CN111601043B - 包裹拍摄方法和系统 - Google Patents

包裹拍摄方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111601043B
CN111601043B CN202010568960.3A CN202010568960A CN111601043B CN 111601043 B CN111601043 B CN 111601043B CN 202010568960 A CN202010568960 A CN 202010568960A CN 111601043 B CN111601043 B CN 111601043B
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
image
package
cameras
parcel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010568960.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111601043A (zh
Inventor
朱正威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hikrobot Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Priority to CN202010568960.3A priority Critical patent/CN111601043B/zh
Publication of CN111601043A publication Critical patent/CN111601043A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111601043B publication Critical patent/CN111601043B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
    • G06K7/1447—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code extracting optical codes from image or text carrying said optical code
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种包裹拍摄方法和系统。其中包裹拍摄系统包括：处理设备和架设于传送带上方的N个相机；N个相机中包含读码相机和全景相机；处理设备与N个相机连接，并执行包裹拍摄方法，包括：如果N个相机中的读码相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图；并通过N个相机中的全景相机获取第一包裹的包裹全景图；如果N个相机中的全景相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图。基于本发明实施例能够实现包裹面单图和包裹全景图的对应留存。

Description

包裹拍摄方法和系统
【技术领域】
本发明涉及物流读码技术领域，尤其涉及一种包裹拍摄方法和系统。
【背景技术】
在快递物流行业，包裹在运输过程中经过各个快递站点。为了实现对包裹运送过程的追溯，各快递站点对包裹上的条码和面单进行扫描并留存。其中，面单是快递行业粘贴在货物包裹表面的单据，用以记录发件人、收件人、发货地址、收货地址等信息，包裹条码通常也印在面单上。
目前各个快递站点主要通过扫描把枪、相机等设备拍摄包裹的条码和面单，通过留存的条码和面单实现对包裹运送流程的追溯。但存在的问题是，条码和面单中包含的包裹信息比较单一，根据条码和面单无法直观获知包裹形态。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种包裹拍摄方法和系统，该方案采用多个相机拍摄包裹，能够实现包裹面单图和包裹全景图的对应留存，并且依据包裹全景图可以实现对包裹直观形态的追溯。
一方面，本发明实施例提供了一种包裹拍摄方法，所述方法应用于包裹拍摄系统中，所述包裹拍摄系统包括：处理设备和架设于传送带上方的N个相机，所述传送带负责传输包裹；所述N个相机中包含读码相机和全景相机；所述处理设备与所述N个相机连接，并执行所述包裹拍摄方法，包括：
如果N个相机中的读码相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图；并且在保存所述第一包裹的面单图之后，通过所述N个相机中的全景相机获取所述第一包裹的包裹全景图；
如果N个相机中的全景相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图。
可选的，将所述读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图，包括：
将所述读码相机首次拍摄到第一包裹条码之后，所述读码相机拍摄的第M帧图像保存为第一包裹的面单图，以使保存的所述面单图中包含第一包裹完整的面单图像。
可选的，将所述全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图，包括：
