CN111610793A - 一种人工降雨方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种人工降雨方法和装置，涉及无人机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取积雨云的位置信息；根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。该实施方式能够解决播撒成本较高、播撒位置准确性较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种人工降雨方法和装置。
背景技术
人工降雨是指根据自然界降水形成的原理，人为补充某些形成降水的必要条件，促进云滴迅速凝结或碰并增大成雨滴，降落到地面的过程。其方法是根据不同云层的物理特性，选择合适时机，用飞机、火箭、高射炮、气球等向云中播撒干冰、碘化银、盐粉等催化剂，使云层降水或增加降水量，以解除或缓解农田干旱、增加水库灌溉水量或供水能力，或增加发电水量等。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
由于播撒面积较小，能源消耗较大，导致播撒成本较高；而且播撒位置的准确性也较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种人工降雨方法和装置，以解决播撒成本较高、播撒位置准确性较低的技术问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种人工降雨方法，包括：
获取积雨云的位置信息；
根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；
接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
可选地，获取积雨云的位置信息之后，还包括：
根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；
其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机。
可选地，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度；
根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令，包括：
根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与第一无人机的数量相同；
分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；
向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
可选地，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置；
根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：
根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；
根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；
向第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
可选地，根据所述播撒位置生成第二航线，包括：
根据所述播撒位置将所述积雨云划分为多个播撒区域；其中，每个所述播撒区域包括至少一个播撒位置，且所述播撒区域的数量与所述第二无人机的数量相同；
分别在每个所述播撒区域内生成第二航线。
可选地，还包括：
在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制所述飞行器返回地面。
另外，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种人工降雨装置，包括：
获取模块，用于获取积雨云的位置信息；
探测模块，用于根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；
播撒模块，用于接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
可选地，还包括：
飞行模块，用于在获取积雨云的位置信息之后，根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；
其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机。
可选地，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度；
所述探测模块用于：
根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与第一无人机的数量相同；
分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；
向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
可选地，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置；
根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：
根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；
根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；
向第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
可选地，根据所述播撒位置生成第二航线，包括：
根据所述播撒位置将所述积雨云划分为多个播撒区域；其中，每个所述播撒区域包括至少一个播撒位置，且所述播撒区域的数量与第二无人机的数量相同；
分别在每个所述播撒区域内生成第二航线。
可选地，还包括：
返航模块，用于在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制所述飞行器返回地面。
