CN111596613B - 焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。通过对待焊接件上的各条焊缝进行寻位，以根据寻位点的坐标对各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到修正后的坐标，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差，继而后续在焊接时，能根据焊接偏差对待焊接件进行正确地焊接。

Description

焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在焊接机器人工作站中，由于待焊接件之间的拼接误差、定位精度低等问题，通常会导致待焊接件发生10mm范围的偏移，继而导致无法根据理论焊接点对焊接件进行正确地焊接。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质，以确定出焊接时存在的焊接偏差，继而能根据焊接偏差对待焊接件进行正确地焊接。

第一方面，本申请实施例提供一种焊接偏差确定方法，所述方法包括：获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

在上述实现过程中，在对待焊接件进行焊接之前，通过对待焊接件上的各条焊缝进行寻位，以根据寻位点的坐标对各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到修正后的坐标，继而针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差，继而保证后续在焊接时，能根据焊接偏差对待焊接件进行正确地焊接。

基于第一方面，在一种可能的设计中，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，所述获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点，包括：针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；其中，所述对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标，包括：对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

由于工件在下料以及组对过程中点焊挤压导致车厢板变形，以至于模型和实物出现偏差，以模型中焊缝的相对关系进行反推实物的焊缝的相对关系不再适用，因此，在上述实现过程中，若待焊接件有至少两个待焊接的单元格，则需获取每个待焊接的单元格上的各条焊缝的理论焊接点，以及对每个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，以得到多个寻位点坐标，继而利用所述多个寻位点坐标对各个理论焊接点进行修正，得到各个理论焊接点对应的焊接偏差。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点，包括：根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点；根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点；根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

在上述实现过程中，由于底部寻位点、底部理论焊接点、上部理论焊接点和上部寻位点之间的位置关系，底部寻位点只适用于对底部理论焊接点进行修正，上部寻位点只适用于对上部理论焊接点进行修正，因此，为了降低运算量，继而根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，继而利用底部寻位点对底部理论焊接点进行修正，利用上部寻位点对上部理论焊接点进行修正，无需利用全部寻位点对底部理论焊接点进行修正，也无需利用全部寻位点对上部理论焊接点进行修正，继而在保证焊接误差的准确性的同时，降低运算量。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点，包括：按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点；针对所述X轴正方向、所述X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程；针对所述底部理论焊接点中的每个底部理论焊接点，从所述X轴正方向和所述X轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第一直线方程；将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的x轴坐标和第一z轴坐标；从所述Y轴正方向和所述Y轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第二直线方程；将该底部理论焊接点的x轴坐标值输入所述第二直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的y轴坐标和第二z轴坐标；从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程；根据所述第一z轴坐标和所述第二z轴坐标，确定与所述距离最近的直线方程对应的z轴坐标为所述修正后的底部焊接点的z轴坐标。

在上述实现过程中，针对X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程，并通过在X轴方向对应的直线方程中确定出与底部理论焊接点最近的第一直线方程，并将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程，以准确地对底部理论焊接点的x轴坐标进行修正，以及在Y轴方向对应的直线方程中确定出与底部理论焊接点最近的第二直线方程，并将该底部理论焊接点的x轴坐标值输入所述第二直线方程，以准确地对底部理论焊接点的y轴坐标进行修正，接着，从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程来对底部理论焊接点的z轴坐标进行修正，最终保证修正精度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点，包括：针对所述上部理论焊接点中的每个上部理论焊接点，从与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点；确定所述第一上部寻位点的x轴坐标为所述修正后的上部焊接点的x轴坐标；从与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的第二上部寻位点；确定所述第二上部寻位点的y轴坐标为所述修正后的上部焊接点的y轴坐标；从所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点；确定所述距离最小的上部寻位点的z轴坐标为所述修正后的上部焊接点的z轴坐标。

在上述实现过程中，针对与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，距离该理论焊接点越近的寻位点越能准确地用于对该理论焊接点的x轴坐标的修正，同理，针对与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，距离该理论焊接点越近的寻位点越能准确地用于对该理论焊接点的y轴坐标的修正，同理，上部寻位点中距离该理论焊接点越近的寻位点越能准确地用于对该理论焊接点的z轴坐标的修正，因此，通过上述方式能够准确地上部理论焊接点进行修正。

第二方面，本申请实施例提供一种焊接偏差确定装置，所述装置包括：理论焊接点获取单元，用于获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；寻位点获取单元，用于对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；修正单元，用于根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；偏差确定单元，用于针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