将所述全景相机首次拍摄到第一包裹条码之后，所述全景相机拍摄的第K帧图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图，以使保存的所述面单图中包含第一包裹完整的面单图像并且使所述包裹全景图中包含第一包裹完整的包裹图像。
可选的，所述M和K均根据传送带运行速度、相机视野和相机拍摄帧率中的至少一项确定；所述相机视野至少包含相机在传送带长度方向上的拍摄范围；
其中，所述M和K的取值与传送带运行速度呈负相关关系，与相机视野和相机拍摄帧率均呈正相关关系。
可选的，所述M根据公式
Figure BDA0002548640900000021
确定，所述K根据公式
Figure BDA0002548640900000022
确定；
其中，a1为读码相机视野，m1为读码相机拍摄帧率，a2为全景相机视野，m2为全景相机拍摄帧率，V为传送带的运行速度。
可选的，首次拍摄到第一包裹条码，包括：
所述第一包裹条码满足预设条码格式；
并且，所述第一包裹条码与预设时间范围内已经读取到的各个包裹条码均不相同；或者，所述第一包裹条码与条码队列中已经存放的各个包裹条码均不相同。
可选的，保存所述面单图和所述包裹全景图，包括：
将所述面单图和所述包裹全景图写入分页内存池中，以等待被读取写入到非分页内存管道中；
当非分页内存管道具有剩余存储空间时，将所述分页内存池中的面单图和包裹全景图写入到非分页内存管道中，以用于被调取进行图像处理，其中，经过图像处理得到的图像存入磁盘中，非分页内存管道中对应的图像被清除，以释放非分页内存管道的存储空间。
另一方面，本发明实施例提供了一种包裹拍摄系统，包括：处理设备和架设于传送带上方的N个相机；所述N个相机中包含读码相机和全景相机；
所述读码相机和所述全景相机的安装位连接形成一条直线或具有一定曲率的近似直线；所述直线或所述近似直线与传送带的宽度方向平行，与传送带的长度方向垂直；
所述读码相机的视野范围包括覆盖传送带宽度的横向视野和覆盖传送带一定长度的纵向视野；其中，所述读码相机的横向视野范围之和至少覆盖传送带的全部宽度；
所述全景相机的视野范围包括覆盖传送带全部宽度的横向视野和覆盖传递带一定长度的纵向视野；
所述处理设备与所述N个相机连接，用于执行上述包裹拍摄方法。
可选的，所述全景相机的景深大于所述读码相机的景深，用以拍摄不在读码相机的景深范围内的高包裹的条码。
可选的，所述N个相机中至少包含两个读码相机和一个全景相机，所述两个读码相机位于所述全景相机两侧。
本发明实施例的包裹拍摄方法和系统，采用多个相机对物流包裹进行拍摄，当拍摄到包裹的条码后，进一步获取包裹全景图，并将包裹全景图和包含包裹条码的面单图对应留存。由此可以基于包裹面单图和包裹全景图实现对包裹运送过程的追溯，尤其依据包裹全景图可以实现对包裹直观形态的追溯。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种包裹拍摄系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的包裹拍摄系统的一个具体结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种包裹拍摄方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种包裹拍摄方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种包裹拍摄方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的再一种包裹拍摄方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种存储结构的示意图；
图8为本发明实施例提供的包裹拍摄系统中的处理设备的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本发明实施例提供的一种包裹拍摄系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：处理设备和N个相机，N≥2。所述N个相机架设在包裹传送带上方，用于对传送带上运送的包裹进行拍摄。为了实现对包裹面单和包裹全景图的拍摄，该N个相机中包含读码相机和全景相机。在架设时，读码相机和全景相机的安装位连接形成一条直线或者具有一定曲率的近似直线；所述直线或所述近似直线与传送带的宽度方向平行，与传送带的长度方向垂直。进一步，为了减少在拍摄包裹的过程中遗漏拍摄包裹的可能性，读码相机和全景相机的视野范围需要覆盖传送带的一定区域。具体的，读码相机的视野范围包括覆盖传送带宽度的横向视野和覆盖传送带一定长度的纵向视野；其中，读码相机的横向视野范围之和至少覆盖传送带的全部宽度。全景相机的视野范围包括覆盖传送带全部宽度的横向视野和覆盖传递带一定长度的纵向视野。如此，读码相机和全景相机可以实现对传送带一定区域的全覆盖，减少由于在该区域范围形成拍摄死角而导致拍摄过程中遗漏包裹的可能性。
考虑到传送带上传送的包裹大小不一，为了使所拍摄的大包裹、小包裹的面单图和全景图均较为清晰，本实施例方案中进一步对全景相机和读码相机的景深进行设置。可选的，上述全景相机的景深大于读码相机的景深，由此全景相机可以拍摄到不在读码相机景深范围内的高包裹的条码。在全景相机拍摄到高包裹的条码后，可以由全景相机获取该高包裹的面单图和包裹全景图。
