CN111595253A - 车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质，属于车辆电子技术领域。该方法包括：电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。由于获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离；所以在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆电子技术领域，特别涉及一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着车辆电子技术的发展，车辆的精确定位技术和车辆的精确导航技术越来越受到人们的青睐。其中，精确测量车辆的车身与车道线之间的距离在精确定位技术和精确导航技术中的起到非常关键的作用。
相关技术中，电子设备通过车辆上的摄像头拍摄车道线；根据摄像头的焦距f、拍摄图像内的车道线的宽度a以及车道线实际的宽度b，确定车辆的车身与车道线之间的目标距离D。其中，摄像头的焦距f与目标距离D的比值等于拍摄图像内的车道线的宽度a与车道线实际的宽度b的比值；即f/D＝a/b，D＝f*b/a。
但是，电子设备内摄像头的焦距f和车道线实际的宽度b都是根据经验输入的预设值；在实际测量过程中，由于摄像头的真实焦距和车道线的真实宽度与存储的预设值并非一致，从而导致该方法确定的目标距离的精确度不高，不能达到车辆的精确定位技术和车辆的精确导航技术的要求。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质，能够提高确定车辆与车道线的距离的精确度。所述技术方案如下：
根据本申请实施例的一方面，提供了一种车辆与车道线的距离确定方法，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。
在本申请实施例中，由于电子设备获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过将第一坐标信息映射为第一距离，根据第一距离确定车身与目标车道线之间的目标距离；所以，电子设备在确定车辆与目标车道线的距离过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，包括：
从所述第一坐标信息中确定纵坐标值，根据所述纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取所述纵坐标值对应的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述第一距离。
在本申请实施例中，可以根据第一坐标信息中的纵坐标值，确定第二距离，再根据第二距离，确定第一距离，从而操作比较简单，效率比较高。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第二距离，确定所述第一距离，包括：
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴平行，将所述第二距离确定为所述第一距离；或者，
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴不平行，获取所述目标车道线与所述横坐标轴之间的夹角；根据所述夹角与所述第二距离，确定所述第一距离。
在本申请实施例中，在根据第二距离确定第一距离时，可以根据目标车道线与目标图像中的横坐标是否平行，通过两种方法确定第一距离，从而提高了距离确定的精确性。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离，包括：
根据所述目标位置点，确定所述目标位置点到所述车辆的车身之间的第三距离；
根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述车身与所述目标车道线之间的目标距离。
在本申请实施例中，获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三目标距离不会受到摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第一图像和第二图像，所述目标位置点包括第一位置点和第二位置点，所述第一图像为安装在所述第一位置点的第一摄像头拍摄的，所述第二图像为安装在所述第二位置点的第二摄像头拍摄的；
所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述第一车道线位于所述车辆的左侧，所述第二车道线位于所述车辆的右侧；所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，所述第一目标距离为所述车身的左侧与所述第一车道线之间的距离，所述第二目标距离为所述车身的右侧与所述第二车道线之间的距离。
在本申请实施例中，可以通过第一目标距离和第二目标距离，生成导航信息，从而提高了车辆的智能性。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
确定所述第一目标距离与所述第二目标距离之间的差值；
响应于所述差值不在预设范围内，输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述车辆已偏离车道中心线，所述车道中心线为所述第一车道线与所述第二车道线之间的中心线。
在本申请实施例中，当车辆偏离车道中心线时，输出第一提示信号，提示车辆已偏离车道中心线，从而提高了车辆的智能性。
在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第三图像，所述目标位置点包括第三位置点，所述第三图像为安装在所述第三位置点的第三摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第三车道线，所述第三车道线位于所述车辆的前方；所述目标距离包括第三目标距离，所述第三目标距离为所述车辆的车头与所述第三车道线之间的距离；或者，
所述目标图像包括第四图像，所述目标位置点包括第四位置点，所述第四图像为安装在所述第四位置点的第四摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第四车道线，所述第四车道线位于所述车辆的后方；所述目标距离包括第四目标距离，所述第四目标距离为所述车辆的车尾与所述第四车道线之间的距离。
在本申请实施例中，获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。在确定车辆与停车线的距离的过程中，第三目标距离不会受到摄像头光学参数的影响；并且，在确定车辆与停车线的距离的过程中，第四目标距离也不会受到摄像头光学参数的影响，因此提高了距离确定的精确性。
在另一种可能的实现方式中，所述目标车道线为目标车库的停车位边缘线；
所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
响应于所述目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述车辆已接近所述停车位边缘线。
在本申请实施例中，当车辆的车身与目标车道线距离小于预设距离时，输出第二提示信号，提示车辆已接近停车位边缘线，从而提高了车辆的智能性。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