基于第二方面，在一种可能的设计中，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，所述理论焊接点获取单元，具体用于针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；其中，所述寻位点获取单元，具体用于对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述修正单元，包括：分类单元，用于根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点；上部修正单元，用于根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点；底部修正单元，用于根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述底部修正单元，具体用于按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点；以及针对所述X轴正方向、所述X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程；针对所述底部理论焊接点中的每个底部理论焊接点，从所述X轴正方向和所述X轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第一直线方程；将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的x轴坐标和第一z轴坐标；从所述Y轴正方向和所述Y轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第二直线方程；将该底部理论焊接点的x轴坐标值输入所述第二直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的y轴坐标和第二z轴坐标；从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程；根据所述第一z轴坐标和所述第二z轴坐标，确定与所述距离最近的直线方程对应的z轴坐标为所述修正后的底部焊接点的z轴坐标。

基于第二方面，在一种可能的设计中，所述上部修正单元，具体用于针对所述上部理论焊接点中的每个上部理论焊接点，从与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点；以及确定所述第一上部寻位点的x轴坐标为所述修正后的上部焊接点的x轴坐标；从与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的第二上部寻位点；确定所述第二上部寻位点的y轴坐标为所述修正后的上部焊接点的y轴坐标；从所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点；确定所述距离最小的上部寻位点的z轴坐标为所述修正后的上部焊接点的z轴坐标。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的焊接偏差确定方法的流程示意图。

图2为本申请实施例提供的待焊接件的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的焊接偏差确定装置的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

图标：300-焊接偏差确定单元；310-理论焊接点获取单元；320-寻位点获取单元；330-修正单元；340-偏差确定单元；400-电子设备；401-处理器；402-存储器；403-通信接口。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种焊接偏差确定方法的流程图，下面将对图1所示的流程进行详细阐述，所述方法包括步骤：S11、S12、S13和S14。

S11：获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点。

S12：对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标。

S13：根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点。

S14：针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

下面对上述方法进行详细介绍。

S11：获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点。

其中，各条焊缝的理论焊接点根据待焊接件中的各条焊缝在预先建立的三维坐标系中的位置确定，因此，各个理论焊接点由三维坐标表示。

其中，在本申请实施例中，所述待焊接件可以为车厢板，在其他实施中，所述待焊接件可以为其他物体，具体不作限制。其中，所述车厢板可以为矩形，三角形等形状。在本申请实施例中，所述待焊接件包括一个待焊接的矩形单元格，如图2所示。

由于每条焊缝均为一条直线线段，因此，针对每条焊缝，根据该焊缝的焊接起点和焊接终点连接就能确定出焊接轨迹，其中，焊接轨迹为焊接起点和焊接终点之间的直线连线。可以理解的是，在焊接起点和焊接终点准确的情况下，根据焊接起点和焊接终点确定出的焊接轨迹和该焊缝重合。

因此，在本申请实施例中，每条焊缝的理论焊接点包括：理论焊接起点和理论焊接终点。

在其他实施例中，每条焊缝的理论焊接点还可以包括：理论焊接中点(即位于理论焊接起点和理论焊接终点之间的点)。

作为一种实施方式，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，S11可以按照如下方式实施，针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点。

其中，所述至少两个待焊接的单元格的形状、大小可以相同，也可以不同，在本申请实施例中，所述两个待焊接的单元格的形状、大小相同，且为矩形。

针对每个待焊接的单元格，根据该待焊接的单元格的各条焊缝在所述预先建立的三维坐标系的位置，确定出各条焊缝的理论焊接点，将每个单元格对应的理论焊接点分别存储。

S12：对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标。

在实际实施过程中，S12可以按照如下方式实施，通过机器人末端带动激光焊缝跟踪器进行多点寻位，若待焊接件包括一个待焊接的单元格，利用线激光扫描待焊接件上的单元格的各条焊缝，获取线激光与各条焊缝的至少两个交点在所述预先建立的三维坐标系中的位置坐标，即寻位点的坐标。其中，在本申请实施例中，针对每条焊缝，获得两个寻位点。

在其他实施例中，也可以通过其他方式对各条焊缝进行寻位。

若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，S12可以按照如下方式实施，对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