上述处理设备与N个相机相连，用于从N个相机获取拍摄的图像，并按照本说明书实施例的包裹拍摄方法对相机拍摄的图像进行处理，实现对包裹全景图像和面单图像的留存。
图2为本发明实施例提供的包裹拍摄系统的一个具体结构示意图。在图1所示的包裹拍摄系统中，相机的个数可以根据实际需要进行设置。在一个具体示例中，如图2所示，包裹拍摄系统包括架设在安装架上的三个相机，该三个相机中包括两个读码相机和一个全景相机，两个读码相机位于全景相机两侧。进一步，该三个相机在安装架上的安装位形成一条直线或具有一定曲率的近似直线；所述直线或所述近似直线与传送带的宽度方向平行，与传送带的长度方向垂直。更为具体的，两个读码相机均为黑白相机，全景相机为彩色相机。两个黑白相机的拍摄范围包括覆盖传送带宽度的横向视野和覆盖传送带一定长度的纵向视野，其中，两个黑白相机的横向视野范围之和至少覆盖传送带的全部宽度；彩色相机的拍摄范围包括覆盖传送带全部宽度的横向视野和覆盖传送带一定长度的纵向视野，可选的，两个黑白相机和彩色相机的纵向视野保持平齐，由此可以实现黑白相机和彩色相机对传送包裹的同步拍摄。
在一个示例中，上述黑白相机可以为搭配16mm镜头的1200万像素的黑白网口工业相机，上述彩色相机可以为搭配8mm镜头的1200万像素的彩色网口工业相机。
上述相机架设方案，视野覆盖范围大，结合本发明实施例的包裹拍摄方法能够降低包裹传送过程中的漏包率。在本发明实施例中，采用黑白相机和彩色相机搭配的相机架设方案，可以通过黑白相机拍摄包裹条码。在读码过程中，可以直接对黑白图像进行条码识别，简化彩色图像需要转换为黑白图像再进行条码识别的步骤，提高包裹的读码效率。另外，上述彩色相机可以拍摄包裹的彩色全景图像，实现对包裹全景图的留存。而且，彩色相机也可以用于对包裹条码的捕捉降低包裹漏拍情况的发生。
可以理解的是，上述图1和图2仅是对本发明实施例包裹拍摄系统的示例性说明，并不构成对包裹拍摄系统的具体限定。在本发明实施例另一些实施例中，包裹拍摄系统可以包括比图示更多或更少的装置，例如，包裹拍摄系统中进一步包括传送带控制装置、路由装置等，本实施例不再一一举例。
为了便于理解，本发明以下实施例将以图1和图2所示包裹拍摄系统为例，结合附图和应用场景，对本发明实施例提供的包裹拍摄方法进行具体阐述。
图3为本发明实施例提供的一种包裹拍摄方法的流程图。如图3所示，该方法的处理步骤包括：
101，获取N个相机拍摄的图像，并从各帧图像中确定是否有相机拍摄到包裹条码。
在传送带传送包裹的过程中，上述N个相机保持开启状态。各个相机分别以各自设定的拍摄帧率持续对传送带上正在传送的包裹进行拍摄。
处理设备获取N个相机按照各自的拍摄帧率拍摄的各帧图像，并对各帧图像进行检测，以从图像中识别包裹的条码。其中，处理设备识别图像中条码的方式可以是：确定图像中的条码区域；采用深度学习等方法从条码区域中识别包裹的条码。
102，如果N个相机中的读码相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图。
103，在保存所述第一包裹的面单图之后，通过所述N个相机中的全景相机获取所述第一包裹的包裹全景图。
104，如果N个相机中的全景相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图。
处理设备确定首次拍摄到第一包裹条码指的是处理设备从N个相机拍摄的各帧图像中首次检测到第一包裹的条码。其中，第一包裹可以是指当前传送到相机拍摄区域并被N个相机中的至少一个相机拍摄到条码的包裹。可以理解，第一包裹是当前传送到相机视野范围需要进行拍摄的一个新包裹。
本发明实施例中，确定读码相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，包括：当对N个相机按照各自拍摄帧率拍摄的各帧图像进行检测时，如果读码相机拍摄的图像中包含符合过滤条件的条码，并且此时从其它
同理，确定全景相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，包括：当对N个相机按照各自拍摄帧率拍摄的各帧图像进行检测时，如果全景相机拍摄的图像中包含符合过滤条件的条码，并且此时从其它相机拍摄的图像中还未检测到符合过滤条件的第一包裹条码，则确定全景相机拍先于其它相机首次摄到第一包裹条码。
其中，所述过滤条件为辨别当前条码为有效条码的条件。只有当读码相机或者全景相机拍摄的第一包裹条码为有效条码时，才能确定该相机拍摄到第一包裹的条码。采用此方式可以避免由于条码不符合格式要求或者条码被重复存储等造成的条码无效。
可选的，所述过滤条件可以包括条码格式有效条件和重复条码过滤条件。条码格式有效条件可以包括当前条码满足预设条码格式，例如条码指定位要求为数字。重复条码过滤条件包括当前条码不同于已经检测到的条码。具体的，可以采用两种实现方式判断当前条码是否不同于已检测到的条码。其中一种实现方式可以是：按照时间过滤，判断当前条码是否与预设时间范围内读取到的各个条码均不相同。所述预设时间范围可以根据需要设置，例如为当前时刻之前的1小时范围内。另一种实现方式可以是：按照条码数量过滤，将已经识别的条码放入可容纳一定数量条码的条码队列。从相机拍摄的一帧图像中读到条码后，将当前条码与条码队列中的各条码进行比对。如果当前条码与条码队列中的各条码均不相同，则确定该相机拍摄到第一包裹的条码，并将当前条码放入到条码队列中。如果当前条码与条码队列中的任一个条码相同，则舍弃当前条码，继续对N个相机拍摄的图像进行检测。在将检测到条码放入条码队列时，如果条码队列已满，则对条码队列中的部分条码进行剔除，例如将队列头剔除。