定位出所述车辆在地图中的第二坐标信息；
根据所述第二坐标信息和所述目标距离，确定所述目标车道线在所述地图中的第三坐标信息；
根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置。
在本申请实施例中，根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了目标车道线的位置的精确度。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置，包括：
获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息；
根据所述第三坐标信息和所述第四坐标信息，确定误差值；
响应于所述误差值大于预设数值，根据所述第三坐标信息，对所述第四坐标信息进行纠正。
在本申请实施例中，根据第三坐标信息，对目标车道线在地图中的原位置进行纠正，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了地图的精确度。
在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置，包括：
根据所述第三坐标信息，在所述地图中绘制所述目标车道线。
在本申请实施例中，根据第三坐标信息，在地图中绘制目标车道线，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了绘制地图的精确度。
在另一种可能的实现方式中，所述确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息，包括：
从所述目标图像中识别出所述目标车道线；
将所述目标车道线等效转换为所述目标车道线的中心点，获取所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值；
根据所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值，确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息。
在本申请实施例中，将目标车道线等效转换为目标车道线的中心点，通过中心点的坐标确定目标车道线的位置，提高了距离确定的速度。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种车辆与车道线的距离确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
第一确定模块，用于确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；
映射模块，用于根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
第二确定模块，用于根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。
在一种可能的实现方式中，所述映射模块，用于从所述第一坐标信息中确定纵坐标值，根据所述纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取所述纵坐标值对应的第二距离；根据所述第二距离，确定所述第一距离。
在另一种可能的实现方式中，所述映射模块，还用于响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴平行，将所述第二距离确定为所述第一距离；或者，所述映射模块，还用于响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴不平行，获取所述目标车道线与所述横坐标轴之间的夹角；根据所述夹角与所述第二距离，确定所述第一距离。
在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还用于根据所述目标位置点，确定所述目标位置点到所述车辆的车身之间的第三距离；根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述车身与所述目标车道线之间的目标距离。
在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第一图像和第二图像，所述目标位置点包括第一位置点和第二位置点，所述第一图像为安装在所述第一位置点的第一摄像头拍摄的，所述第二图像为安装在所述第二位置点的第二摄像头拍摄的；
所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述第一车道线位于所述车辆的左侧，所述第二车道线位于所述车辆的右侧；所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，所述第一目标距离为所述车身的左侧与所述第一车道线之间的距离，所述第二目标距离为所述车身的右侧与所述第二车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第三确定模块，用于确定所述第一目标距离与所述第二目标距离之间的差值；
第一输出模块，用于响应于所述差值不在预设范围内，输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述车辆已偏离车道中心线，所述车道中心线为所述第一车道线与所述第二车道线之间的中心线。
在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第三图像，所述目标位置点包括第三位置点，所述第三图像为安装在所述第三位置点的第三摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第三车道线，所述第三车道线位于所述车辆的前方；所述目标距离包括第三目标距离，所述第三目标距离为所述车辆的车头与所述第三车道线之间的距离；或者，
所述目标图像包括第四图像，所述目标位置点包括第四位置点，所述第四图像为安装在所述第四位置点的第四摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第四车道线，所述第四车道线位于所述车辆的后方；所述目标距离包括第四目标距离，所述第四目标距离为所述车辆的车尾与所述第四车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，所述目标车道线为目标车库的停车位边缘线，所述装置还包括：
第二输出模块，用于响应于所述目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述车辆已接近所述停车位边缘线。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
定位模块，用于定位出所述车辆在地图中的第二坐标信息；
第四确定模块，用于根据所述第二坐标信息和所述目标距离，确定所述目标车道线在所述地图中的第三坐标信息；
标注模块，用于根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置。
在另一种可能的实现方式中，所述标注模块，还用于获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息；根据所述第三坐标信息和所述第四坐标信息，确定误差值；响应于所述误差值大于预设数值，根据所述第三坐标信息，对所述第四坐标信息进行纠正。
在另一种可能的实现方式中，所述标注模块，还用于根据所述第三坐标信息，在所述地图中绘制所述目标车道线。
