CN111609849A - 一种多站交会定位方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多站交会定位方法和系统。本发明的多站交会定位方法包括：每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；根据各个探测站点获取的探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。本发明的多站交会定位系统包括：多个探测站点和中央处理器；每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；中央处理器，设置为根据各个探测站点获取的探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。本发明的上述一种多站交会定位方法和系统，能够进行多站交会，利用多站的冗余信息提高定位精度。

Description

一种多站交会定位方法和系统

技术领域

本发明涉及多站交会定位技术领域，特别是涉及一种多站交会定位方法和系统。

背景技术

光电探测系统通常采用光电成像传感器只能获得方位和俯仰二维角度信息。无法单独实现对探测目标的空中三维定位。为了获得距离维信息，一般采用激光测距机进行主动测距，但其测量距离有限，一般在几公里到几十公里，对于上百公里的目标探测，难以实现。故通常采用多个测角光电探测系统实现距离维信息的获取。

目前多源探测利用异面交会进行两两交会，再将所得的多组数据按照交会精度融合处理，上述的数据处理方法虽然提供了丰富的数据来源，但是计算比较复杂，另外还有方法建立多站定位的非线性方程组，将其线性化后再选取适当的初始值，然后根据精度要求用迭代算法解得目标的坐标。该方法虽然实现多站定位，但是面临以下问题：初始值选择好坏直接影响迭代的收敛速度，不同的精度要求导致迭代次数不固定，球面坐标变换直角坐标带来的计算误差。所以该方法不能满足实时交会计算的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多站交会定位方法和系统，能进行多站交会，利用多站的冗余信息提高定位精度。

本发明公开了一种多站交会定位方法，包括：

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

优选地，所述方法之前还包括：

获得多个探测站点的经纬高程。

优选地，确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

优选地，根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

优选地，所述探测站点的数量为2，确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第一探测站点和第二探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O₁(X₁,Y₁,Z₁)和O₂(X₂,Y₂,Z₂)；

根据第一探测站点测量的所述探测目标的第一方位俯仰角度信息M₁＝(A₁,E₁)，确定第一探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₁M₁；

经过方向矢量O₁M₁和O₁O₂构造平面O₁M₁O₂，并获得平面O₁M₁O₂的表达式A₁x+B₁y+C₁z＝D₁；

经过方向矢量O₁M₁构造与平面O₁M₁O₂垂直的平面O₁M₁P；并获得平面O₁M₁P的表达式A₂x+B₂y+C₂z＝D₂；

根据第二探测站点测量的所述探测目标的第二方位俯仰角度信息M₂＝(A₂,E₂)，确定第二探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₂M₂；

经过方向矢量O₂M₂构建两个相交且相互垂直的平面O₂M₂O₁和O₂M₂Q；并获得平面O₂M₂O₁的表达式A₃x+B₃y+C₃z＝D₃和平面O₂M₂Q的表达式A₄x+B₄y+C₄z＝D₄；

计算方程组

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1 P^TQ。

优选地，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i包括：

利用计算式O_iM_i＝T_D,i*(sin A_i；cos A_i；tan E_i)，其中T_D,i为基于第i个测量站点到地心坐标系变换矩阵。

第二方面，本发明提供一种多站交会定位系统，包括：多个探测站点和中央处理器；

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

所述中央处理器，设置为根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

优选地，所述中央处理器还设置为：

获得多个探测站点的经纬高程。

优选地，所述中央处理器确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

优选地，所述中央处理器根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

首先，本发明提出了一种新的目标探测方法，基于地心系的快速实时的多站定位交会放法，计算过程采用线性方程组，不限制交会探测器的数目，且探测数目越多，越能提高交会定位精度，可实现实时快速的交会定位。