当确定读码相机或者全景相机拍摄到第一包裹条码后，进一步保存第一包裹的面单图和包裹全景图。其中，当首次拍摄到第一包裹条码的相机为读码相机时，则将读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图，之后通过全景相机获取第一包括的包裹全景图。可选的，当读码相机为黑白相机时，通过全景相机获取第一包裹的包裹全景图。当首次拍摄到第一包裹条码的相机为全景相机时，将全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图。可选的，全景相机为彩色相机。本发明实施例中，使用彩色图像作为包裹全景图，能够更加真实、全面地对包裹信息进行留存。当然在可能的设计中，当首次拍摄到第一包裹条码的相机为黑白相机时，也可以继续从该相机拍摄的图像中获取黑白图像作为包裹全景图。
在相关技术中，通常将最先识别到有效包裹条码的第一帧图像作为面单图像保存。但有时所保存的面单图像中仅包含了条码区域，包裹的面单没有被完整采集到，导致面单信息的缺失。本发明实施例方法中，为了保证所保存面单图像的完整性，采用了延帧存图的方式对面单图像进行保存。具体的，当确定读码相机首次拍摄到第一包裹的条码时，记录条码和当前图像的帧数Y1；将读码相机拍摄的当前帧数Y1之后的第M帧图像作为第一包裹的面单图进行保存，其中M≥1。即实际保存的面单图为第一次拍摄到包裹条码延后M帧的图像，由此可以尽量保证第一包裹的面单被完整采集到。
当确定全景相机首次拍摄到第一包裹的条码时，记录条码和当前图像的帧数Y2；将全景相机拍摄的当前帧数Y2之后的第K帧图像作为第一包裹的面单图和包裹全景图进行保存，其中K≥1。即实际保存的第一包裹的面单图和包裹全景图为第一次拍摄到包裹条码延后K帧的图像，由此可以使保存的面单图中包含第一包裹完整的面单图像并且使包裹全景图中包含第一包裹完整的包裹图像。
具体的，上述M和K可以根据传送带运行速度、相机视野和相机拍摄帧率中的至少一项确定，所述相机视野至少包含相机在传送带长度方向上的拍摄范围；其中，所述M和K的取值与传送带运行速度呈负相关关系，与相机视野和相机拍摄帧率均呈正相关关系。
在一个示例中，所述M根据公式
Figure BDA0002548640900000101
确定，所述K根据公式
Figure BDA0002548640900000102
Figure BDA0002548640900000103
确定；其中，a1为读码相机视野，m1为读码相机拍摄帧率，a2为全景相机视野，m2为全景相机拍摄帧率，V为传送带的运行速度。
在实际设置时，读码相机和全景相机的延帧帧数M和K可以取相同值，也可以取不同值。在一个示例中，如果读码相机和全景相机的纵向视野保持平齐或者近似平齐，则读码相机和全景相机的延帧帧数M和K可以取相同的值。如果全景相机的纵向视野在来包方向大于读码相机的纵向视野，则全景相机的延帧帧数K可以大于读码相机的延帧帧数M。当然，如果读码相机的纵向视野在来包方向大于全景相机的纵向视野，则读码相机的延帧帧数M可以大于全景相机的延帧帧数K。
图4为本发明实施例提供的另一种包裹拍摄方法的流程图。图4所示方法以图2所示的包裹拍摄系统为例进行说明，其中在该示例中，由作为读码相机的其中一个黑白相机首次拍摄到第一包裹条码。如图4所示，该方法的处理步骤包括：
201，处理设备对三个相机拍摄的各帧图像进行检测，确定三个相机中的第一黑白相机首先拍摄到第一包裹条码。
在图2的示例中，三个相机中包括两个黑白相机和一个彩色相机，彩色相机位于两个黑白相机之间。在N个相机中，两个黑白相机中的任意一个黑白相机首先拍摄拍摄到第一包裹条码。本实施例中，将该首先拍摄到第一包裹条码的黑白相机称为第一黑白相机。其中，确定第一黑白相机拍摄到第一包裹条码的方式可以参见图3方法实施例的说明，此处不再赘述。
202，将第一黑白相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图。
203，将彩色相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的包裹全景图。
本实施例中，第一黑白相机首先拍摄到第一包裹条码时，将第一黑白相机拍摄的包含第一包裹条码的图像作为面单图保存。具体的，可以采用延帧存图方式，将第一黑白相机首次拍摄到第一包裹条码之后第一黑白相机拍摄的第M帧图像作为第一包裹的面单图保存。进一步，当确定第一黑白相机首次拍摄到第一包裹条码之后，还可以将全景相机拍摄的第P帧图像作为包裹全景图。在一个示例中P的取值为[M-p1，M+p1]之间，p1的值可以在保证全景相机能够拍摄到整个包裹的前提下根据实际需要设置。在一种可能的设计中，P的取值与M的取值相等。具体实施时，将第一黑白相机延后M帧拍摄的图像作为面单图像保存的同时，将彩色相机拍摄的当前帧图像作为第一包裹的包裹全景图保存。
图5为本发明实施例提供的又一种包裹拍摄方法的流程图。图5所示方法以图2所示的包裹拍摄系统为例进行说明，其中在该示例中，由作为全景相机的彩色相机首次拍摄到第一包裹条码。如图5所示，该方法的处理步骤包括：
301，处理设备对三个相机拍摄的各帧图像进行检测，确定三个相机中的彩色相机首先拍摄到第一包裹条码。
在图2的示例中，三个相机中包括两个黑白相机和一个彩色相机，彩色相机位于两个黑白相机之间。在本步骤中，可以是彩色相机首先拍摄到第一包裹的条码。其中，在确定第一彩色相机拍摄的图像中是否包含第一包裹的条码之前，可以先将第一彩色相机拍摄的图像转换为黑白图像，从所述黑白图像中识别其中是否包含第一包裹的条码，具体从图像中确定条码的方式可以参见图3方法实施例的说明，此处不再赘述。