在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，还用于从所述目标图像中识别出所述目标车道线；将所述目标车道线等效转换为所述目标车道线的中心点，获取所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值；根据所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值，确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种无人驾驶设备，所述无人驾驶设备包括：车身、处理器、存储器和摄像头，所述处理器和所述存储器设置在所述车身内，所述摄像头设置在所述车身的顶部；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现上述任一可能实现方式所述的车辆与车道线的距离确定方法中的操作。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并具有以实现如所述车辆与车道线的距离确定方法中所执行的操作。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行以实现如所述车辆与车道线的距离确定方法中所执行的操作。
在本申请实施例中，电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。由于获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过将第一坐标信息映射为第一距离，根据第一距离确定车身与目标车道线之间的目标距离；所以，电子设备在确定车辆与目标车道线的距离过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种通过图像处理算法识别出目标车道线的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图；
图7是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的一种车辆与车道线的距离确定装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定装置的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种无人驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图。该实施环境包括无人驾设备101。无人驾驶设备101可以测量无人驾驶设备101的车身与目标车道线102之间的距离。该目标车道线102可以是停车线，也可以是车辆的两侧的车道线；还可以是目标车库的停车位边缘线等。
该无人驾驶设备101除了包括车身，还包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)、存储器和摄像头。处理器、存储器和摄像头之间可以通过有线或无线网络连接。并且处理器和存储器设置在车身内，摄像头设置在车身的顶部。
其中，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行。摄像头可以将拍摄的图像传输给处理器，处理器可以根据图像中的目标车道线，确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
其中，该无人驾驶设备101可以为无人驾驶车辆。并且，本申请实施例的车辆与车道线的距离确定方法可以广泛地应用在各种实际应用场景中，以下结合四种示例性应用场景对本申请实施例的实际技术效果进行阐述：
(1)可以应用在停车的场景中：摄像头可以安装在车辆的前方；目标车道线为停车线；摄像头拍摄的第三图像中包括停车线；获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。
(2)可以应用在行驶过程的场景中：第一摄像头可以安装在车辆的左侧；第二摄像头可以安装在车辆的右侧；目标车道线可以是位于车辆的两侧的车道线。第一摄像头拍摄的第一图像中包括左侧车道线；第二摄像头拍摄的第二图像中包括右侧车道线。
获取第一图像中第一车道线的第五坐标信息以及第二图像中第二车道线的第六坐标信息；通过第五坐标信息与距离之间的映射关系以及第六坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的左侧与第一车道线的第一目标距离以及车辆的右侧与第二车道线的第二目标距离。通过确定第一目标距离和第二目标距离，可以定位车辆在左车道线和右车道组成的车道中的位置，进而可以确定车辆是否行使在车道中间。
(3)可以应用在将车辆倒入目标车库的场景中：摄像头可以安装在车辆的前方、后方、左侧和右侧；目标车道线可以是目标车库的停车位边缘线，包括左侧边缘线、右侧边缘线、前侧边缘线和后侧边缘线。获取目标图像中停车位边缘线的坐标信息；通过坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆与停车位边缘线的距离；从而可以辅助车辆倒车到目标车库内。
(4)可以应用在绘制地图的场景中：摄像头可以安装在车辆的前方、左侧和右侧；目标车道线可以是停车线、左侧车道线和右侧车道线。获取目标图像中目标车道线的坐标信息；通过坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆与目标车道线的距离；即车辆在行驶过程中，可以实时获取车辆与左侧车道线之间的第一目标距离、车辆与右侧车道线之间的第二目标距离和车辆与停车线之间的第三目标距离。进而可以通过车辆的坐标位置，以及第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；确定停车线、左侧车道线和右侧车道线的坐标位置。从而可以通过该车辆与车道线的距离确定方法绘制高精度地图。
图2是本申请实施例提供的一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图。参见图2，该车辆与车道线的距离确定方法包括以下步骤：
201、获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像。
202、确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息。
203、根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点。
204、根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
在一种可能的实现方式中，根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，包括：
从第一坐标信息中确定纵坐标值，根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第二距离；
根据第二距离，确定第一距离。
在另一种可能的实现方式中，根据第二距离，确定第一距离，包括：
响应于目标车道线与目标图像中的横坐标轴平行，将第二距离确定为第一距离；或者，
响应于目标车道线与目标图像中的横坐标轴不平行，获取目标车道线与横坐标轴之间的夹角；根据夹角与第二距离，确定第一距离。
在另一种可能的实现方式中，根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离，包括：