其次，本发明解决多被动光电探测器对探测目标无法多站定位或者多站定位无法实时计算的问题，应用于多个探测站点统对空间目标的三维定位，通过多个探测站点的方位俯仰和测角信息和本身的站址信息，获得空间被测试目标在地心系下的坐标，实现目标的三维定位，提供三维坐标信息。本发明是可为被动测角的多个探测站点实现空间目标定位提供有效的工程应用价值。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例的多站交会定位方法的流程图；

图2为本发明实施例的多站交会定位的示意图；

图3是本发明实施例的多站交会定位系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1为本发明实施例的多站交会定位方法的流程图，本发明实施例的一种多站交会定位方法，包括：

S101、每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

S102、根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

本发明实施例中，所述方法之前还包括：

S0、获得多个探测站点的经纬高程。

本发明实施例中，步骤S102中确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^{- 1}P^TQ。

本发明实施例中，根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

本发明实施例中，如图2所示，所述探测站点的数量为2，步骤S102中确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第一探测站点和第二探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O₁(X₁,Y₁,Z₁)和O₂(X₂,Y₂,Z₂)；

根据第一探测站点测量的所述探测目标的第一方位俯仰角度信息M₁＝(A₁,E₁)，确定第一探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₁M₁；

经过方向矢量O₁M₁和O₁O₂构造平面O₁M₁O₂，并获得平面O₁M₁O₂的表达式A₁x+B₁y+C₁z＝D₁；

经过方向矢量O₁M₁构造与平面O₁M₁O₂垂直的平面O₁M₁P；并获得平面O₁M₁P的表达式A₂x+B₂y+C₂z＝D₂；

根据第二探测站点测量的所述探测目标的第二方位俯仰角度信息M₂＝(A₂,E₂)，确定第二探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₂M₂；

经过方向矢量O₂M₂构建两个相交且相互垂直的平面O₂M₂O₁和O₂M₂Q；并获得平面O₂M₂O₁的表达式A₃x+B₃y+C₃z＝D₃和平面O₂M₂Q的表达式A₄x+B₄y+C₄z＝D₄；

计算方程组

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1 P^TQ。

本发明实施例中，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i包括：

利用计算式O_iM_i＝T_D,i*(sin A_i；cos A_i；tan E_i)，其中T_D,i为基于第i个测量站点到地心坐标系变换矩阵。

如图3所示，本发明实施例还提供一种多站交会定位系统，包括：多个探测站点和中央处理器；

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

所述中央处理器，设置为根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

本发明实施例中，所述中央处理器还设置为：

获得多个探测站点的经纬高程。

本发明实施例中，所述中央处理器确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

本发明实施例中，所述中央处理器根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

实施例一

下面以两个光电探测站点为例对本实施例多站交会定位的关键内容进行详细说明。

利用定位仪器获得2个光电探测站点的经纬高程(L_i,B_i,H_i),i＝1...N,N为光电探测站点数量，然后多个光电探测系统实时获得当前探测同一目标的方位和俯仰角度信息(A_i,E_i),i＝1...N。

利用本发明实施例提供的方法获得多站交会探测目标在地心系的坐标信息(x,y,z)。

1)首先计算首先两个光电探测站点下的定位，然后再推广到多站定位。获得两个光电测量站在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为

其中

其中，其中a＝6378137和f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

可以获得两站间在地心系下方位矢量O₁O₂＝(X₁-X₂,Y₁-Y₂,Z₁-Z₂)。

测量时获得目标M₁(x,y,z)的方位俯仰角度信息((A_i,E_i),i＝1L N)。则可获得O₁和O₂和目标的方向矢量O_iM₁＝(x_m1,y_m1,z_m1)＝T_D,i*(sin A_i；cos A_i；tan E_i)。其中T_D为基于测量站址到地心系的坐标系变换矩阵为