针对每个单元格，通过机器人末端带动激光焊缝跟踪器进行多点寻位，利用线激光扫描该单元格的各条焊缝，获取寻位点的坐标，最后，将每个单元格对应的寻位点坐标分别存储。

其中，S11和S12的执行顺序不作限制。

在获取到待焊接的各条焊缝的寻位点和理论焊接点之后，执行步骤S13。

S13：根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点。

作为一种实施方式，S13包括：步骤A1、A2和A3。

A1：根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点。

在所述待焊接单元包括一个待焊接的单元格时，根据所述多个寻位点和所述各条焊接的理论焊接点的z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点和所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，将所述多个寻位点中z轴坐标的值小于第一预设值的点确定为底部寻位点，其余寻位点确定为上部寻位点，将所述多个理论焊接点中z轴坐标的值小于所述第一预设值的点确定为底部理论焊接点，其余理论焊接点确定为上部理论焊接点。

在所述待焊接单元包括至少两个待焊接的单元格时，针对每个待焊接的单元格，均采用上述方式对该待焊接单元格对应的寻位点和理论焊接点进行分类，继而得到各个待焊接单元格对应的上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点。

A2：根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点。

作为一种实施方式，A2包括：步骤A21、A22、A23、A24、A25和A26。

A21：针对所述上部理论焊接点中的每个上部理论焊接点，从与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点。

在获取到待焊接件的待焊接的单元格的焊缝对应的上部理论焊接点和上部寻位点之后，针对每个上部理论焊接点，根据该上部理论焊接点的x轴坐标的值的大小，确定出该上部理论焊接点所处X轴的方向，若该上部理论焊接点的x轴的坐标的值大于零，则确定该上部理论焊接点处于X轴的正方向；若该上部理论焊接点的x轴的坐标的值小于零，则确定该上部理论焊接点处于X轴的负方向；在确定出该理论焊接点所处X轴的方向之后，根据该待焊接的单元格的焊缝对应的上部寻位点的x轴的坐标值的大小，从该待焊接的单元格的焊缝对应的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的多个第一待选上部寻位点，继而计算各个第一待选上部寻位点与该上部理论焊接点之间的距离，最终从所述多个第一待选上部寻位点中确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点。

在确定出所述第一上部寻位点之后，执行步骤A22。

A22：确定所述第一上部寻位点的x轴坐标为所述修正后的上部焊接点的x轴坐标。

可以理解的是，针对每个上部理论焊接点，均会确定出一个与该上部理论焊接点对应的第一上部寻位点和修正后的上部焊接点，继而将所述对应的第一上部寻位点的x轴坐标的值，作为与该上部理论焊接点对应的修正后的上部焊接点的x轴坐标的值。

A23：从与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的第二上部寻位点。

针对每个上部理论焊接点，根据该上部理论焊接点的y轴坐标的值的大小，确定出该上部理论焊接点所处Y轴的方向，若该上部理论焊接点的y轴的坐标的值大于零，则确定该上部理论焊接点处于Y轴的正方向；若该上部理论焊接点的y轴的坐标的值小于零，则确定该上部理论焊接点处于Y轴的负方向；在确定出该理论焊接点所处Y轴的方向之后，根据该待焊接的单元格的焊缝对应的上部寻位点的y轴的坐标值的大小，从该待焊接的单元格的焊缝对应的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的多个第二待选上部寻位点，继而计算各个第二待选上部寻位点与该上部理论焊接点之间的距离，最终从所述多个第二待选上部寻位点中确定出与该理论焊接点距离最小的第二上部寻位点。

其中，步骤A21和步骤A23的执行先后顺序不作限制。

在确定出所述第二上部寻位点之后，执行步骤A24。

A24：确定所述第二上部寻位点的y轴坐标为所述修正后的上部焊接点的y轴坐标。

可以理解的是，针对每个上部理论焊接点，均会确定出一个与该上部理论焊接点对应的第二上部寻位点和修正后的上部焊接点，继而将所述对应的第二上部寻位点的y轴坐标的值，作为与该上部理论焊接点对应的修正后的上部焊接点的y轴坐标的值。

A25：从所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点。

在确定出所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点之后，将所述第一上部寻位点与该上部理论焊接点之间的第一距离，和所述第二上部寻位点与该上部理论焊接点之间的第二距离进行大小比较，若第一距离小于第二距离，则确定所述第一上部寻位点为与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点；若第一距离大于第二距离，则确定所述第二上部寻位点为与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点。

在确定出所述距离最小的上部寻位点之后，执行步骤A26。

A26：确定所述距离最小的上部寻位点的z轴坐标为所述修正后的上部焊接点的z轴坐标。

可以理解的是，针对每个上部理论焊接点，均会确定出一个与该上部理论焊接点对应的距离最小的上部寻位点和修正后的上部焊接点，继而将所述对应的距离最小的上部寻位点的z轴坐标的值，作为与该上部理论焊接点对应的修正后的上部焊接点的z轴坐标的值。