另外，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种人工降雨系统，包括：飞行器、第一无人机和第二无人机，所述飞行器包括上述任一实施例中所述的人工降雨装置。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用获取积雨云的位置信息，向第一无人机发送飞行至待测湿度位置的飞行指令，并根据第一无人机返回的湿度信息确定播撒位置，向第二无人机发送飞行至播撒位置的飞行指令的技术手段，所以克服了播撒成本较高、播撒位置准确性较低的技术问题。本发明实施例根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，不但可以增加播撒面积，还可以提高播撒位置的准确性；从第一无人机返回的湿度信息中筛选出播撒位置，从而使得第二无人机基于播撒位置进行催化剂播撒作业，不但可以减少能源消耗，从而降低播撒成本，还可以提高播撒准确性。因此，本发明实施例提供的人工降雨方法可以降低播撒成本、增加播撒面积，节省能源以及提高播撒位置的准确性。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的人工降雨方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明一个可参考实施例的人工降雨方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的人工降雨系统的示意图；
图4是根据本发明实施例的人工降雨系统的交互图；
图5是根据本发明实施例的人工降雨装置的主要模块的示意图；
图6本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的人工降雨方法的主要流程的示意图。作为本发明的一个实施例，如图1所示，所述人工降雨方法可以包括：
步骤101，获取积雨云的位置信息。
在步骤101之前，由气象部门确定积雨云的大概位置，并将积雨云的位置信息上传到气象信息服务器，因此可以根据实际需求访问气象信息服务器，从气象信息服务器获取积雨云的位置信息。其中，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度。需要指出的是，从气象信息服务器获取的积雨云的位置信息描述了该积雨云的轮廓、高度、大小、形状等信息，对于一个积雨云来说，位置数据越多，则对该积雨云的描述就越准确。
可选地，在获取积雨云的位置信息之后，可以进一步根据积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空。
飞行器可以通过吊舱携带至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机，从而携带第一无人机和第二无人机一起飞行至积雨云的上空。可选地，所述飞行器可以是飞艇，也可以是直升飞机。需要说明的是，飞行器也可以不携带第一无人机和第二无人机至积雨云的上空，在这种情况下，第一无人机和第二无人机可以从基站起飞，或者从载有无人机的汽车起飞等。
同理，由气象部门确定积雨云的大概位置，并将积雨云的位置信息上传到气象信息服务器，因此飞行器控制器可以访问气象信息服务器，从气象信息服务器获取积雨云的位置信息。
飞行器控制器在获得了积雨云的位置信息之后，可以进一步计算积雨云的中心位置，然后在该中心位置上加上预设的第一高度值，由此得到飞行器的目标位置，然后控制飞行器携带第一无人机和第二无人机一起飞行至积雨云的上空。
本发明实施例采用飞行器携带第一无人机和第二无人机是因为飞行器载重大且可以悬停在空中，以便于控制第一无人机进行湿度探测和控制第二无人机进行播撒。
步骤102，根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向所述第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令。
在该步骤中，飞行器控制器根据从气象信息服务器获取的积雨云的位置信息来进一步计算待测湿度位置，然后向吊舱内的第一无人机发送飞行指令，所述飞行指令中携带待测湿度位置信息，使得第一无人机飞行至所述待测湿度位置。其中，所述待测湿度位置可以是多个，每个待测湿度位置包括经度、纬度和高度，每架第一无人机可以匹配一个待测湿度位置(说明该架第一无人机的探测位置只有一个)，也可以匹配多个待测湿度位置(说明该架第一无人机的探测位置有多个，需要分别探测各个待测湿度位置的湿度)。本发明实施例根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，不但可以增加播撒面积，还可以提高播撒位置的准确性。
可选地，步骤102可以包括：根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与所述第一无人机的数量相同；分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。首先，飞行器控制器可以根据积雨云的位置信息，将积雨云尽可能地平均划分为多个待测湿度区域，一般来说，待测湿度区域与吊舱内的第一无人机的数量相同，一架第一无人机负责探测一个待测湿度区域。然后，飞行器控制器根据预设的待测点数量(比如5个、8个、10个等)，分别在每个待测湿度区域内生成第一航线，每条第一航线包括预设数量(比如5个、8个、10个等)的待测湿度位置。通常地，可以根据预设的待测点数量在每个待测湿度区域内确定待测湿度位置，并使这些待测湿度位置尽可能平均地分布在待测湿度区内，从而可以获得更加准确的湿度信息。最后，飞行器控制器向各架第一无人机分别发送飞行指令，使得各架第一无人机沿着各自的第一航线依次飞行至各个待测湿度位置。第一无人机接收到飞行指令后，从吊舱飞出，沿着第一航线飞入云层，依次探测云层中各个待测湿度位置的湿度，并将采集到的湿度值及其对应的待测湿度位置等信息发给飞行器控制器。
需要指出的是，预设的待测点数量越多，则第一无人机的探测位置也就越多，向飞行器控制器返回的湿度数据也越多，有助于在步骤103中精确地确定播撒位置，从而减少能源消耗、提高播撒准确性。
可选地，所述第一无人机上安装有湿度传感器，用来探测云层内部的湿度，以此探测到的湿度数据判断探测位置是否适合通过播撒催化剂进行人工降雨。所述第一无人机可以是小型多旋翼无人机，利用小型多旋翼无人机来进行云层探测是因为小型多旋翼无人机灵活性高，可以在空中悬停采集湿度信息。第一无人机在完成各个待测湿度位置的探测后，飞回飞行器的吊舱，并向飞行器控制器发送返舱消息。
步骤103，接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的指令。
在该步骤中，飞行器控制器接收第一无人机返回的湿度信息，由于湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置，因此飞行器控制器可以根据湿度信息和预设的湿度阈值来确定播撒位置。
