CN111604900A - 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法 - Google Patents

一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法 Download PDF

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Abstract

一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。

Description

一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法
技术领域
本发明涉及一种目标参数检测方法，特别是涉及一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，属于机器人技术领域。
背景技术
随着机器人技术的快速发展，机器人已广泛应用于各行各业。以工业生产行业和服务行业为例，机器人通常会面临大量的目标抓取和操作等任务。对于未知场景下的机器人而言，作业目标的参数通常是未知的，如目标质量和质心。目标质量和质心位置是作业目标的基本参数，对机械手的参数配置，特别是抓取力、抓取点和闭合程度等参数的配置，直接关系到机器人能否成功抓取未知目标并完成相关操作。如何在机器人对目标进行操作的过程中对目标的参数进行准确地检测，特别是目标的质量和质心位置参数，目前该机器人技术领域的在手检测方法较少。
公开号CN108818586A公开的一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法提出对物体进行两次抓取，利用滑觉传感器检测物体在提升过程中的旋转情况，根据夹持力矩和摩擦力矩平衡原理实现对物体的重心检测。虽然该方法理论上可以检测物体的重心位置，具有一定可行性，但是该方法需要对目标进行二次操作且物体的旋转过程为非可控过程，物体重心的检测准确性和检测效率很难得到保证。此外，公开号CN204958193U公开的集装箱重量及重心位置检测设备上的悬挂称重装置、公开号CN101852639A公开的一种移动终端称量物体重量的方法、系统及移动终端、公开号CN107449552A公开的重心检测方法及装置和公开号CN104136900A公开的重心位置检测装置、重心位置检测方法及程序等，虽然也涉及质量检测或重心检测，但是所述检测方法为静态检测方法，即检测装置固定安装于地面或其他静止平台，待测物品静置于检测装置之上进行检测。机器人系统作为一个动态系统，上述静态检测方法并不适用于动态系统下的机械手对未知目标的抓取和操作。
综上所述，针对机器人的目标抓取和操作领域，迫切需要一种机器人对目标参数的快速在手检测，特别是质量和质心位置的检测，来提升机器人对作业目标的适应性和灵巧作业能力。
发明内容
本发明为克服现有技术不足，提出一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法。该检测方法通过在机械手指尖安装力/力矩传感器，检测机器人抓取待测目标后的受力状态，利用参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置。该检测方法弥补了机器人对目标参数检测能力的不足，同时填补了机器人对目标进行在手检测方法的空白，有助于提高机器人对未知目标的检测和灵巧操作能力。
本发明的技术方案如下：
步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；
步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动：若通过特定运动检验，则执行步骤三；若未通过特定运动检验，则执行步骤四；
步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。
本发明相比现有技术的有益效果是：
一、本发明目标参数检测方法，可以解决面向机器人在手操作领域的目标参数的检测较为困难的问题，特别是实现机器人对目标的质量和质心位置的在手检测。机器手在抓取目标之后，需要对目标进行任务操作，而机械手对目标的操作过程依赖于目标的质量和质心位置。本发明可以基于机械手抓取目标时的受力信息，利用质量计算模型和质心位置计算模型的质量和质心位置进行检测，为机械手顺利完成操作任务提供支撑。具体检测模型包括：目标的质量计算模型是利用力传感器检测待测目标的受力情况，基于力平衡条件计算待测目标的质量；目标的质心位置计算模型是利用力矩传感器检测待测目标的所受力矩情况，基于力矩平衡条件计算待测目标的质心位置。