A3：根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

作为一种实施方式，A3包括：A31、A32、A33、A34、A35、A36、A37和A38。

A31：按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点。

在获取到待焊接件的待焊接的单元格的焊缝对应的底部寻位点之后，则按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，其中，若各个底部寻位点是利用激光对各条焊缝进行扫描获取的，则确定各底部寻位点对应的激光入射方向为寻位方向；若某个底部寻位点对应的激光入射方向为X轴正方向，则确定该底部寻位点属于X轴正方向的第一底部寻位点，若该底部寻位点对应的激光入射方向为X轴负方向，则确定该底部寻位点属于X轴负方向的第一底部寻位点，因此，以此类推，根据待焊接的单元格的焊缝对应的底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点。

A32：针对所述X轴正方向、所述X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程。

可以理解的是，在获取到X轴正方向对应的至少两个第一底部寻位点之后，则利用与X轴正方向对应的至少两个第一底部寻位点的坐标构建一条直线方向。由于两点就能确定一条直线，因此，为了降低计算量，在本申请实施例中，利用与X轴正方向对应的两个第一底部寻位点的坐标构建一条直线方程。

例如：两个第一底部寻位点的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，那么利用这两个第一底部寻位点构建的直线方向的表达式为：

同理，在X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向也是按照同样的方式构建直线方程，因此，在此不再赘述。

A33：针对所述底部理论焊接点中的每个底部理论焊接点，从所述X轴正方向和所述X轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第一直线方程。

在获取到待焊接件的待焊接的单元格的焊缝对应的底部理论焊接点，所述X轴正方向对应的直线方程，以及所述X轴负方向对应的直线方程之后，针对待焊接的单元格的焊缝对应的每个底部理论焊接点，确定该底部理论焊接点与所述X轴正方向对应的直线方程之间的第三距离，以及确定该底部理论焊接点与所述X轴正方向对应的直线方程之间的第四距离，若所述第三距离小于所述第四距离，则确定所述X轴正方向对应的直线方程为所述第一直线方向；反之，确定所述X轴负方向对应的直线方程为所述第一直线方向。

A34：将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的x轴坐标和第一z轴坐标。

在确定出所述第一直线方程之后，将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程中，得到x轴坐标和第一z轴坐标，因此，初步确定该x轴坐标和第一z轴坐标为与该底部理论焊接点对应的修正后的底部焊接点的坐标。

A35：从所述Y轴正方向和所述Y轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第二直线方程。

其中，步骤A35和步骤A33的具体实施方式相同，因此，在此不再赘述。

A36：将该底部理论焊接点的x轴坐标值输入所述第二直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的y轴坐标和第二z轴坐标。

其中，步骤A36的具体实施方式和A34相同，因此，在此不再赘述。

A37：从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程。

将所述第一直线方程与该底部理论焊接点之间的距离，和所述第二直线方程与该底部理论焊接点之间的距离进行大小比较，继而从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程。

在确定出所述距离最近的直线方程之后，执行步骤A38。

A38：根据所述第一z轴坐标和所述第二z轴坐标，确定与所述距离最近的直线方程对应的z轴坐标为所述修正后的底部焊接点的z轴坐标。

由于根据所述第一直线方程确定出了第一z轴坐标，根据所述第二直线方程确定出了第二z轴坐标，同时，又由于所述距离最近的直线方程为所述第一直线方程和所述第二直线方程中的一个，因此，若所述距离最近的直线方程为所述第一直线方程，则确定所述第一z轴坐标为所述修正后的焊接点的z轴坐标；若所述距离最近的直线方程为所述第二直线方程，则确定所述第二z轴坐标为所述修正后的焊接点的z轴坐标。

可以理解的是，针对该底部理论焊接点，最终以步骤A34确定出的x轴坐标，A36确定出的y轴坐标，以及步骤A38确定出的z轴坐标为与该底部理论焊接点对应的修正后的底部焊接点的最终坐标。

针对每条焊缝，在确定出与该焊缝对应的理论焊接点和其对应的修正后的焊接点的坐标之后，执行步骤S14。

S14：针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

针对每条焊缝，将与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标分别进行作差，得到该理论焊接点在x轴方向、y轴方向和z轴方向的坐标偏差。