可选地，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向所述第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；向所述第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。飞行器控制器接收第一无人机返回的湿度信息，从中筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，以得到与所述湿度值对应的待测湿度位置，并将这些待测湿度位置作为播撒位置。因此飞行器控制器可以基于第一无人机返回的湿度信息确定播撒效果最佳的位置，由此减少能源消耗、提高播撒准确性。然后，飞行器控制器根据已确定的播撒位置生成第二航线，每条第二航线包括多个播撒位置。最后，飞行器控制器向各架第二无人机分别发送飞行指令，使得各架第二无人机沿着各自的第二航线依次飞行至各个播撒位置。
为了使第二无人机飞行至播撒位置的上空或者附近进行催化剂播撒作业，也可以对播撒位置进行进一步计算。比如在播撒位置上加上预设的第二高度值，使得第二无人机飞行至播撒位置的上空进行播撒作业，也可以在播撒位置上加上预设的经纬度值，使得第二无人机飞行至播撒位置的附近进行播撒作业。需要指出的是，可以根据需要对步骤103中得到的播撒位置进行进一步计算，以获得最佳的播撒效果。还可以根据湿度值播撒不同剂量的催化剂。
第二无人机接收到飞行指令后，从吊舱飞出，沿着第二航线飞入云层，依次在各个播撒位置进行催化剂播撒作业。第二无人机在完成各个播撒位置的播撒作业后，飞回飞行器的吊舱，并向飞行器控制器发送返舱消息。可选地，每条第二航线上播撒位置的数量尽可能相同，以使各架第二无人机的作业时间尽可能相同，便于第二无人机同步返航。
可选地，根据所述播撒位置生成第二航线，包括：根据所述播撒位置将所述积雨云划分为多个播撒区域；其中，每个所述播撒区域包括至少一个播撒位置，且所述播撒区域的数量与所述第二无人机的数量相同；分别在每个所述播撒区域内生成第二航线。根据播撒位置在积雨云中所处的位置将积雨云划分为多个播撒区域，每个播撒区域包含的播撒位置尽可能相同，一般来说，播撒区域的数量与第二无人机的数量相同，一架第二无人机负责播撒作业一个播撒区域。接着，分别在各个播撒区域内生成第二航线，每条第二航线包括该条航线对应的播撒区域内的所有播撒位置。
可选地，所述第二无人机可以是小型固定翼无人机，利用小型固定翼无人机来进行催化剂喷洒是因为小型固定翼无人机飞行速度快可以在短时间内播撒很大的面积。
在步骤103之后，还可以包括：在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制所述飞行器返回地面。飞行器控制器在接收到所有飞出去的第一无人机和第二无人机发送的返舱消息之后，说明播撒作业完成，飞行器控制器则控制飞行器携带所有第一无人机和第二无人机返回地面，从而完成了全自动的人工降雨过程。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明通过根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，向第一无人机发送飞行至待测湿度位置的飞行指令，并根据第一无人机返回的湿度信息确定播撒位置，向第二无人机发送飞行至播撒位置的飞行指令的技术手段，从而解决了播撒成本较高、播撒位置准确性较低的问题。本发明实施例根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，不但可以增加播撒面积，还可以提高播撒位置的准确性；从第一无人机返回的湿度信息中筛选出播撒位置，从而使得第二无人机基于播撒位置进行催化剂播撒作业，不但可以减少能源消耗，从而降低播撒成本，还可以提高播撒准确性。因此，本发明实施例提供的人工降雨方法可以降低播撒成本、增加播撒面积，节省能源以及提高播撒位置的准确性。
图2是根据本发明一个可参考实施例的人工降雨方法的主要流程的示意图，所述人工降雨方法可以具体包括：
步骤201，获取积雨云的位置信息，根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至积雨云的上空。
飞行器控制器首先访问气象信息服务器，从气象信息服务器获取积雨云的位置信息，然后进一步计算积雨云的中心位置，在该中心位置上加上预设的第一高度值，由此得到飞行器的目标位置，然后控制飞行器携带第一无人机和第二无人机一起飞行至积雨云的上空。
步骤202，根据积雨云的位置信息将积雨云划分为多个待测湿度区域，分别在每个待测湿度区域内生成第一航线。
飞行器控制器根据从气象信息服务器获取的积雨云的位置信息将积雨云尽可能地平均划分为多个待测湿度区域，根据预设的待测点数量分别在每个待测湿度区域内生成第一航线。一架第一无人机负责探测一个待测湿度区域，每一条第一航线对应于一架第一无人机。
步骤203，向第一无人机发送沿着第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
飞行器控制器向各架第一无人机分别发送飞行指令，使得各架第一无人机沿着各自的第一航线依次飞行至各个待测湿度位置。
步骤204，接收第一无人机返回的湿度信息。
步骤205，根据湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置。
飞行器控制接收各架第一无人机返回的湿度信息之后，从中筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，以得到与所述湿度值对应的待测湿度位置，并将这些待测湿度位置作为播撒位置。
步骤206，根据播撒位置将积雨云划分为多个播撒区域，分别在每个播撒区域内生成第二航线。
飞行器控制器根据已确定的播撒位置在积雨云中所处的位置将积雨云划分为多个播撒区域，每个播撒区域包含的播撒位置尽可能相同，一架第二无人机负责播撒作业一个播撒区域。接着，分别在各个播撒区域内生成第二航线，每条第二航线包括该条航线对应的播撒区域内的所有播撒位置。
步骤207，向第二无人机发送沿着第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
飞行器控制器向各架第二无人机分别发送飞行指令，使得各架第二无人机沿着各自的第二航线依次飞行至各个播撒位置。
步骤208，在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制飞行器返回地面。
飞行器控制器在接收到所有飞出去的第一无人机和第二无人机发送的返舱消息之后，说明播撒作业完成，飞行器控制器则控制飞行器携带所有第一无人机和第二无人机返回地面，从而完成了全自动的人工降雨过程。