二、本发明的目标参数检测方法可以实现机器人在手检测目标参数，特别是机械手在抓取目标后，机器人可以根据机械手处的受力信息计算出在手目标的质量和质心位置，进而配置机械手的运动参数顺利完成操作任务。本发明系统结构简单，适用于机器人对目标进行抓取和操作的领域，且本发明所提检测方法可以对未知参数的目标进行质量和质心位置检测，提升了机器人对未知目标的抓取和操作能力。
三、本发明在一定程度上可以提升机器人的自主感知和灵巧作业能力，特别是机器人对未知目标的参数识别和智能操作能力，对服务、工业生产、危险物品处置等场景下机器人智能处理未知目标具有较大的实用价值。
下面结合附图并通过具体实施方式对本发明作进一步地说明：
附图说明
图1为机器人对目标参数进行在手检测的流程图；
图2为机器人抓取目标示意图；
图3为机器人在竖直自由状态下的示意图；
图4为机器人在限定偏转状态下的示意图；
图5为机械手在随机状态下的示意图。
图中，1、机械臂，2、机械臂的第i关节，3、机械手，4、力/力矩传感器，5、待测目标。
具体实施方式
目标参数检测方法适用于机器人对目标的操作过程，特别是机械手抓取目标后对目标的参数进行在手检测。如附图1所示，目标参数在手检测方法所涉及的系统包括机械臂1、机械臂的第i关节2、机械手3、力/力矩传感器4和待测目标5。
所述的机械臂1为具有多个旋转关节的多轴机械臂。所述的机械臂1可以通过控制单个或多个关节转动，使得机械臂1的末端可以到达工作空间内的任意位置。
所述的机械手3为二指机械手且可安装于机械臂1的末端。所述的机械手3可以对其姿态和抓取力进行在线调整，并以期望姿态抓取待测目标5。
所述的力/力矩传感器4安装于机械手3的指尖位置，可以进行三维力和三维力矩的检测。其中，力传感器的分辨率为0.01N，力矩传感器的分辨率为0.001N/m。
所述的待测目标5是机械手3操作的目标，是结构对称且非易变形物体。
本实施方式的一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，它包括：
步骤一：完成机械臂1、机械手3和力或力矩传感器4的标定及初始化；
步骤二：控制机械臂1和机械手3的运动，检验是否可以完成特定运动：若通过特定运动检验，则执行步骤三；若未通过特定运动检验，则执行步骤四；
步骤三：利用力/力矩传感器4检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤四：利用力/力矩传感器4检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。
可选地，步骤一中完成机械臂1、机械手3和力/力矩传感器4的标定及初始化，具体包括：建立机械臂1坐标模型，利用标定工具完成DH参数、TCP参数等系统参数标定；根据机械手3产品使用说明，对机械手3进行自标定和初始化；利用力/力矩传感器4数据采集软件对力/力矩传感器4进行初始化。
步骤二中控制机械臂1和机械手3的运动，检验是否可以完成特定运动，特定运动的要求包括：
(1)机械臂1在单关节运动条件下，可以实现第i关节2的旋转中心与机械手3的中心点的连线垂直于水平面；
(2)第i关节2的旋转轴线平行于水平面；
(3)调节机械手3的抓取力可以实现待测目标5的自由旋转。若通过特定运动检验，则执行步骤三；若未通过特定运动检验，则执行步骤四。
可选地，步骤三中利用力/力矩传感器4检测竖直自由状态(如附图3所示)和限定偏转状态(如附图4所示)的目标受力信息，通过参数计算模型，计算待测目标5的质量和质心位置。
控制机械臂1和机械手3抓取待测目标5，通过调整机械臂的第i关节2和机械手3的抓取力，使得机械臂的第i关节2的旋转中心、机械手3的中心和待测目标的质心三点共线，且机械臂的第i关节2为去使能无自锁模式，使得机器人处于竖直自由状态。
如图3所示，在竖直自由状态下的待测目标的质量计算方法是，以机械手3的中心为坐标原点，建立机械手3坐标系O-XYZ(其中Y向内，未表示)，并利用力/力矩传感器4检测待测目标5的受力信息，依据待测目标5的受力平衡条件，传感器检测力FS与待测目标5的实际受力FO应该满足大小相等且方向相反的关系，即FS＝-FO，采用双传感器组合测量的条件下，则传感器检测力FS满足如下公式：
Figure BDA0002496862270000041
其中，FSL和FSR分别机械手抓取目标时，左右两侧的力/力矩传感器4检测到的三维力；
在机械手3坐标系O-XYZ(其中Y向内，未表示出)下，将求解得到的待测目标5的受力值FO在重力方向进行投影，
FO-G＝mO·g (2)
进而通过公式(2)计算待测目标5的质量mO，其中g为重力加速度，FO-G表示待测目标5的实际受力值FO在重力方向的分力。
进一步地，在机械手处于竖直自由状态的基础上，通过控制机械臂1的第i关节2进行偏转运动，完成由竖直自由状态向限定偏转状态的转变，其中，第i关节偏转角度δ小于90°且机械手3与待测目标5之间不存在相对运动。如图4所示，在机械手处于限定偏转状态下，利用力/力矩传感器4检测待测目标5所受力矩信息，依据待测目标5的力矩平衡条件，传感器检测力矩MS与待测目标5所生成力矩MO应该满足大小相等且方向相反的关系，即MS＝-MO，采用双传感器组合测量的条件下，传感器检测力矩MS满足如下公式：