根据目标位置点，确定目标位置点到车辆的车身之间的第三距离；
根据第一距离和第三距离，确定车身与目标车道线之间的目标距离。
在另一种可能的实现方式中，目标图像包括第一图像和第二图像，目标位置点包括第一位置点和第二位置点，第一图像为安装在第一位置点的第一摄像头拍摄的，第二图像为安装在第二位置点的第二摄像头拍摄的；
目标车道线包括第一车道线和第二车道线，第一车道线位于车辆的左侧，第二车道线位于车辆的右侧；目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，第一目标距离为车身的左侧与第一车道线之间的距离，第二目标距离为车身的右侧与第二车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离之后，方法还包括：
确定第一目标距离与第二目标距离之间的差值；
响应于差值不在预设范围内，输出第一提示信号，第一提示信号用于提示车辆已偏离车道中心线，车道中心线为第一车道线与第二车道线之间的中心线。
在另一种可能的实现方式中，目标图像包括第三图像，目标位置点包括第三位置点，第三图像为安装在第三位置点的第三摄像头拍摄的，目标车道线包括第三车道线，第三车道线位于车辆的前方；目标距离包括第三目标距离，第三目标距离为车辆的车头与第三车道线之间的距离；或者，
目标图像包括第四图像，目标位置点包括第四位置点，第四图像为安装在第四位置点的第四摄像头拍摄的，目标车道线包括第四车道线，第四车道线位于车辆的后方；目标距离包括第四目标距离，第四目标距离为车辆的车尾与第四车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，目标车道线为目标车库的停车位边缘线；
根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离之后，方法还包括：
响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，第二提示信号用于提示车辆已接近停车位边缘线。
在另一种可能的实现方式中，根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离之后，方法还包括：
定位出车辆在地图中的第二坐标信息；
根据第二坐标信息和目标距离，确定目标车道线在地图中的第三坐标信息；
根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置。
在另一种可能的实现方式中，根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，包括：
根据第一坐标信息和第三坐标信息，确定误差值；
响应于误差值大于预设数值，根据第一坐标信息和第三坐标信息，对目标车道线在地图中的位置进行纠正。
在另一种可能的实现方式中，根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，包括：根据第三坐标信息，在地图中绘制目标车道线。
在另一种可能的实现方式中，确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息，包括：从目标图像中识别出目标车道线；将目标车道线映射到目标图像的坐标系中，确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息。
在本申请实施例中，电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。由于电子设备获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过将第一坐标信息映射为第一距离，根据第一距离确定车身与目标车道线之间的目标距离；所以，电子设备在确定车辆与目标车道线的距离过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
图3是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图。在本申请实施例中，以目标车道线是位于车辆的前方的停车线为例进行说明。执行主体可以为无人驾驶设备或者无人驾驶设备中的电子设备(也即车载终端)；在本申请实施例中，以执行主体为无人驾驶设备中的电子设备为例进行说明。参见图3，该车辆与车道线的距离确定方法包括以下步骤：
301、电子设备获取第三图像，第三图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像。
在本申请实施例中，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点；其中，第三图像为安装在目标位置点的第三摄像头拍摄的，目标位置点包括第三位置点。其中，第三位置点位于车辆的前方；目标车道线包括第三车道线，第三车道线是位于车辆的前方的停车线。
在一种可能的实现方式中，第三摄像头启动后实时拍摄图像，电子设备获取第三图像。其中，第三图像可以是拍摄图像中的帧显示画面。
在一种可能的实现方式中，车辆的速度低或车辆的速度为零时，电子设备启动第三摄像头；相应的，电子设备获取第三图像，包括：电子设备响应于车辆的速度小于预设速度，向第三摄像头发送启动指令；第三摄像头接收启动指令，开启第三摄像头拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备；电子设备获取第三图像。其中，预设速度可以是0km/h-20km/h中任一数值，例如，0km/h、10km/h、15km/h等，在本申请实施例中，对预设速度的数值不作具体限定，可以根据需要进行设置并更改。
在本申请实施例中，在车辆的速度低或车辆的速度为零时，电子设备启动第三摄像头获取第三图像，通过第三图像确定车辆的车头与停车线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆的档位低时，电子设备启动第三摄像头；相应的，电子设备获取第三图像，包括：电子设备响应于车辆的档位小于预设档位，向第三摄像头发送启动指令；第三摄像头接收启动指令，开启第三摄像头拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备；电子设备获取第三图像。其中，预设档位可以是0-3档中任一数值，例如，0档、1档等，在本申请实施例中，对预设档位的数值不作具体限定，可以根据需要进行设置并更改。
在本申请实施例中，在车辆的档位低时，电子设备启动第三摄像头获取第三图像，通过第三图像确定获取车辆的车头与停车线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆刹车时，电子设备启动第三摄像头；相应的，电子设备获取第三图像，包括：电子设备响应于车辆启动刹车，向第三摄像头发送启动指令；第三摄像头接收启动指令，开启第三摄像头拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备；电子设备获取第三图像。
在本申请实施例中，在车辆刹车时，电子设备启动第三摄像头获取第三图像，通过第三图像确定获取车辆的车头与停车线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，第三摄像头一直处于启动状态，第三摄像头接收到电子设备的拍摄指令；拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备。电子设备获取第三图像。