302，将彩色相机拍摄的包含第一包裹条码的图像分别作为包裹全景图和面单图保存。
本发明实施例中，当首次拍摄到第一包裹条码的相机为彩色相机时，将该彩色相机拍摄的包含所述条码的图像分别作为第一包裹的包裹全景图和面单图保存。具体的，可以采用延帧存图方式，将第一彩色相机首次拍摄到第一包裹条码之后彩色相机拍摄的延后第K帧图像作为第一包裹的面单图和包裹全景图保存。
处理设备执行本发明实施例的包裹拍摄方法时，可以针对每个相机设置一个取流读码的线程，以通过各线程检测其所对应的相机是否拍摄到的包裹条码以及是否保存面单图和包裹全景图。例如，在图2给出的示例中，分别为两个黑白相机设置线程T1，T2，为彩色相机设置线程T3。其中，线程T1，T2执行过程相同，本实施例中仅以T1线程为例进行说明。
如图6所示，第一黑白相机启动线程T1后，所执行的步骤包括：
401，获取黑白相机拍摄的当前帧图像。
402，判断当前帧图像的帧号Y1-X1是否大于M；如果当前帧图像的帧号Y1-X1＞M，则执行步骤406；如果当前帧图像的帧号Y1-X1≤M，执行步骤403。其中，初始取流时，Y1的值从0开始赋值，例如当取到第一帧图像时，Y1的值由0增加为1。X1的取值为第一黑白相机首次拍摄到当前包裹条码时的图像帧号。在第一黑白相机未检测到条码的情况下，X1的取值可以为Y1。M的取值为延帧存图方式中确定出的帧数。
403，对当前帧图像进行解码；解码结果用于进行包裹条码的识别。
404，判断从当前帧图像中是否识别到包裹的有效条码。
本实施例中，对当前帧图像解码后，从当前帧图像中进行条码识别，如果识别到包裹条码，进一步基于过滤条件判断所识别的包裹条码是否有效，其中，所述过滤条件参见图3方法中的说明。
405，如果从当前帧图像中识别到包裹的有效条码，则缓存当前帧图像的帧号和条码，跳转到步骤401。其中，缓存的当前帧图像的条码用于标识新包裹(即第一包裹)的条码，帧号用于标识首次读取到新包裹条码的帧号，并且可以基于缓存帧号对X1赋值。
406，将当前帧图像作为包裹的面单图保存，清除缓存中的帧号和条码并通知彩色相机存包裹全景图。具体的，在保存面单图时，面单图与缓存中的条码关联存储；在面单图和条码关联存储之后，清除缓存中的条码和帧号。进一步，从全景相机获取的包裹全景图与关联存储的面单图和条码建立关联关系并存储。之后跳转到403对当前帧图像进行解码，以及执行404判断从当前帧图像中是否识别到有效条码，由此以对获取的每帧图像进行解码，避免漏图。
如图6所示，彩色相机启动线程T3后，所执行的步骤包括：
501，获取彩色相机拍摄的当前帧图像。
502，判断是否接收到将当前帧图像存储为包裹全景图的指令，如果接收到存储包裹全景图的指令，则执行步骤507；如果未接收到存储包裹全景图的指令，则执行步骤503。
503，判断当前帧图像的帧号Y2-X2是否大于K；如果当前帧图像的帧号Y2-X2＞K，则执行步骤508，如果当前帧图像的帧号Y2-X2≤K则执行步骤504。其中，初始取流时，Y2的值从0开始赋值，例如当取到第一帧图像时，Y2的值由0增加为1。X2的取值为第一彩色相机首次拍摄到当前包裹条码时的图像帧号，在彩色相机未检测到条码的情况下，X2的取值可以为Y2。K的取值为延帧存图方式中确定出的帧数。
504，将当前帧图像转换为黑白图像并解码，并继续执行步骤505。。
505，判断从当前帧图像中是否识别到包裹的有效条码，如果从当前帧图像中识别到包裹的有效条码，则执行步骤506；如果从当前帧图像中未识别到包裹的有效条码，则跳转到步骤501。
本实施例中，对当前帧图像解码后，从当前帧图像中进行条码识别，如果识别到包裹条码，进一步基于过滤条件判断所识别的包裹条码是否有效，其中，所述过滤条件参见图3方法中的说明。
506，缓存当前帧图像的帧号和条码，跳转到步骤501。其中，缓存的当前帧图像的条码用于标识新包裹(即第一包裹)的条码，帧号用于标识首次读取到新包裹条码的帧号，并且可以基于缓存帧号对X2赋值。
507，将当前帧图像作为包裹全景图与T1线程中保存的条码和面单图关联存储，跳转到503判断当前帧图像的帧号Y2-X2是否大于K，以进一步检测当前帧图像是否能够作为彩色相机处理流程中的包裹全景图和面单图保存。
508，将当前帧图像作为包裹全景图和面单图保存，并清除缓存中的帧号和条码。其中，在将当前帧图像作为包裹全景图和面单图保存时，包裹全景图、面单图与缓存中的条码关联存储，并在存储之后清除缓存中的帧号和条码。之后跳转到504，将当前帧图像转换为黑白图像并解码，并判断当前帧图像中是否识别到有效条码，以对彩色相机获取的每帧图像进行解码，避免漏图。
本发明实施例方案中，确定包裹的包裹全景图和面单图后，需要进行Jpg编码、增加水印等图像处理后再保存。上述图像处理过程相对比较耗时，同时CPU资源消耗也比较高。在包裹持续性摆放密集的场景下，对包裹全景图和面单图进行图像处理的速度往往跟不上原始图的采集速度，容易造成漏存图，而且对处理设备的性能有较大考虑。为了解决该问题，本发明实施例在对包裹全景图和面单图进行保存时，将包裹全景图和面单图保存在分页内存池，分页内存池中的面单图和包裹全景图等待被读取写入到非分页内存管道；之后，如果非分页内存管道中具有剩余存储空间，则将分页内存池中的包裹全景图和面单图写入非分页内存管道中，非分页内存管道中的图像用于被调取进行图像处理。其中，经过图像处理得到的图像存入磁盘中，非分页内存管道中对应的图像被清除，以此释放非分页内存管道的存储空间。由此以通过非分页内存管道缓冲原始图处理速度和图像采集速度不匹配的问题。