作为一种实施方式，在所述待焊接件包括需要进行焊接的竖直的焊缝时，所述方法还包括：

对于竖直的焊缝上靠近所述待焊接件的第一底部的理论焊接点，若该竖直的焊缝的端点与所述待焊接件的底部的一条焊缝的端点相交，那么所述第一底部理论焊接点和该底部的一条焊缝的底部理论焊接点相同，则将底部的一条焊接的底部理论焊接点对应的修正后的底部理论焊接点，和所述第一底部理论焊接点之间的偏差确定为所述第一底部理论焊接点的偏差；

对于竖直的焊缝上远离所述待焊接件的底部的第一上部理论焊接点，利用激光束扫描与该竖直焊缝上远离所述待焊接件的底部的一端与所述待焊接件的交点，得到该交点的x轴坐标和y轴坐标，将该交点的x轴坐标和y轴坐标作为所述第一上部理论焊接点对应的修正后的上部理论焊接点的坐标，若该竖直的焊缝的端点与所述待焊接件的上部的一条焊缝的端点相交，那么所述第一上部理论焊接点对应的修正后的焊接点的z轴坐标和和该上部的一条焊缝的修正后的上部焊接点的z轴坐标相同，继而获得与第一上部理论焊接点对应的修正后的上部理论焊接点的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，通过将所述第一上部理论焊接点对应的修正后的上部理论焊接点，和所述第一底上部理论焊接点之间的偏差确定为所述第一底部理论焊接点的偏差。

作为一种实施方式，在S14之后，所述方法还包括：将各条焊缝对应的理论焊接点和该理论焊接点对应的偏差进行对应存储。

另外，本申请实施例还提供一种通过软件实施车箱板焊接方法的方式，具体的执行流程如下。

1.使用离线编程软件，按照待焊接件的3D模型示教寻位轨迹和焊接轨迹，示教完成后，把示教的轨迹生成机器人的执行程序，即.TP程序。

2.利用解析软件将该.TP程序进行处理，得到新的.TP程序和.BRD文件，其中，解析的目的是，修改.TP程序，即在该.TP程序中的理论焊接点的程序位置增加用于对理论焊接点的坐标进行修正的补偿程序指令，即offset PR[N]指令，其中PR[N]为补偿寄存器。.BRD文件中包括：.TP文件中的寻位点和理论焊接点的坐标。

3.将以上新.TP程序和.BRD文件拷贝到机器人中，机器人执行新.TP程序即可运动。

4.机器人首先执行新.TP程序中的寻位部分程序，机器人末端带动激光传感器对待焊接件中的各条焊缝进行激光扫描，得到所有寻位点的坐标。

5.在采集完所有寻位点的坐标之后，先把.BRD文件中的所有理论焊接点的坐标读取并且保存到机器人中，之后执行焊接偏差确定方法对应的算法程序，得到每个理论焊接点的补偿值，并将该补偿值写入机器人的相应的补偿寄存器PR[N]中。

6.机器人在执行焊接部分程序时，按照offset PR[N]指令中的PR[N]寄存器的补偿值进行对理论焊接点进行修正，以根据修正的坐标进行焊接。

请参照图3，图3是本申请实施例提供的一种焊接偏差确定装置300的结构框图。下面将对图3所示的结构框图进行阐述，所示装置包括：

理论焊接点获取单元310，用于获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；

寻位点获取单元320，用于对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；

修正单元330，用于根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；

偏差确定单元340，用于针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

作为一种实施方式，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，所述理论焊接点获取单元310，具体用于针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；其中，所述寻位点获取单元，具体用于对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

作为一种实施方式，所述修正单元330，包括：分类单元，用于根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点；上部修正单元，用于根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点；底部修正单元，用于根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

作为一种实施方式，所述底部修正单元，具体用于按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点；以及针对所述X轴正方向、所述X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程；针对所述底部理论焊接点中的每个底部理论焊接点，从所述X轴正方向和所述X轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第一直线方程；将该底部理论焊接点的y轴坐标值输入所述第一直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的x轴坐标和第一z轴坐标；从所述Y轴正方向和所述Y轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第二直线方程；将该底部理论焊接点的x轴坐标值输入所述第二直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的y轴坐标和第二z轴坐标；从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程；根据所述第一z轴坐标和所述第二z轴坐标，确定与所述距离最近的直线方程对应的z轴坐标为所述修正后的底部焊接点的z轴坐标。

作为一种实施方式，所述上部修正单元，具体用于针对所述上部理论焊接点中的每个上部理论焊接点，从与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点；以及确定所述第一上部寻位点的x轴坐标为所述修正后的上部焊接点的x轴坐标；从与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的第二上部寻位点；确定所述第二上部寻位点的y轴坐标为所述修正后的上部焊接点的y轴坐标；从所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点；确定所述距离最小的上部寻位点的z轴坐标为所述修正后的上部焊接点的z轴坐标。

本实施例对的各功能单元实现各自功能的过程，请参见上述图1-2所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备400的结构示意图，在所述电子设备400可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等。

电子设备400可以包括：存储器402、处理401、通信接口403和通信总线，通信总线用于实现这些组件的连接通信。

存储器402用于存储本申请实施例提供焊接偏差确定方法和装置对应的计算程序指令等各种数据，其中，存储器402可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。

处理器401用于读取并运行存储于存储器中的计算机程序指令时，执行本申请实施例提供的焊接偏差去确定方法的步骤，以获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。

其中，处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

通信接口403，可以使用任何收发器一类的装置，用于接收或者发送数据。

此外，本申请实施例还提供了一种存储介质，在该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一项实施方式所提供的方法。

综上所述，本申请各实施例提出的焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质，在对待焊接件进行焊接之前，通过对待焊接件上的各条焊缝进行寻位，以根据寻位点的坐标对各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到修正后的坐标，继而针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差，继而保证后续在焊接时，能根据焊接偏差对待焊接件进行正确地焊接。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的装置来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

Claims (8)

1.一种焊接偏差确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；

对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；

根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；

针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差；

其中，所述根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点，包括：根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点；根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点；根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，所述获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点，包括：

针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；

其中，所述对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标，包括：

对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点，包括：

按照预先确定的各底部寻位点对应的寻位方向，分别在X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向确定出至少两个第一底部寻位点；

针对所述X轴正方向、所述X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向中的每个方向，利用与该方向对应的至少两个第一底部寻位点，确定出一条直线方程；

针对所述底部理论焊接点中的每个底部理论焊接点，从所述X轴正方向和所述X轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第一直线方程；

将该底部理论焊接点的Y轴坐标值输入所述第一直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的X 轴坐标和第一Z轴坐标；

从所述Y轴正方向和所述Y轴负方向对应的直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的第二直线方程；

将该底部理论焊接点的X轴坐标值输入所述第二直线方程，得到所述修正后的底部焊接点的Y轴坐标和第二Z轴坐标；

从所述第一直线方程和所述第二直线方程中，确定出与该底部理论焊接点距离最近的直线方程；

根据所述第一Z轴坐标和所述第二Z轴坐标，确定与所述距离最近的直线方程对应的Z轴坐标为所述修正后的底部焊接点的Z轴坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点，包括：

针对所述上部理论焊接点中的每个上部理论焊接点，从与该上部理论焊接点位于相同的X轴方向上的上部寻位点中，确定出与该理论焊接点距离最小的第一上部寻位点；

确定所述第一上部寻位点的X轴坐标为所述修正后的上部焊接点的X 轴坐标；

从与该上部理论焊接点位于相同的Y轴方向上的上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的第二上部寻位点；

确定所述第二上部寻位点的Y轴坐标为所述修正后的上部焊接点的Y轴坐标；

从所述第一上部寻位点和所述第二上部寻位点中，确定出与该上部理论焊接点距离最小的上部寻位点；

确定所述距离最小的上部寻位点的Z轴坐标为所述修正后的上部焊接点的Z轴坐标。

5.一种焊接偏差确定装置，其特征在于，所述装置包括：

理论焊接点获取单元，用于获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；

寻位点获取单元，用于对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；

修正单元，用于根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；

偏差确定单元，用于针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差；

其中，所述修正单元，包括：

分类单元，用于根据Z轴坐标的值大小，对所述多个寻位点、所述各条焊缝的理论焊接点进行分类，得到上部寻位点、底部寻位点、上部理论焊接点、底部理论焊接点；

上部修正单元，用于根据所述上部寻位点，对所述上部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的上部焊接点；

底部修正单元，用于根据所述底部寻位点，对所述底部理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的底部焊接点。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，若所述待焊接件有至少两个待焊接的单元格，所述理论焊接点获取单元，具体用于针对每个待焊接的单元格，获取该待焊接的单元格上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；

其中，所述寻位点获取单元，具体用于对所述至少两个待焊接的单元格上的各条焊缝进行寻位，得到所述多个寻位点的坐标。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机读取并运行时，执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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