经过方向矢量O₁O₂和O₁M₁构造平面O₁M₁O₂，可得其平面法线矢量为K₁＝O₁O₂×O₁M₁，

因为O₁和M₁均在O₁M₁O₂内，则有A₁x+B₁y+C₁z＝D₁，其中D₁＝A₁X₁+B₁Y₁+C₁Z₁计算出。

再以法向量K₁＝O₁O₂×O₁M₁和向量O₁M₁构造一个与平面O₁M₁P，同上可知，平面O₁M₁P的法向

因为O₁和M₁均在O₁M₁P内，则有A₂x+B₂y+C₂z＝D₂，其中D₂＝A₂X₁+B₂Y₁+C₂Z₁计算出。

同理，经过O₂点构建两个相交且相互垂藏的平面O₂M₂O₁和O₂M₂Q，于是得到一组关于目标位置的面方程组：A₃x+B₃y+C₃z＝D₃和A₄x+B₄y+C₄z＝D₄。

其中

O₂M₂＝(x_m2,y_m2,z_m2)＝T_D,i*(sinA₂；cos A₂；tan E₂)。

D₃＝A₃X₂+B₃Y₂+C₃Z₂和D₄＝A₄X₂+B₄Y₂+C₄Z₂

获得计算方程组

令

则有PW＝Q。利用最小二乘法原理可得目标在地心系下坐标的唯一解W＝(P^TP)^-1 P^TQ。

至此，获得了目标在地心系下的空间位置，实现目标在空间的三维定位。

将双站推广到多站。相对于双站，每多增加一站数量，计算矩阵就会增加两个变量，对于N站定位，求解公式不变。站址越多，冗余数据量越多，获得的目标位置信息精度越高。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种多站交会定位方法，其特征在于，包括：

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

2.根据权利要求1所述的多站交会定位方法，其特征在于，所述方法之前还包括：

获得多个探测站点的经纬高程。

3.根据权利要求2所述的多站交会定位方法，其特征在于，确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

4.根据权利要求3所述的多站交会定位方法，其特征在于，根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

5.根据权利要求2所述的多站交会定位方法，其特征在于，所述探测站点的数量为2，确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第一探测站点和第二探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O₁(X₁,Y₁,Z₁)和O₂(X₂,Y₂,Z₂)；

根据第一探测站点测量的所述探测目标的第一方位俯仰角度信息M₁＝(A₁,E₁)，确定第一探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₁M₁；

经过方向矢量O₁M₁和O₁O₂构造平面O₁M₁O₂，并获得平面O₁M₁O₂的表达式A₁x+B₁y+C₁z＝D₁；

经过方向矢量O₁M₁构造与平面O₁M₁O₂垂直的平面O₁M₁P；并获得平面O₁M₁P的表达式A₂x+B₂y+C₂z＝D₂；

根据第二探测站点测量的所述探测目标的第二方位俯仰角度信息M₂＝(A₂,E₂)，确定第二探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O₂M₂；

经过方向矢量O₂M₂构建两个相交且相互垂直的平面O₂M₂O₁和O₂M₂Q；并获得平面O₂M₂O₁的表达式A₃x+B₃y+C₃z＝D₃和平面O₂M₂Q的表达式A₄x+B₄y+C₄z＝D₄；

计算方程组

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

6.根据权利要求3所述的多站交会定位方法，其特征在于，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i包括：

利用计算式O_iM_i＝T_D,i*(sinA_i；cosA_i；tanE_i)，其中T_D,i为基于第i个测量站点到地心坐标系变换矩阵。

7.一种多站交会定位系统，其特征在于，包括：多个探测站点和中央处理器；

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

所述中央处理器，设置为根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息。

8.根据权利要求7所述的多站交会定位系统，其特征在于，所述中央处理器还设置为：

获得多个探测站点的经纬高程。

9.根据权利要求8所述的多站交会定位系统，其特征在于，所述中央处理器确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1,2……N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i,E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述基准平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵

探测目标地心系坐标

系数矩阵

由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^{- 1}P^TQ。

10.根据权利要求9所述的多站交会定位系统，其特征在于，所述中央处理器根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第1个探测站点的经纬高程为(L_i,B_i,H_i)，i＝1,2……N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i,Y_i,Z_i)计算过程为：

其中，

其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。

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