图7为本发明实施例提供的一种存储结构的示意图。如图7所示，本发明实施例提出了一种利用Windows系统的非分页内存对包裹全景图和面单图进行缓存的方法。在所述方法中，设置内存池和管道(PIPE)内存，创建进程P1和进程P2。内存池是进程P1初始化时分配的一块固定容量大小的分页内存区域，通过N个相机获取的包裹全景图和面单图作为原始图存储到内存池中。进程P2创建管道(PIPE)内存并设置管道内存的大小，管道内存是非分页物理内存区域。上述进程P1用于将内存池中的原图数据写入管道内存，进程P2用于从管道内存中读取原图数据。当进程P1写入管道内存的速度快于进程P2读取管道内存的速度时，原图数据将在管道内存中缓存。
本发明实施例的上述存图方式适用于包裹密集的狂扫读码场景。在狂扫读码场景中需要将相机的图像数据流转换为Jpg图片，图片转化速率往往低于取流速率。在图7所示方式中，采用Windows系统的管道内存对图像数据流缓存。管道内存采用非分页物理内存区域，可在设定的最大空间范围内灵活按需分配存储空间并且可以通过清除已处理图像的方式自动释放内存。
图8为本发明实施例提供的包裹拍摄系统中处理设备的示意图。如图8所示，该处理设备9包括：处理器91、存储器92以及存储在存储器92中并可在处理器91上运行的计算机程序93，该计算机程序93被处理器91执行时实现实施例中的包裹拍摄方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序93被处理器91执行时实现实施例中应用于包裹拍摄设备中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
处理设备9包括，但不仅限于，处理器91、存储器92。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是处理设备9的示例，并不构成对处理设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如处理设备9还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器91可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器92可以是处理设备9的内部存储单元，例如处理设备9的硬盘或内存。存储器92也可以是处理设备9的外部存储设备，例如处理设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器92还可以既包括处理设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器92用于存储计算机程序以及处理设备9所需的其他程序和数据。存储器92还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的包裹拍摄方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种包裹拍摄方法，其特征在于，所述方法应用于包裹拍摄系统中，所述包裹拍摄系统包括：处理设备和架设于传送带上方的N个相机，所述传送带负责传输包裹；所述N个相机中包含读码相机和全景相机；所述处理设备与所述N个相机连接，并执行所述包裹拍摄方法，包括：
如果N个相机中的读码相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图；并且在保存所述第一包裹的面单图之后，通过所述N个相机中的全景相机获取所述第一包裹的包裹全景图；
如果N个相机中的全景相机先于其它相机首次拍摄到第一包裹条码，则将所述全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图；
其中，将所述读码相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图，包括：
将所述读码相机首次拍摄到第一包裹条码之后，所述读码相机拍摄的第M帧图像保存为第一包裹的面单图，以使保存的所述面单图中包含第一包裹完整的面单图像；
其中，将所述全景相机拍摄的包含第一包裹条码的图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图，包括：
将所述全景相机首次拍摄到第一包裹条码之后，所述全景相机拍摄的第K帧图像保存为第一包裹的面单图和包裹全景图，以使保存的所述面单图中包含第一包裹完整的面单图像并且使所述包裹全景图中包含第一包裹完整的包裹图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M和K均根据传送带运行速度、相机视野和相机拍摄帧率中的至少一项确定；所述相机视野至少包含相机在传送带长度方向上的拍摄范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M根据公式
Figure FDA0003357687730000021
确定，所述K根据公式
Figure FDA0003357687730000022
确定；
其中，a1为读码相机视野，m1为读码相机拍摄帧率，a2为全景相机视野，m2为全景相机拍摄帧率，V为传送带的运行速度；f为用于使M和K的取值与传送带运行速度呈负相关关系，与相机视野和相机拍摄帧率均呈正相关关系的函数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，首次拍摄到第一包裹条码，包括：