另外，在本发明一个可参考实施例中人工降雨方法的具体实施内容，在上面所述人工降雨方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图3是根据本发明实施例的人工降雨系统的示意图。作为本发明的一个实施例，所述人工降雨系统包括飞艇10、第一无人机11和第二无人机12。其中，所述飞艇10的吊舱携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机11和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机12。所述飞艇10的控制器用于：获取积雨云的位置信息，根据所述积雨云的位置信息控制飞艇飞行至所述积雨云的上空；根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向所述第一无人机11发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；接收所述第一无人机11返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向所述第二无人机12发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
所述飞艇10的控制器还用于：根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与所述第一无人机11的数量相同；分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；向所述第一无人机11发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。其中，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度。
所述飞艇10的控制器还用于：根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；向所述第二无人机12发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。其中，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置。
所述飞艇10的控制还用于：在接收到各架第一无人机11发送的返舱消息和各架第二无人机12发送的返舱消息之后，控制所述飞艇返回地面。
图4是根据本发明实施例的人工降雨系统的交互图。该系统包括无人飞艇、固定翼无人机和多旋翼无人机，所述人工降雨方法可以具体包括：
步骤1)、无人飞艇控制器访问气象信息服务器，从气象信息服务器获取积雨云的位置信息；
步骤2)、无人飞艇控制器根据积雨云的位置信息将积雨云划分为多个待测湿度区域，分别在每个待测湿度区域内生成第一航线；
步骤3)、无人飞艇控制器向固定翼无人机的飞控系统发送沿着第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令；
步骤4)、固定翼无人机的飞控系统接收飞行指令，从而控制固定翼无人机沿着第一航线依次飞行至各个待测湿度位置，固定翼无人机上的湿度传感器将探测得到的湿度信息发送给固定翼无人机的飞控系统，固定翼无人机的飞控系统将湿度信息返回给无人飞艇控制器；
步骤5)、无人飞艇控制器接收固定翼无人机的飞控系统返回的湿度信息，根据湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置，根据所述播撒位置生成第二航线；
步骤6)、无人飞艇控制器向多旋翼无人机的飞控系统发送沿着第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令；
步骤7)、多旋翼无人机的飞控系统接收飞行指令，从而控制多旋翼无人机沿着第二航线依次飞行至各个播撒位置，多旋翼到达相应位置后进行播撒催化剂作业；
步骤8)、无人飞艇控制器在接收到各架固定翼无人机飞控系统发送的返舱消息和各架多旋翼无人机飞控系统发送的返舱消息之后，控制无人飞艇返回地面。
通过以上流程就通过无人机和无人飞艇完成了全自动的人工降雨流程。
在本发明的实施例中，飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
图5是根据本发明实施例的人工降雨装置的主要模块的示意图，如图5所示，所述人工降雨装置500包括获取模块501、探测模块502和播撒模块503。其中，所述飞行模块501用于获取积雨云的位置信息；所述探测模块502用于根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；所述播撒模块503用于接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
可选地，还包括：
飞行模块，用于在获取积雨云的位置信息之后，根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；
其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机。
可选地，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度；所述探测模块502用于：
根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与第一无人机的数量相同；
分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；
向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
可选地，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置；
根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：
根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；
根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；
向第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
可选地，根据所述播撒位置生成第二航线，包括：
根据所述播撒位置将所述积雨云划分为多个播撒区域；其中，每个所述播撒区域包括至少一个播撒位置，且所述播撒区域的数量与第二无人机的数量相同；
分别在每个所述播撒区域内生成第二航线。
可选地，还包括：
返航模块，用于在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制所述飞行器返回地面。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明通过根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，向第一无人机发送飞行至待测湿度位置的飞行指令，并根据第一无人机返回的湿度信息确定播撒位置，向第二无人机发送飞行至播撒位置的飞行指令的技术手段，从而解决了播撒成本较高、播撒位置准确性较低的问题。本发明实施例根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，不但可以增加播撒面积，还可以提高播撒位置的准确性；从第一无人机返回的湿度信息中筛选出播撒位置，从而使得第二无人机基于播撒位置进行催化剂播撒作业，不但可以减少能源消耗，从而降低播撒成本，还可以提高播撒准确性。因此，本发明实施例提供的人工降雨方法可以降低播撒成本、增加播撒面积，节省能源以及提高播撒位置的准确性。