其中，电子设备响应于车辆的速度小于预设速度，向第三摄像头发送拍摄指令；或者，电子设备车辆的档位小于预设档位，向第三摄像头发送拍摄指令；或者电子设备响应于车辆启动刹车，向第三摄像头发送拍摄指令。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，第三摄像头一直处于启动状态，电子设备通过第三摄像头对停车线进行检测；当检测到停车线时才拍摄图像，电子设备获取第三图像。相应的，电子设备获取第三图像，包括：电子设备对停车线进行实时检测；响应于检测到停车线，向第三摄像头发送拍摄指令。第三摄像头接收拍摄指令，拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备。电子设备获取第三图像。
在本申请实施例中，电子设备检测到停车线时，获取第三图像，通过第三图像确定检测车辆的车头与停车线之间的距离，提高了第三图像的有效性。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，第三摄像头一直处于启动状态，电子设备通过第三摄像头对交通指示灯进行检测；当检测到交通指示灯为红灯时才拍摄图像，电子设备获取第三图像。相应的，电子设备获取第三图像，包括：电子设备对交通指示灯进行实时检测；响应于检测到红灯，向第三摄像头发送拍摄指令。第三摄像头接收拍摄指令，拍摄第三图像，将第三图像返回电子设备。电子设备获取第三图像。
在本申请实施例中，电子设备检测到交通指示灯为红灯时，获取第三图像，通过第三图像确定检测车辆的车头与停车线之间的距离，提高了第三图像的有效性；并且，电子设备获取第三图像时，还可以提醒用户当前交通指示灯为红灯，提高了车辆测距的智能性。
302、电子设备确定停车线在第三图像中的第一坐标信息。
在本申请实施例中，第一坐标信息用于表示停车线在第三图像中的位置信息。在一种可能的实现方式中，停车线在第三图像中的位置信息可以通过停车线在第三图像中的中心点的位置来表示。其中，第一坐标信息包括中心点的横坐标值和纵坐标值。
相应的，电子设备确定停车线在第三图像中的第一坐标信息，可以包括以下步骤(1)至(3)：
(1)电子设备从第三图像中识别出停车线。
在一种可能的实现方式中，电子设备通过图像处理算法识别出停车线；其中，相应的，电子设备从第三图像中识别出停车线，包括：电子设备通过图像处理算法，从第三图像中获取多个直线；电子设备对多个直线进行图像匹配拟合，识别出与停车线匹配的直线。
在另一种可能的实现方式中，参见图4，电子设备通过图像处理算法识别出停车线的过程包括：停车线ROI(Region OfInternet，感兴趣区域)图像提取，停车线ROI图像去噪，停车线边缘检测，停车线直线检测，停车线直线滤除及聚类，停车线边缘匹配，识别出与停车线匹配的直线。
其中，停车线ROI图像提取主要是，电子设备通过图像处理算法，以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式从第三图像中勾勒出包括停车线的区域。停车线ROI图像去噪主要是对停车线ROI图像中的噪声进行处理，目的是降低第三摄像头和外部环境的噪声引起的干扰。停车线边缘检测主要是标识停车线ROI图像中亮度变化明显的点。停车线直线检测主要是确认停车线边缘检测的图像是否与图像数据库中的停车线相同或相似。停车线滤除及聚类主要是去除第三图像中的孤点，通过聚类算法对多种停车线直线进行分类。停车线边缘匹配主要是对聚类的停车线直线的整体和局部与停车线的边缘特征进行匹配，识别出与停车线匹配的直线。
(2)电子设备将停车线等效转换为停车线的中心点，获取停车线的中心点的横坐标值和纵坐标值。
在本申请实施例中，第三图像中，停车线的横坐标值与停车线的中心点的横坐标值相同；停车线的纵坐标值的平均值与中心点的纵坐标值相同。电子设备将停车线等效转换为停车线的中心点；即通过停车线的中心点的位置表示停车线的位置。
在本申请实施例中，将目标车道线等效转换为目标车道线的中心点，通过中心点的坐标确定目标车道线的位置，提高了距离确定的速度。
在一种可能的实现方式中，电子设备通过第三图像的中心点确定停车线的中心点。相应的，电子设备获取停车线的中心点的横坐标值和纵坐标值，包括：电子设备获取第三图像的中心点的横坐标值，将第三图像的中心点的横坐标值作为停车线的中心点的横坐标值；以及电子设备通过中心点的横坐标值，从停车线上获取与中心点的横坐标值对应的纵坐标值。
在另一种可能的实现方式中，停车线为具有一定宽度的直线，相应的，电子设备获取停车线的纵坐标值，包括：电子设备通过中心点的横坐标值，从第一边缘直线上获取与中心点的横坐标值对应的第一纵坐标值以及从第二边缘直线上获取与中心点的横坐标值对应的第二纵坐标值；将第一纵坐标值和第二纵坐标值的平均值作为中心点的纵坐标值。
在本申请实施例中，根据停车线的实际宽度，确定第一纵坐标值和第二纵坐标值的平均值作为中心点的纵坐标值，从而提高了中心点的纵坐标值的精确度。
(3)电子设备根据停车线的中心点的横坐标值和纵坐标值，确定停车线在第三图像中的第一坐标信息。
在一种可能的实现方式中，第一坐标信息包括停车线的中心点的横坐标信息和纵坐标信息。
例如，停止线1的中心点在第三图像中的坐标为(x1，y1)，停止线2的中心点在第三图像中的坐标为(x2，y2)；其中，电子设备确定停止线1在第三图像中的第一坐标信息为(x1，y1)；确定停止线2在第三图像中的第一坐标信息为(x2，y2)。其中，x1和x2的数值相同，都是第三图像的中心点的横坐标值。
在另一种可能的实现方式中，第一坐标信息包括停车线的中心点的纵坐标信息。相应的，本步骤可以包括：电子设备从停车线的中心点的横坐标值和纵坐标值中提取纵坐标值，将纵坐标值作为停车线在第三图像中的第一坐标信息。
例如，停止线1的中心点在第三图像中的坐标为(x1，y1)，停止线2的中心点在第三图像中的坐标为(x2，y2)。电子设备从停车线1的中心点的坐标(x1，y1)中，提取纵坐标值y1；确定停止线1在第三图像中的第一坐标信息为y1。电子设备从停车线2的中心点的坐标(x2，y2)中，提取纵坐标值y2；确定停止线1在第三图像中的第一坐标信息为y2。
303、电子设备从第一坐标信息中确定纵坐标值，根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第二距离。
在一种可能的实现方式中，第一坐标信息包括停车线的中心点的横坐标值和纵坐标值；电子设备从中心点的横坐标值和纵坐标值中提取中心点的纵坐标值。在另一种可能的实现方式中，第一坐标信息包括停车线的中心点的纵坐标值；电子设备直接提取中心点的纵坐标值。
在一种可能的实现方式中，纵坐标值和距离的对应关系为纵坐标值和第二距离的对应关系列表；相应的，电子设备根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第二距离，包括：电子设备根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的关系列表中获取纵坐标值对应的第二距离。
在一种可能的实现方式中，参见表1，其中，纵坐标值和距离的关系列表如表1所示：
表1
| 纵坐标值 | 687 | 690 | 705 | 714 | 715 | 729 | 741 | 753 |
| 第二距离 | 8553 | 8319 | 7860 | 7439 | 6920 | 6900 | 6301 | 5790 |
需要说明的一点是，在表1中，第二距离为车身与停车线之间的真实距离，单位为mm。在一种可能的实现方式中，电子设备可以通过测距仪获取纵坐标值对应的第二距离，将获取的第二距离与纵坐标值的对应关系存储在电子设备内。
需要说明的另一点是，关系列表中的纵坐标值的取值间隔可以是1至100之间的任一数值；取值间隔越小，对应的第二距离的取值越多，测量的距离的精确度越高。