所述第一包裹条码满足预设条码格式；
并且，所述第一包裹条码与预设时间范围内已经读取到的各个包裹条码均不相同；或者，所述第一包裹条码与条码队列中已经存放的各个包裹条码均不相同。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，保存所述面单图和所述包裹全景图，包括：
将所述面单图和所述包裹全景图写入分页内存池中，以等待被读取写入到非分页内存管道中；
当非分页内存管道具有剩余存储空间时，将所述分页内存池中的面单图和包裹全景图写入到非分页内存管道中，以用于被调取进行图像处理，其中，经过图像处理得到的图像存入磁盘中，非分页内存管道中对应的图像被清除，以释放非分页内存管道的存储空间。
6.一种包裹拍摄系统，其特征在于，包括：处理设备和架设于传送带上方的N个相机；所述N个相机中包含读码相机和全景相机；
所述读码相机和所述全景相机的安装位连接形成一条直线或具有一定曲率的近似直线；所述直线或所述近似直线与传送带的宽度方向平行，与传送带的长度方向垂直；
所述读码相机的视野范围包括覆盖传送带宽度的横向视野和覆盖传送带一定长度的纵向视野；其中，所述读码相机的横向视野范围之和至少覆盖传送带的全部宽度；
所述全景相机的视野范围包括覆盖传送带全部宽度的横向视野和覆盖传递带一定长度的纵向视野；
所述处理设备与所述N个相机连接，用于执行权利要求1至5中任意一项所述的包裹拍摄方法。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述全景相机的景深大于所述读码相机的景深，用以拍摄不在读码相机的景深范围内的高包裹的条码。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述N个相机中至少包含两个读码相机和一个全景相机，所述两个读码相机位于所述全景相机两侧。
CN202010568960.3A 2020-06-19 2020-06-19 包裹拍摄方法和系统 Active CN111601043B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010568960.3A CN111601043B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 包裹拍摄方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010568960.3A CN111601043B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 包裹拍摄方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111601043A CN111601043A (zh) 2020-08-28
CN111601043B true CN111601043B (zh) 2022-04-01

Family

ID=72191742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010568960.3A Active CN111601043B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 包裹拍摄方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111601043B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018205570A (ja) * 2017-06-06 2018-12-27 富士通株式会社 情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法
CN109146389A (zh) * 2018-10-08 2019-01-04 广州德泰克自动化科技有限公司 一种包裹id追踪识别设备
CN109409147A (zh) * 2017-08-16 2019-03-01 中兴通讯股份有限公司 一种条码识别方法和装置
CN110348257A (zh) * 2019-06-24 2019-10-18 阿里巴巴集团控股有限公司 一种条码解析方法及装置
CN210295105U (zh) * 2019-08-02 2020-04-10 广东德泰克自动化科技股份有限公司 一种基于rfid技术的行李追踪系统
CN210304635U (zh) * 2019-06-11 2020-04-14 海门八达快递有限公司 带有自动补光摄像头的扫码系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180197139A1 (en) * 2017-01-06 2018-07-12 Position Imaging, Inc. Package delivery sharing systems and methods

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018205570A (ja) * 2017-06-06 2018-12-27 富士通株式会社 情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法