Figure BDA0002496862270000051
在机械手3的坐标系O-XYZ(其中Y向内，未表示出)下，传感器检测力矩MS与待测目标5所生成力矩MO在各坐标轴的投影大小满足如下关系：
Figure BDA0002496862270000052
由于目标质量mO、重力加速度g和限定偏转角δ为已知量，进而可以计算出待测目标5的质心P到机械手3的中心O的距离l，从而通过坐标投影计算得到机械手3的坐标系O-XYZ下的待测目标5的质心位置坐标P(x,y,z)。
进一步地，步骤四中机械手处于随机状态是指机械手坐标系O-XYZ的任意坐标平面和水平面的关系为非平行关系。
如图5所示，机器人在机械手3处于随机状态下，利用力/力矩传感4检测的待测目标5的受力和力矩信息，由受力平衡条件，待测目标的受力满足传感器检测力FS与待测目标5的实际受力FO的大小相等且方向相反的关系，即FS＝-FO，有如下关系：
||FS||2＝||FO||2 (5)
采用双传感器组合测量的条件下，传感器检测力FS满足前述公式(1)，
待测目标5的实际受力FO满足如下公式：
FO＝[FO-X,FO-Y,FO-Z]T＝||FO||·[cos(α),cos(β),cos(γ)]T (6)
其中，α，β和γ分别为待测目标5的实际受力与机械手3坐标系O-XYZ的各坐标轴的夹角；结合空间向量夹角关系，公式(5)可进一步表示为：
Figure BDA0002496862270000061
||FO||＝mO·g (8)
由于待测目标5产生的作用力效果为重力作用，因此通过公式(8)即可计算得到待测目标5的质量mO。
另外，由力矩平衡条件，待测目标5所受力矩满足传感器检测力矩MS与待测目标5所生成力矩MO的大小相等且方向相反的关系，即MS＝-MO，其中，采用双传感器组合测量的条件下，传感器检测力矩MS满足前述公式(3)，在机械手3的坐标系O-XYZ下，传感器检测力矩MS与待测目标5所生成力矩MO在各坐标轴投影的大小关系则满足如下公式：
Figure BDA0002496862270000062
由于待测目标5所受力和力矩可由力/力矩传感器4测量得到，因此，公式(9)中的(MS-X,MS-Y,MS-Z)、(MO-X,MO-Y,MO-Z)和(FO-X,FO-Y,FO-Z)均可视为已知量，从而通过公式(9)即可计算出待测目标的质心位置在机械手3坐标系O-XYZ各坐标轴的投影(lX，lY，lZ)，从而通过坐标变换计算得到待测目标5的质心位置坐标P(x,y,z)。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (10)

1.一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：它包括：
步骤一：完成机械臂、机械手和力/力矩传感器的标定及初始化；
步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动：若通过特定运动检验，则执行步骤三；若未通过特定运动检验，则执行步骤四；
步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手在机械手处于随机状态下的待测目标受力信息，通过参数计算模型计算待测目标的质量和质心位置；
步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。
2.如权利要求1所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：步骤一的标定及初始化是建立机械臂坐标模型，利用标定工具完成机械臂的DH参数、TCP参数标定；根据机械手产品使用说明，对机械手进行自标定和初始化；利用传感器配套软件对力/力矩传感器进行初始化。
3.如权利要求1或2所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：步骤二中的特定运动包括：
(1)机械臂在单关节运动条件下，可以实现第i关节的旋转中心与机械手的中心点的连线垂直于水平面；
(2)第i关节的旋转轴线平行于水平面；
(3)调节机械手的抓取力可以实现待测目标的自由旋转。
4.如权利要求3所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：步骤三中通过调整机械臂的第i关节和机械手的抓取力，使得机械臂的第i关节的旋转中心、机械手的中心以及待测目标的质心三点共线，且机械臂的第i关节为去使能无自锁模式，从而使得机器人处于竖直自由状态。
5.如权利要求3或4所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：步骤三中在机器人处于竖直自由状态的基础上，通过控制机械臂的第i关节进行偏转运动，完成由竖直自由状态向限定偏转状态的转变，其中，第i关节偏转角度δ小于90°且机械手与待测目标之间不存在相对运动。
6.如权利要求4所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：在竖直自由状态下的待测目标的质量计算方法是，以机械手的中心为坐标原点，建立机械手坐标系O-XYZ，并利用力/力矩传感器检测待测目标的受力信息，依据待测目标的受力平衡条件，传感器检测力FS与待测目标的实际受力FO应该满足大小相等且方向相反的关系，即FS＝-FO，采用双传感器组合测量的条件下，则传感器检测力FS满足如下公式：
Figure FDA0002496862260000021
其中，FSL和FSR分别机械手抓取目标时，左右两侧的力/力矩传感器4检测到的三维力；
在机械手坐标系O-XYZ下，将求解得到的待测目标的受力值FO在重力方向进行投影，
FO-G＝mO·g (2)
进而通过公式(2)计算得到的待测目标的质量mO，其中g为重力加速度，FO-G表示待测目标的实际受力FO在重力方向的分力。
7.如权利要求5所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：在限定偏转状态下的待测目标的质心位置坐标的确定方法是，利用力/力矩传感器检测待测目标所受力矩信息，依据待测目标的力矩平衡条件，传感器检测力矩MS与待测目标所生成力矩MO满足大小相等且方向相反的关系，即MS＝-MO，采用双传感器组合测量的条件下，传感器检测力矩MS满足如下公式：
Figure FDA0002496862260000022
在机械手坐标系O-XYZ下，传感器检测力矩MS与待测目标所生成力矩MO在各坐标轴的投影大小满足如下关系：
Figure FDA0002496862260000023
其中，目标质量mO、重力加速度g和限定偏转角δ为已知量，计算待测目标的质心到机械手中心的距离l，从而得到机械手坐标系O-XYZ下的待测目标的质心位置坐标P(x,y,z)。
8.如权利要求2所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：机械手处于随机状态是为机械手坐标系O-XYZ的任意坐标平面和水平面的关系为非平行关系。
9.如权利要求8所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：机械手随机状态下的待测目标的质量计算方法是：利用力/力矩传感器检测待测目标的受力和力矩信息，由受力平衡条件，待测目标的受力满足传感器检测力FS与待测目标的实际受力FO的大小相等且方向相反的关系，即FS＝-FO，有如下关系：
||FS||2＝||FO||2 (5)
采用双传感器组合测量的方式，传感器检测力FS满足公式(1)
Figure FDA0002496862260000031
待测目标的实际受力FO满足如下公式：
FO＝[FO-X,FO-Y,FO-Z]T＝||FO||·[cos(α),cos(β),cos(γ)]T (6)
其中，α，β和γ分别为待测目标的实际受力与机械手坐标系O-XYZ的各坐标轴的夹角；结合空间向量夹角关系，公式(5)进一步表示为：
Figure FDA0002496862260000032
||FO||＝mO·g (8)
由于待测目标产生的作用力效果为重力作用，此时，通过公式(8)可计算得到待测目标的质量mO。
10.如权利要求9所述的适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，其特征在于：机械手随机状态下的待测目标的质心位置坐标确定方法是：由力矩平衡条件，待测目标所受力矩满足传感器检测力矩MS与待测目标所生成力矩MO的大小相等且方向相反的关系，即MS＝-MO，采用双传感器组合测量的条件下，传感器检测力矩MS满足公式(3)，
Figure RE-FDA0002548085320000033
在机械手坐标系O-XYZ下，传感器检测力矩MS与待测目标所生成力矩MO在各坐标轴投影的大小关系则满足如下公式：
Figure RE-FDA0002548085320000041
待测目标所受力和力矩可由力/力矩传感器测量得到，公式(9)中的(MS-X,MS-Y,MS-Z)、(MO-X,MO-Y,MO-Z)和(FO-X,FO-Y,FO-Z)均视为已知量，从而通过公式(9)即可计算出待测目标的质心位置在机械手坐标系O-XYZ各坐标轴的投影(lX，lY，lZ)，从而得到待测目标的质心位置坐标P(x,y,z)。
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