需要说明的另一点是，电子设备获取的纵坐标值未在关系列表中，电子设备根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的关系列表中获取与该纵坐标值最接近的纵坐标值对应的第二距离。
在另一种可能的实现方式中，电子设备内存储有纵坐标值和距离的关系曲线；相应的，电子设备根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的关系曲线中获取纵坐标值对应的第二距离。在一种可能的实现方式中，电子设备可以通过测距仪获取纵坐标值对应的第二距离，建立纵坐标值和距离的关系曲线，将第二距离与纵坐标值的关系曲线存储在电子设备内。
304、电子设备根据第二距离，确定第一距离。
在本申请实施例中，在确定第一距离之前，电子设备确定目标车道线与目标图像中的横坐标轴是否平行，进而根据第二距离，确定第一距离。
在一种可能的实现方式中，车身与目标车道线平行，电子设备通过第三摄像头获取的第三图像中的目标车道线为与横坐标轴平行的水平直线；相应的，电子设备根据第二距离，确定第一距离，包括：电子设备响应于目标车道线与第三图像中的横坐标轴平行，将第二距离确定为第一距离。
在一种可能的实现方式中，车身与目标车道线不平行，电子设备通过第三摄像头获取的第三图像中的目标车道线与横坐标轴之间的夹角；相应的，电子设备根据第二距离，确定第一距离，包括：电子设备响应于目标车道线与第三图像中的横坐标轴不平行，获取目标车道线与横坐标轴之间的夹角；根据夹角与第二距离，确定第一距离。
在本申请实施例中，当目标车道线与目标图像中的横坐标轴不平行时，电子设备可以根据夹角与第二距离，确定第一距离，提高了距离确定的智能性。
在一种可能的实现方式中，电子设备根据夹角与第二距离，通过勾股定理，确定第一距离。
例如，目标车道线与横坐标轴之间的夹角为θ，第二距离为y2；电子设备通过勾股定理，确定第一距离y1＝y2*cosθ。
305、电子设备根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
在一种可能的实现方式中，本步骤可以包括：电子设备根据目标位置点，确定目标位置点到车辆的车身之间的第三距离；根据第一距离和第三距离，确定车身与目标车道线之间的目标距离。
其中，目标距离包括第三目标距离，第三目标距离为车头与停车线之间的距离。第一距离为目标位置点与停车线之间的距离，第三距离为目标位置点与车头之间的距离。相应的，电子设备根据第一距离和第三距离，确定车头与停车线之间的第三目标距离，包括：电子设备根据第一距离和第三距离，确定第一距离与第三距离的差值为车头与停车线之间的第三目标距离。
在本申请实施例中，目标位置点为第三摄像头的位置。其中，目标位置点可以是车辆的任一位置。其中，电子设备内可以存储有第三摄像头与车头之间的第三距离。
在一种可能的实现方式中，第三摄像头位于车头，此时目标位置点与车头之间的距离为零，电子设备内可以存储第三摄像头与车头之间的第三距离为零。相应的，第一距离与第三距离的差值为第一距离，电子设备将第一距离作为车头与停车线之间的第三目标距离。
在本申请实施例中，第三摄像头位于车头，缩短了第三摄像头与停车线的距离，使通过第三摄像头拍摄的第三图像更加清晰。
在另一种可能的实现方式中，第三摄像头位于车顶，电子设备内可以存储有第三摄像头与车头之间的第三距离。相应的，电子设备将第一距离与第三距离的差值作为车头与停车线之间的第三目标距离。
在本申请实施例中，第三摄像头位于车头，提高了第三摄像头的位置的高度，提高第三摄像头的拍摄角度，从而使第三摄像头在更远距离便可拍摄包含停车线的第三图像。
在本申请实施例中，电子设备获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。在确定车辆与停车线的距离的过程中，第三目标距离不会受到摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
在另一种可能的实现方式中，目标图像包括第四图像，目标位置点包括第四位置点，第四图像为安装在第四位置点的第四摄像头拍摄的，目标车道线包括第四车道线，第四车道线位于车辆的后方；目标距离包括第四目标距离，第四目标距离为车辆的车尾与第四车道线之间的距离。
在本申请实施例中，电子设备获取目标图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车尾与停车线之间的第四目标距离。在确定车辆与停车线的距离的过程中，第四目标距离不会受到摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
图5是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图。在本申请实施例中，以目标车道线是位于车辆的两侧的车道线为例进行说明。其中，目标图像包括第一图像和第二图像；目标车道线包括第一车道线和第二车道线。同样，执行主体可以为无人驾驶设备或者无人驾驶设备中的电子设备(也即车载终端)；在本申请实施例中，以执行主体为无人驾驶设备中的电子设备为例进行说明。参见图5，该车辆与车道线的距离确定方法包括以下步骤：
501、电子设备获取第一图像和第二图像。
在本申请实施例中，第一图像为包括当前车辆周围的第一车道线的图像；第二图像为包括当前车辆周围的第二车道线的图像。其中，第一图像为安装在第一位置点的第一摄像头拍摄的，第一位置点可以是车辆的左侧；第二图像为安装在第二位置点的第二摄像头拍摄的，第二位置点可以是车辆的右侧。第一车道线位于车辆的左侧，第二车道线位于车辆的右侧。
在一种可能的实现方式中，第一摄像头和第二摄像头启动后实时拍摄图像，电子设备获取第一图像和第二图像。其中，第一图像和第二图像可以是视频中的帧显示画面。
在一种可能的实现方式中，用户启动车辆时，电子设备启动第一摄像头和第二摄像头；相应的，电子设备获取第一图像和第二图像，包括：电子设备响应于用户启动车辆，向第一摄像头和第二摄像头发送启动指令；第一摄像头接收启动指令，开启第一摄像头拍摄第一图像，将第一图像返回电子设备；以及第二摄像头接收启动指令，开启第二摄像头拍摄第二图像，将第二图像返回电子设备；电子设备获取第一图像和第二图像。
在本申请实施例中，在用户启动车辆时，电子设备启动第一摄像头和第二摄像头，获取第一图像和第二图像，从而可以实时获取车辆的左侧与第一车道线之间的距离以及车辆的右侧与第二车道线之间的距离，提高了车辆测距的实时性。
在另一种可能的实现方式中，电子设备根据车辆转向灯，启动第一摄像头和第二摄像头；相应的，电子设备获取第一图像和第二图像，包括：电子设备响应于车辆的左转向灯启动，向第一摄像头发送启动指令；第一摄像头接收启动指令，开启第一摄像头拍摄第一图像，将第一图像返回电子设备，电子设备实时第一图像；响应于车辆的右转向灯启动，向第二摄像头发送启动指令；第二摄像头接收启动指令，开启第二摄像头拍摄第二图像，将第二图像返回电子设备，电子设备获取第二图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆转向灯，启动第一摄像头和第二摄像头，获取第一图像和第二图像；从而可以获取车辆的左侧与第一车道线之间的距离以及车辆的右侧与第二车道线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，电子设备根据车辆的行驶方向，启动第一摄像头和第二摄像头；相应的，电子设备获取第一图像和第二图像，包括：电子设备响应于车辆的行驶方向为向左转向，向第一摄像头发送启动指令；第一摄像头接收启动指令，开启第一摄像头拍摄第一图像，将第一图像返回电子设备，电子设备获取第一图像。电子设备响应于车辆的行驶方向为向右转向，向第二摄像头发送启动指令；第二摄像头接收启动指令，开启第二摄像头拍摄第二图像，将第二图像返回电子设备，电子设备获取第二图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆的行驶方向，启动第一摄像头和第二摄像头，获取第一图像和第二图像；从而获取车辆的左侧与第一车道线之间的距离以及车辆的右侧与第二车道线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，第一摄像头和第二摄像头一直处于启动状态，第一摄像头和第二摄像头接收到电子设备的拍摄指令；拍摄第一图像和第二图像，将第一图像和第二图像返回电子设备。电子设备获取第一图像和第二图像。
在一种可能的实现方式中，电子设备响应于车辆的左转向灯启动，向第一摄像头发送拍摄指令；或者，电子设备响应于车辆的行驶方向为向右转向，向第二摄像头发送拍摄指令。在另一种可能的实现方式中，电子设备响应于车辆的行驶方向为向左转向，向第一摄像头发送拍摄指令；或者，电子设备响应于车辆的行驶方向为向右转向，向第二摄像头发送拍摄指令。
502、电子设备确定第一车道线在第一图像中的第五坐标信息以及第二车道线在第二图像中的第六坐标信息。
步骤502中获取第五坐标信息和第六坐标信息的方法与步骤202中获取第一坐标信息的方法相同，在此不再赘述。
503、电子设备从第五坐标信息中确定纵坐标值，根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第四距离；以及从第六坐标信息中确定纵坐标值，根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第五距离。
步骤503中获取第四距离和第五距离的方法与步骤203中获取第二距离的方法相同，在此不再赘述。
504、电子设备根据第四距离，确定第六距离以及根据第五距离，确定第七距离。
步骤504与步骤204的方法相同，在此不再赘述。
505、电子设备根据第六距离，确定车辆的车身的左侧与第一车道线之间的第一目标距离，以及根据第七距离，确定车辆的车身的右侧与第二车道线之间的第二目标距离。
步骤505与步骤205的方法相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，电子设备获取第一图像中第一车道线的第五坐标信息以及第二图像中第二车道线的第六坐标信息；通过第五坐标信息与距离之间的映射关系以及第六坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的左侧与第一车道线的第一目标距离以及车辆的右侧与第二车道线的第二目标距离。在确定车辆与车道线的距离的过程中，第一目标距离和第二目标距离不会受到摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
需要说明的一点是，电子设备通过确定第一目标距离和第二目标距离，可以定位车辆在左车道线和右车道组成的车道中的位置，进而可以确定车辆是否行使在车道中间。
在一种可能的实现方式中，电子设备可以根据第一目标距离和第二目标距离，生成导航信息。相应的，电子设备确定第一目标距离与第二目标距离之间的差值；响应于差值不在预设范围内，输出第一提示信号，第一提示信号用于提示车辆已偏离车道中心线，车道中心线为第一车道线与第二车道线之间的中心线。
其中，预设范围可以是0cm至±50cm之间的任一数值，例如，±5cm、±15cm、±20cm等；在本申请实施例中，对预设范围不作具体限定，可以根据需要进行设置并更改。
在本申请实施例中，电子设备可以通过第一目标距离和第二目标距离，生成导航信息，提高了车辆的智能性。
在一种可能的实现方式中，第一提示信号可以是语音信号，相应的，电子设备确定第一目标距离与第二目标距离之间的差值；响应于差值不在预设范围内，输出语音信号。其中，语音信号用于提示车辆已偏离车道中心线。
在一种可能的实现方式中，语音信号为文字语音提醒，例如：“车辆已偏离车道中心线”；在另一种可能的实现方式中，语音信号为警告提醒音，例如“滴滴”声等。
在本申请实施例中，当车辆偏离车道中心线时，电子设备可以输出第一提示信号，提示车辆已偏离车道中心线，从而提高了车辆的智能性。
图6是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图。在本申请实施例中，以目标车道线是目标车库的停车位边缘线为例进行说明。同样，执行主体可以为无人驾驶设备或者无人驾驶设备中的电子设备(也即车载终端)；在本申请实施例中，以执行主体为无人驾驶设备中的电子设备为例进行说明。参见图6，该车辆与车道线的距离确定方法包括以下步骤：
601、电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像。
在本申请实施例中，目标图像为安装在目标位置点的摄像头拍摄的。其中，目标位置点包括车身前侧、车身后侧、车身左侧和车身右侧；摄像头包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头；目标图像包括第一图像、第二图像、第三图像和第四图像；目标车道线是目标车库的停车位边缘线，包括左侧边缘线、右侧边缘线、前侧边缘线和后侧边缘线。
在一种可能的实现方式中，摄像头启动后实时拍摄图像，电子设备获取目标图像。其中，目标图像可以是拍摄图像中的帧显示画面。
在一种可能的实现方式中，车辆启动转向灯时，电子设备启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备响应于车辆的转向灯启动，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆转向灯，启动摄像头获取目标图像；通过目标图像获取车身与目标车库的停车位边缘线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，电子设备根据车辆的行驶方向，启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备响应于车辆的行驶方向为向后行驶，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆的行驶方向，启动摄像头获取目标图像；通过目标图像获取车身与目标车库的停车位边缘线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，电子设备根据车辆的档位，启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备获取车辆的档位；响应于车辆的档位为后退档，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆的档位，启动摄像头获取目标图像；通过目标图像获取车身与目标车库的停车位边缘线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆停止时，电子设备启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备获取车辆的速度；响应于车辆的速度为零，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，电子设备根据车辆的速度，启动摄像头获取目标图像；通过目标图像获取车身与目标车库的停车位边缘线之间的距离，提高了车辆测距的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，摄像头一直处于启动状态，摄像头接收到电子设备的拍摄指令；摄像头接收拍摄指令，拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备。电子设备获取目标图像。