CN109409147A (zh) * 2017-08-16 2019-03-01 中兴通讯股份有限公司 一种条码识别方法和装置
CN109146389A (zh) * 2018-10-08 2019-01-04 广州德泰克自动化科技有限公司 一种包裹id追踪识别设备
CN210304635U (zh) * 2019-06-11 2020-04-14 海门八达快递有限公司 带有自动补光摄像头的扫码系统
CN110348257A (zh) * 2019-06-24 2019-10-18 阿里巴巴集团控股有限公司 一种条码解析方法及装置
CN210295105U (zh) * 2019-08-02 2020-04-10 广东德泰克自动化科技股份有限公司 一种基于rfid技术的行李追踪系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111601043A (zh) 2020-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10108860B2 (en) Systems and methods for generating composite images of long documents using mobile video data
EP3783564A1 (en) Image processing method, computer readable storage medium, and electronic device
US20200380263A1 (en) Detecting key frames in video compression in an artificial intelligence semiconductor solution
CN103279730B (zh) 移动终端处理可视化图形编码的方法和装置
US8660350B2 (en) Image segmentation devices and methods based on sequential frame image of static scene
US10303969B2 (en) Pose detection using depth camera
US9275448B2 (en) Flash/no-flash imaging for binarization
US10970502B2 (en) Data collection systems and methods to capture images of and decode information from machine-readable symbols
EP3069298A1 (en) Systems and methods for generating composite images of long documents using mobile video data
CN111932462B (zh) 图像降质模型的训练方法、装置和电子设备、存储介质
CN103065148A (zh) 获取视频中服装二维码的方法和装置
CN111601043B (zh) 包裹拍摄方法和系统
CN112330618B (zh) 图像偏移检测方法、设备及存储介质
CN203894772U (zh) 一种海量人脸发现与识别系统
CN115830604A (zh) 面单图像矫正方法、装置、电子设备及可读存储介质
JP2010092092A (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
US9076207B1 (en) Image processing method, system and electronic device
CN109523456A (zh) 图像处理方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质
US20210281742A1 (en) Document detections from video images
US7391451B2 (en) Reconfigurable, multi-output frame grabber for machine vision applications
CN112329729B (zh) 小目标船只检测方法、装置及电子设备
CN109035328B (zh) 一种图像指向性的识别方法、系统、装置和存储介质
CN113033551A (zh) 对象检测的方法、装置、设备和存储介质
JP2004289294A (ja) データ処理システム、データ処理装置、及びデータ処理方法
CN104392436B (zh) 一种遥感图像处理方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee after: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd.

Address before: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: HANGZHOU HIKROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder