CN111596617B - 绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置。其中，该方法包括：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。本发明解决了现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置。
背景技术
码垛机器人是用在工业生产线上执行各种产品的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，由于码垛机器人的使用能降低工人劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。因此，码垛机器人被广泛应用于化工、建材、饮料、食品等行业，具有广泛的应用前景。
运动学仿真(包括工作空间仿真、轨迹规划等)作为码垛机器人研究关键技术之一，对码垛机器人的结构设计和动作控制有重要作用。机器人工作空间的大小代表了机器人的活动范围，它是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。根据工作空间的要求来确定机器人的结构尺寸，机器人回避障碍物的轨迹规划等问题，都需要考虑机器人的可达空间；还可以用工作空间来衡量机器人结构的合理性。
目前研究码垛机器人工作空间的方法，大多通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，操作复杂，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述，难以适用于工程设计。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法及装置，以至少解决现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的装置，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：输入模块，用于在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；第一绘制模块，用于响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；第一展示模块，用于在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行任意一项上述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，上述程序运行时执行任意一项上述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。
在本发明实施例中，通过在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间，达到了以可视化的方式直观描述码垛机器人的工作空间的目的，从而实现了便于观察码垛机器人的运动特性和结构特点的技术效果，进而解决了现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种绘制码垛机器人的工作空间的方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的图形用户界面中绘制展示区域的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的码垛机器人的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的图形用户界面中参数输入区域的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的码垛机器人的关节结构的干涉约束图；
图6是根据本发明实施例的一种绘制码垛机器人的工作空间的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种绘制码垛机器人的工作空间的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例所提供的绘制码垛机器人的工作空间的方法，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，图1是根据本发明实施例的一种绘制码垛机器人的工作空间的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；
步骤S104，响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；
步骤S106，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。
在本发明实施例中，通过在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间，达到了以可视化的方式直观描述码垛机器人的工作空间的目的，从而实现了便于观察码垛机器人的运动特性和结构特点的技术效果，进而解决了现有技术中码垛机器人工作空间的方法，通过表达式进行解析或者通过理论分析进行数值列举，对码垛机器人的工作空间缺乏直观描述的技术问题。
可选的，上述图形用户界面可以但不限于为图形化编程语言LABVIEW的编程界面；在上述图形用户界面中提供有参数输入区域和绘制展示区域，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮(例如图2所示的绘制展示区域中的“绘制轨迹”按钮)。
在一种可选的实施例中，在绘制码垛机器人的工作空间时，首先要了解码垛机器人的工作原理，为了便于理解和直观解析，本申请实施例中对码垛机器人进行结构进行简化，码垛机器人结构简图如图3所示，上述至少两个关节结构为至少两个串联的平行四边形的关节结构，例如，如图3所示的四边形ABCD和四边形BEFG，其中，在码垛机器人的运动过程中，两个平行四边形的串行结构可以保持末端执行器始终处于水平状态，G点和F点相对位置不变，末端执行器可以只计算到H点。
可选的，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，该参数输入区域可以但不限于如图4所示，上述结构控制参数包括：机器人连杆参数、至少两个关节结构的旋转角度参数、至少两个关节结构之间的限位夹角参数。
可选的，如图4所示，可以在参数输入区域输入与图3所示的码垛机器人结构对应的标记点J1、J2偏距、J3、J4、J3四边形短边、J4四边形短边、末端水平距、J3短边与竖直夹角、J4短边与竖直夹角、θ1的转角运动范围、θ2的转角运动范围、限位夹角范围。
作为一种可选的实施例，用户可以通过点击如图2所示的“绘制轨迹”按钮输入第一绘制指令，响应于接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间(XOZ平面)，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。
在上述可选的实施例中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件，具体的，可以依据至少两个关节结构的转角运动范围和至少两个关节结构之间的限位夹角范围确定上述干涉约束条件。
在一种可选的实施例中，上述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，上述干涉约束条件通过以下方式确定：
步骤S202，预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构的转角运动范围；
步骤S204，预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构之间的限位夹角范围；
步骤S206，依据上述转角运动范围和上述限位夹角范围确定上述干涉约束条件。
可选的，如图4所示，可以分别预先确定第一关节结构的θ1转角运动范围和第二关节结构的θ2转角运动范围。
作为一种可选的实施例，上述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，可以首先在无机械干涉的前提下，预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构的转角运动范围，如图3所示，在XOZ平面上的工作空间投影只与第一关节结构J3的转角θ1和第二关节结构J4关节的转角θ2有关，因此，本申请实施例中仅考虑转角θ1、转角θ2对工作空间的影响，因此预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构的转角运动范围。
在上述可选的实施中，还预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构之间的限位夹角范围；进而可以依据上述转角运动范围和上述限位夹角范围确定上述干涉约束条件。
在一种可选的实施例中，上述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于上述转角运动范围的最大值，且上述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于上述转角运动范围的最小值。
在码垛机器人中，任意两个相邻的平行四边形的关节结构由于机械干涉和串联结构的并行干涉，第一关节结构的转角和上述第二关节结构的转角无法同时达到预设的极限范围。例如，如图3所示，当θ1为最小值时则θ2无法达到最小值，θ2为最大值时则θ1无法达到最大值。θ1与θ2的关联干涉程度与限位夹角有关。根据θ1与θ2的转角运动范围和限位夹角范围限制得到θ1与θ2的干涉约束关系，如图5所示的码垛机器人θ1与θ2干涉约束图所示。
在一种可选的实施例中，仍如图2所示，上述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮，即“清除轨迹”按钮。
在另一种可选的实施例中，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，上述方法还包括：
步骤S302，响应上述绘制按钮接收到的第二绘制指令，获取上述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；
步骤S304，根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间；
步骤S306，在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间。
在一种可选的实施例中，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，若用户需要修改结构控制参数，还可以在相应参数输入框中修改结构控制参数，然后直接点击“绘制轨迹”按钮，即可看到动态绘制改变参数后的工作空间，此操作顺序可以与上一次绘制的工作空间进行对比，为通过优化参数来改变工作空间大小提供参考依据和方向。
在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，上述方法还包括：
步骤S402，响应上述清除按钮接收到的清除指令，清除上述绘制展示区域当前展示的上述工作空间；
步骤S404，响应上述绘制按钮接收到的第三绘制指令，获取上述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；
步骤S406，根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间；
步骤S408，在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间。
在上述可选的实施例中，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，若用户需要修改结构控制参数，则可以在相应参数输入框中修改结构控制参数，然后点击“清除轨迹”按钮清除上述绘制展示区域当前展示的上述工作空间；并点击“绘制轨迹”按钮，即可重新根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间，并在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间，因此，用户可以实时看到重新动态绘制的上述工作空间，该可选的实施例中仅保留变更后的结构控制参数后的工作空间。通过本申请实施例重新绘制码垛机器人的工作空间，整个操作过程方便快捷，清晰易懂，对码垛机器人的结构设计和工程优化起着重要作用。
作为一种可选的实施例，在绘制码垛机器人在XOZ平面上的工作空间之前要先输入码垛机器人的D-H连杆参数(单位为mm)、θ1和θ2转角运动范围以及限位夹角范围(参考图3所示的码垛机器人结构简图)，所需输入的码垛机器人工作空间的结构控制参数如图4所示，根据θ1和θ2角度范围以及限位夹角范围可确定码垛机器人θ1与θ2干涉约束图如图5所示，在输入完成结构控制参数之后运行程序，点击“绘制轨迹”按钮，即可开始动态绘制填入参数和干涉约束条件下的码垛机器人的工作空间，并将绘制得到的工作空间展示在图形用户界面中。
本申请实施例通过提出一种动态绘制码垛机器人运动空间的方法，便于观察机器人的运动特性、结构特点，以及结构参数设定的合理性，直观快捷。基于本申请实施例所提出一种基于LABVIEW的动态几何法，不仅可以直观地描述码垛机器人的工作空间，而且能够显示动态绘制过程，对于了解机器人的工作原理起着重要的作用；采用LABVIEW友好的编程界面和强大的算法实现能力，实现动态绘制码垛机器人工作空间的功能，形象直观；采用数字化参数控制，修改D-H设计时，只需输入修改后的参数即可快速验证，实现工作空间绘制的参数化，方便快捷；可同时显示多个参数下的工作空间曲线，对码垛机器人结构设计和优化指明方向，提高了设计效率。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述绘制码垛机器人的工作空间的方法的装置实施例，图6是根据本发明实施例的一种绘制码垛机器人的工作空间的装置的结构示意图，如图6所示，上述绘制码垛机器人的工作空间的装置通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：输入模块60、第一绘制模块62和第一展示模块64，其中：
输入模块60，用于在上述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，上述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，上述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；第一绘制模块62，用于响应上述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的上述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到上述码垛机器人的工作空间，其中，上述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；第一展示模块64，用于在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述输入模块60、第一绘制模块62和第一展示模块64对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
在一种可选的实施例中，上述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，上述干涉约束条件通过以下方式确定：第一确定模块，用于预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构的转角运动范围；第二确定模块，用于预先确定上述第一关节结构和上述第二关节结构之间的限位夹角范围；第三确定模块，用于依据上述转角运动范围和上述限位夹角范围确定上述干涉约束条件。
在一种可选的实施例中，上述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于上述转角运动范围的最大值，且上述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于上述转角运动范围的最小值。
在一种可选的实施例中，上述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮。上述装置用于响应上述绘制按钮接收到的第二绘制指令，获取上述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间；在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间。
在一种可选的实施例中，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，若用户需要修改结构控制参数，还可以在相应参数输入框中修改结构控制参数，然后直接点击“绘制轨迹”按钮，即可看到动态绘制改变参数后的工作空间，此操作顺序可以与上一次绘制的工作空间进行对比，为通过优化参数来改变工作空间大小提供参考依据和方向。
在一种可选的实施例中，上述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，上述装置还包括：清除模块，用于响应上述清除按钮接收到的清除指令，清除上述绘制展示区域当前展示的上述工作空间；获取模块，用于响应上述绘制按钮接收到的第三绘制指令，获取上述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；第二绘制模块，用于根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间；第二展示模块，用于在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间。
在上述可选的实施例中，在上述绘制展示区域展示绘制得到的上述工作空间之后，若用户需要修改结构控制参数，则可以在相应参数输入框中修改结构控制参数，然后点击“清除轨迹”按钮清除上述绘制展示区域当前展示的上述工作空间；并点击“绘制轨迹”按钮，即可重新根据接收到的上述变更后的结构控制参数和上述干涉约束条件，重新绘制得到上述码垛机器人的工作空间，并在上述绘制展示区域展示重新绘制得到的上述工作空间，因此，用户可以实时看到重新动态绘制的上述工作空间，该可选的实施例中仅保留变更后的结构控制参数后的工作空间。通过本申请实施例重新绘制码垛机器人的工作空间，整个操作过程方便快捷，清晰易懂，对码垛机器人的结构设计和工程优化起着重要作用。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
上述的绘制码垛机器人的工作空间的装置还可以包括处理器和存储器，上述输入模块60、第一绘制模块62和第一展示模块64等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本申请实施例，还提供了一种存储介质实施例。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种绘制码垛机器人的工作空间的方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。
根据本申请实施例，还提供了一种处理器实施例。可选地，在本实施例中，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种绘制码垛机器人的工作空间的方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；响应绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到码垛机器人的工作空间，其中，干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；在绘制展示区域展示绘制得到的工作空间。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种绘制码垛机器人的工作空间的方法，其特征在于，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：
在所述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，所述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，所述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；
响应所述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的所述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到所述码垛机器人的工作空间，其中，所述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；
在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间；
所述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，所述干涉约束条件通过以下方式确定：预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构的转角运动范围；预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构之间的限位夹角范围；依据所述转角运动范围和所述限位夹角范围确定所述干涉约束条件；
所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最大值，且所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最小值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间之后，所述方法还包括：
响应所述绘制按钮接收到的第二绘制指令，获取所述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；
根据接收到的所述变更后的结构控制参数和所述干涉约束条件，重新绘制得到所述码垛机器人的工作空间；
在所述绘制展示区域展示重新绘制得到的所述工作空间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间之后，所述方法还包括：
响应所述清除按钮接收到的清除指令，清除所述绘制展示区域当前展示的所述工作空间；
响应所述绘制按钮接收到的第三绘制指令，获取所述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；
根据接收到的所述变更后的结构控制参数和所述干涉约束条件，重新绘制得到所述码垛机器人的工作空间；
在所述绘制展示区域展示重新绘制得到的所述工作空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个关节结构为至少两个串联的平行四边形的关节结构；所述结构控制参数包括：机器人连杆参数、至少两个关节结构的旋转角度参数、至少两个关节结构之间的限位夹角参数。
5.一种绘制码垛机器人的工作空间的装置，其特征在于，通过计算机终端的显示组件渲染得到图形用户界面，包括：
输入模块，用于在所述图形用户界面中提供参数输入区域和绘制展示区域，其中，所述参数输入区域用于接收码垛机器人的结构控制参数，所述绘制展示区域中设置有用于接收绘制指令的绘制按钮；
第一绘制模块，用于响应所述绘制按钮接收到的第一绘制指令，根据接收到的所述结构控制参数和预先确定的干涉约束条件，绘制得到所述码垛机器人的工作空间，其中，所述干涉约束条件包括：码垛机器人中至少两个关节结构的干涉约束条件；
第一展示模块，用于在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间；
所述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，所述干涉约束条件通过以下方式确定：第一确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构的转角运动范围；第二确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构之间的限位夹角范围；第三确定模块，用于依据所述转角运动范围和所述限位夹角范围确定所述干涉约束条件；
所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最大值，且所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最小值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述关节结构包括第一关节结构和第二关节结构，所述干涉约束条件通过以下方式确定：
第一确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构的转角运动范围；
第二确定模块，用于预先确定所述第一关节结构和所述第二关节结构之间的限位夹角范围；
第三确定模块，用于依据所述转角运动范围和所述限位夹角范围确定所述干涉约束条件。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最大值，且所述第一关节结构的旋转角度参数和第二关节结构的旋转角度参数中的一个参数等于所述转角运动范围的最小值。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述绘制展示区域中还设置有用于接收清除指令的清除按钮；在所述绘制展示区域展示绘制得到的所述工作空间之后，所述装置还包括：
清除模块，用于响应所述清除按钮接收到的清除指令，清除所述绘制展示区域当前展示的所述工作空间；
获取模块，用于响应所述绘制按钮接收到的第三绘制指令，获取所述参数输入区域中接收到的变更后的结构控制参数；
第二绘制模块，用于根据接收到的所述变更后的结构控制参数和所述干涉约束条件，重新绘制得到所述码垛机器人的工作空间；
第二展示模块，用于在所述绘制展示区域展示重新绘制得到的所述工作空间。
9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的绘制码垛机器人的工作空间的方法。
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