需要说明的是，在本发明所述人工降雨装置的具体实施内容，在上面所述人工降雨方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图5示出了可以应用本发明实施例的人工降雨方法或人工降雨装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器504交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息——仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的人工降雨方法一般在公共场所的终端设备501、502、503上执行，也可以由服务器505执行，相应地，所述人工降雨装置一般设置在公共场所的终端设备501、502、503上，也可以设置在服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括飞行模块、探测模块和播撒模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机；根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向所述第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向所述第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，向第一无人机发送飞行至待测湿度位置的飞行指令，并根据第一无人机返回的湿度信息确定播撒位置，向第二无人机发送飞行至播撒位置的飞行指令的技术手段，所以克服了播撒成本较高、播撒位置准确性较低的技术问题。本发明实施例根据积雨云的位置信息计算待测湿度位置，不但可以增加播撒面积，还可以提高播撒位置的准确性；从第一无人机返回的湿度信息中筛选出播撒位置，从而使得第二无人机基于播撒位置进行催化剂播撒作业，不但可以减少能源消耗，从而降低播撒成本，还可以提高播撒准确性。因此，本发明实施例提供的人工降雨方法可以降低播撒成本、增加播撒面积，节省能源以及提高播撒位置的准确性。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (13)
1.一种人工降雨方法，其特征在于，包括：
获取积雨云的位置信息；
根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；
接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取积雨云的位置信息之后，还包括：
根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；
其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度；
根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令，包括：
根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与第一无人机的数量相同；
分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；
向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置；
根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：
根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；
根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；
向第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述播撒位置生成第二航线，包括：
根据所述播撒位置将所述积雨云划分为多个播撒区域；其中，每个所述播撒区域包括至少一个播撒位置，且所述播撒区域的数量与第二无人机的数量相同；
分别在每个所述播撒区域内生成第二航线。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到各架第一无人机发送的返舱消息和各架第二无人机发送的返舱消息之后，控制所述飞行器返回地面。
7.一种人工降雨装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取积雨云的位置信息；
探测模块，用于根据所述积雨云的位置信息计算待测湿度位置，并向第一无人机发送飞行至所述待测湿度位置的飞行指令；
播撒模块，用于接收所述第一无人机返回的湿度信息，根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
飞行模块，用于在获取积雨云的位置信息之后，根据所述积雨云的位置信息控制飞行器飞行至所述积雨云的上空；
其中，所述飞行器携带有至少一架用于探测云层湿度的第一无人机和至少一架用于播撒催化剂的第二无人机。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述积雨云的位置信息包括多个位置数据，每个所述位置数据包括经度、纬度和高度；
所述探测模块用于：
根据所述积雨云的位置信息将所述积雨云划分为多个待测湿度区域；其中，所述待测湿度区域的数量与第一无人机的数量相同；
分别在每个所述待测湿度区域内生成第一航线，所述第一航线包括多个待测湿度位置；
向所述第一无人机发送沿着所述第一航线依次飞行至各个待测湿度位置的飞行指令。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述湿度信息包括湿度值及其对应的待测湿度位置；
根据所述湿度信息确定播撒位置，并向第二无人机发送飞行至所述播撒位置的飞行指令，包括：
根据所述湿度信息筛选出大于预设湿度阈值的湿度值，将所述湿度值对应的待测湿度位置作为播撒位置；
根据所述播撒位置生成第二航线，所述第二航线包括多个播撒位置；
向第二无人机发送沿着所述第二航线依次飞行至各个播撒位置的飞行指令。
11.一种人工降雨系统，其特征在于，包括飞行器、第一无人机和第二无人机，所述飞行器包括如权利要求7-10中任一项所述的人工降雨装置。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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