检查规则中包括的约束条件可以在直路场景的检查规则中包括的约束条件的基础上，根据不同场景中地图元素的特性，确定符合特定场景下的约束条件。也可以根据各自场景的具体情况确定约束条件，进一步地，本发明实施例列举了以下几个场景的检查规则中包括的约束条件：

出入口场景的检查规则中包括的约束条件，主要有：从一侧车道增减车道数且车道按固定规律变化、车道线线型有改变。若车道线型有改变，且车道只从左侧或右侧中的某一侧减少且按固定规律变化，则认为符合出入口场景的约束条件要求，否则认为不符合出入口场景的约束条件要求。

隧道场景的检查规则中包括的约束条件，主要有：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变、没有马路虚标线。判断的方法与上述直路场景类似，所不同的是隧道场景不一定是直线，道路可能有一定弯曲弧度，所以车道线曲率变化可能是曲率趋于无穷小，也可能是按一定的规律发生变化；此外，隧道场景没有马路虚标线。

盘桥场景的检查规则中包括的约束条件，主要有：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率变化符合设定要求、车道线方向不变。判断的方法与上述直路场景类似，所不同的是盘桥场景一般不是直线，道路一般会有一定弯曲弧度，所以车道线曲率可能是按一定的规律发生变化的。

本发明实施例对于场景的种类不做限定，对于其他可能存在的场景的检查规则中包括的约束条件也不再一一例举说明。

上述不同场景的检查规则中包括的约束条件是根据地图数据中的信息计算得到的，比如直路场景中的车道宽度的计算可以按照下述的方式：

假设地图数据中有三条车道线a、b、c，其中车道线a在车道线b的左侧，车道线c在车道线b的右侧；在车道线b上任选一点m，其坐标为(px，py)，计算点m到车道线a的直线距离L1或者到车道线c的直线距离L2，根据计算结果确定车道宽度为(L1+L2)/2，通过该车道宽度的计算结果便能够判断该车道宽度是否符合该直路场景检查规则中包括的约束条件。

其他的约束条件同样也可以根据地图数据的计算结果得到，如直路场景中的车道线曲率趋近于无穷小的时候认为该车道线的线型为直线，通过该车道线的曲率便能够判断该车道线是否符合该直路场景检查规则中包括的约束条件。

步骤S303：将符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据。

只有当某一地图场景的地图数据中的地图元素符合所有的检查规则中包括的约束条件时，才能够将该地图场景的符合约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据。

以直路场景为例，只有当直路场景中的车道数不变、车道宽度固定、车道线线性不变、车道线曲率符合设定要求(如车道线曲率趋于无穷小)、车道线方向不变时，才可以将符合上述约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度地图数据。根据检查规则对图4中直路场景的地图元素进行检查，可以将图4中直路场景的地图数据确定为高置信度数据。

此外，一幅地图在进行展示时，可能包括多屏数据，因此在确定高低置信度数据时，可选的，可以以屏幕显示范围来进行区域分割，比如，一个屏幕范围内的数据中没有低置信度数据时，认为该区域内的数据为高置信度数据，将该部分的高置信度数据的地图数据区域确定为高置信度数据区域，以方便质检阶段对在屏幕上显示的高置信度数据区域进行区分。

步骤S304：对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

当某一地图场景的地图数据中的地图元素不符合任意一项检查规则中包括的约束条件要求时，将该地图场景的不符合约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

参照图5所示，根据直路场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件对直路场景的地图数据中的地图元素进行判断，可以看到矩形框区域内的车道线出现了断裂，导致车道宽度发生了改变，不符合直路场景的检查规则中包括的对地图元素的所有约束条件的要求。因此将图5中矩形框区域内的地图数据确定为低置信度数据，其他符合约束条件的部分则为高置信度数据。

此外，一幅地图在进行展示时，可能包括多屏数据，因此在确定高低置信度数据时，可选的，可以以屏幕显示范围来进行区域分割，比如，一个屏幕范围内的数据中只要有低置信度数据时，将包含低置信度数据的地图数据区域确定为低置信度数据区域，以方便质检阶段对在屏幕上显示的低置信度数据区域进行区分。

步骤S305：对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理。

确定出低置信度数据之后，还需要对低置信度数据进行自动纠错处理。根据确定出的低置信度数据所涉及到的不符合约束条件的地图元素和该地图元素的特征信息，对低置信度数据中涉及的不符合约束条件的地图元素进行重新描画，实现自动纠错。

以直路场景为例，在对确定出的低置信度地图数据进行自动纠错处理时，参照图6所示，首先对低置信度地图数据中的地图元素进行识别，图6中方框中的部分为对低置信度数据部分进行为识别后的结果，该部分的车道线不完整，需要进行纠错。可以根据高置信度数据中的地图元素的曲率与方向，确定需要重新描画的低置信度数据中的地图元素的曲率与方向，最终使得高置信度数据中的地图元素与重新描画后的低置信度数据中的地图元素的曲率和方向尽可能的一致，对低置信度数据中的地图元素进行自动纠错处理后的结果参照图7所示。

步骤S306：将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

上述步骤S305已经对低置信度数据进行了自动纠错处理，但是由于这部分地图数据仍然属于低置信度的范围，因此还需要对重新描画后的低置信度数据进行人工检查，而高置信度数据则不需要进行人工检查，直接免检。这样，能够大大减少人工检查工作量，节约人工检查时间。

步骤S307：将低置信度地图数据提供给检查人员。

质量管理是地图生产管理中一个至关重要的环节，贯穿于地图生产制作的整个过程，以现有的技术手段，还不能完全实现地图的自动检查，仍然需要人工进行多轮质检。在进行多轮人工质检时，例如可以在每一轮的质检中仅检查一项检查规则中包括的对地图元素的约束条件，最终将所有的约束条件都检查完毕。多轮人工质检能够减少地图生产过程中出现的错误，提高地图制作的准确率。本申请中通过对高低置信度数据的自动识别，实现了地图数据的自动化检查，减少了需要人工检查部分的数据量，减少了人工质检的时间，提高了地图质检的速度和效率。

可选的，在进行高低置信度数据判断时，还可以参考生产阶段对地图数据置信度的判断结果，获取生产阶段标注的地图数据的置信度信息，对生产阶段标注为高置信度且上述通过约束条件也判定为高置信度的地图数据才认定为高置信度数据；对生产阶段标注为低置信度或上述通过约束条件判定为低置信度的地图数据认定为低置信度数据。或者对生产阶段标注为高置信度或上述通过约束条件判定为高置信度的地图数据认定为高置信度数据；对生产阶段标注为低置信度且上述通过约束条件判定为低置信度的地图数据才认定为低置信度数据。

本发明实施例的上述地图数据检查实现方法中，通过对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据，使得在处理地图数据时更加方便高效。针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，对低置信度数据进行自动纠错处理，在一定程度上减少了人工质检的工作量，提升了工作效率。将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到高置信度地图数据和低置信度地图数据，并将低置信度地图数据提供给检查人员，本方案直接作用于人工质检阶段，对于生产阶段的数据质量没有置信度的要求，能够独立判断置信度。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种地图数据检查实现装置，可以设置在地图检测设备中，该装置的结构如图8所示，包括：地图场景分类模块81、检查模块82和数据合并模块83。

地图场景分类模块81，用于对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；

检查模块82，用于针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；

数据合并模块83，用于将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据；

上述装置还可以包括：展示模块84，用于将低置信度地图数据提供给检查人员。

关于上述实施例中的地图数据检查实现装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在一个可选的实施例中，所述检查模块82，具体用于：根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求；对符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据，对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

在一个可选的实施例中，所述检查模块82，具体用于：根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求，包括下列至少一项：

根据直路场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变；

根据出入口场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：从一侧车道增减车道数且车道按固定规律变化、车道线线型有改变；

根据隧道场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变、没有马路虚标线；

根据盘桥场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率变化符合设定要求、车道线方向不变。

在一个可选的实施例中，所述检查模块82，具体用于：按照该场景的检查规则包括的约束条件对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，查找出不符合约束条件的地图数据；确定包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为低置信度数据区域，不包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为高置信度数据区域。

在一个可选的实施例中，确定该类别的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据之后，还包括：自动纠错模块85，用于对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理。

在一个可选的实施例中，所述自动纠错模块85，具体用于：根据确定出的低置信度数据所涉及到的不符合约束条件的地图元素和该地图元素的特征信息，对低置信度数据中涉及的不符合约束条件的地图元素进行重新描画。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的地图数据检查实现方法。

本发明实施例还提供一种检查设备，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现上述的地图数据检查实现方法。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (10)

1.一种地图数据检查实现方法，其特征在于，包括：

对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；

针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；

将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，包括：

根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求；对符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据，对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求，包括下列至少一项：

根据直路场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变；

根据出入口场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：从一侧车道增减车道数且车道按固定规律变化、车道线线型有改变；

根据隧道场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率符合设定要求、车道线方向不变、没有马路虚标线；

根据盘桥场景的检查规则中包括的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合下列约束条件要求：车道数不变、车道宽度固定、车道线线型不变、车道线曲率变化符合设定要求、车道线方向不变。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据，包括：

按照该场景的检查规则包括的约束条件对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，查找出不符合约束条件的地图数据；

确定包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为低置信度数据区域，不包括有不符合约束条件的地图数据的地图数据区域为高置信度数据区域。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，确定该类别的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据之后，还包括：

对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对确定出的低置信度数据进行自动纠错处理，包括：

根据确定出的低置信度数据所涉及到的不符合约束条件的地图元素和该地图元素的特征信息，对低置信度数据中涉及的不符合约束条件的地图元素进行重新描画。

7.一种地图数据检查实现装置，其特征在于，包括：

地图场景分类模块，用于对地图数据按照地图场景进行分类，得到不同场景的地图数据；

检查模块，用于针对每个场景，按照该场景的检查规则对该场景的地图数据中的地图元素进行检查，确定该场景的地图数据中符合设定约束条件的高置信度数据和不符合设定约束条件的低置信度数据；

数据合并模块，用于将多个场景的地图数据中的高置信度数据和低置信度数据分别进行合并，得到无需人工检查的高置信度地图数据和需人工检查的低置信度地图数据。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检查模块，具体用于：

根据该场景的检查规则中包括的对地图元素的约束条件，判断该场景的地图数据中的地图元素是否符合所述约束条件的要求；对符合所有约束条件要求的部分地图数据确定为高置信度数据，对不符合任一约束条件要求的部分地图数据确定为低置信度数据。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的地图数据检查实现方法。

10.一种检查设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-6任一项所述的地图数据检查实现方法。

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