在一种可能的实现方式中，电子设备响应于车辆的行驶方向为向后行驶，向摄像头发送拍摄指令。在另一种可能的实现方式中，电子设备响应于车辆的转向灯启动，向摄像头发送拍摄指令。在另一种可能的实现方式中，电子设备获取车辆的档位；响应于车辆的档位为后退档，向摄像头发送拍摄指令。在另一种可能的实现方式中，电子设备获取车辆的速度；响应于车辆的速度为零，向摄像头发送拍摄指令。
602、电子设备确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息。
步骤602与步骤202的方法相同，在此不再赘述。
603、电子设备根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点。
步骤604与步骤203的方法相同，在此不再赘述。
604、电子设备根据第二距离，确定第一距离。
步骤604与步骤204的方法相同，在此不再赘述。
605、电子设备根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
步骤605与步骤205的方法相同，在此不再赘述。
606、电子设备响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，第二提示信号用于提示车辆已接近停车位边缘线。
在本申请实施例中，目标车库的停车位边缘线包括左侧边缘线、右侧边缘线、前侧边缘线和后侧边缘线；相应的，目标距离包括车尾与后侧边缘线的第五目标距离；车身左侧与左侧边缘线的第六目标距离；车身右侧与右侧边缘线的第七目标距离；车头与前侧边缘线的第八目标距离。
相应的，电子设备响应于第五目标距离小于预设距离；或者，电子设备响应于第六目标距离小于预设距离；或者，电子设备响应于第七目标距离小于预设距离；或者，电子设备响应于第八目标距离小于预设距离；电子设备输出第二提示信号。
其中，预设距离可以是1cm至50cm之间的任一数值，例如，5cm、15cm、20cm等；在本申请实施例中，对预设距离不作具体限定，可以根据需要进行设置并更改。需要说明的一点是，第五目标距离、第六目标距离、第七目标距离和第八目标距离对应的预设距离可以相同，也可以不同。
在一种可能的实现方式中，第二提示信号为车辆显示屏上的警告信号；相应的，电子设备响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，包括：电子设备响应于目标距离小于预设距离，生成警告信息；电子设备在显示屏上显示该警告信号。
其中，警告信号用于提示车辆已接近停车位边缘线。在一种可能的实现方式中，警告信息可以是显示屏上的警告文字或者警示图标。其中，警告文字可以是“车身左侧与左侧边缘线距离过小”；警示图标可以是包含有“！”的危险警示图标。
在另一种可能的实现方式中，第一提示信号可以是语音信号，相应的，电子设备响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，包括：电子设备响应于目标距离小于预设距离，生成语音信号；电子设备播放该语音信号。
其中，语音信号用于提示车辆已接近停车位边缘线；在一种可能的实现方式中，语音信号为文字语音提醒，例如：“车身左侧与左侧边缘线距离过小”；在另一种可能的实现方式中，语音信号为警告提醒音，例如“滴滴”声等。
在本申请实施例中，电子设备响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，第二提示信号用于提示车辆已接近停车位边缘线，提高了车辆的智能性。
图7是本申请实施例提供的另一种车辆与车道线的距离确定方法的流程图。在本申请实施例中，以目标车道线是车辆行驶过程中位于车辆的周围的车道线为例进行说明。同样，执行主体可以为无人驾驶设备或者无人驾驶设备中的电子设备(也即车载终端)；在本申请实施例中，以执行主体为无人驾驶设备中的电子设备为例进行说明。参见图7，该车辆与车道线的距离确定方法包括以下步骤：
701、电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像。
在本申请实施例中，目标车道线包括左侧车道线、右侧车道线和停止线。目标图像为安装在目标位置点的摄像头拍摄的；其中，目标图像包括第一图像、第二图像和第三图像；目标位置点包括车身前侧、车身左侧和车身右侧；摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。
在一种可能的实现方式中，摄像头启动后实时拍摄图像，电子设备获取目标图像。其中，目标图像可以是视频中的帧显示画面。
在一种可能的实现方式中，用户启动车辆时，电子设备启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备响应于用户启动车辆，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，在用户启动车辆时，电子设备启动摄像头，获取目标图像，从而实时获取车身与左侧车道线、右侧车道线和停止线之间的距离，提高了车辆测距的实时性。
在另一种可能的实现方式中，用户启动车辆导航时，电子设备启动摄像头；相应的，电子设备获取目标图像，包括：电子设备响应于用户启动车辆导航，向摄像头发送启动指令；摄像头接收启动指令，开启摄像头拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备；电子设备获取目标图像。
在本申请实施例中，在用户启动车辆导航时，电子设备启动摄像头，获取目标图像，从而实时获取车身与左侧车道线、右侧车道线和停止线之间的距离，提高了车辆的智能性。
在另一种可能的实现方式中，车辆启动后，摄像头一直处于启动状态，摄像头接收到电子设备的拍摄指令；摄像头接收拍摄指令，拍摄目标图像，将目标图像返回电子设备。电子设备获取目标图像。
在一种可能的实现方式中，电子设备响应于用户启动车辆，向摄像头发送拍摄指令。在另一种可能的实现方式中，电子设备响应于用户启动车辆导航，向摄像头发送拍摄指令。
702、电子设备确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息。
步骤702与步骤202的方法相同，在此不再赘述。
703、电子设备根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点。
步骤704与步骤203的方法相同，在此不再赘述。
704、电子设备根据第二距离，确定第一距离。
步骤704与步骤204的方法相同，在此不再赘述。
705、电子设备根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
步骤705与步骤205的方法相同，在此不再赘述。
需要说明的一点是，目标距离包括车身左侧与左侧车道线的第一目标距离；车身右侧与右侧车道线的第二目标距离；车头与停车线的第三目标距离。
706、电子设备定位出车辆在地图中的第二坐标信息。
在一种可能的实现方式中，电子设备通过定位设备定位出车辆在地图中的第二坐标信息；相应的，电子设备定位出车辆在地图中的第二坐标信息，包括：电子设备向定位设备发送定位指令；定位设备接收定位指令对车辆进行定位并返回定位结果；电子设备接收定位结果，定位出车辆在地图中的第二坐标信息。
其中，定位设备包括全球定位仪(Global Positioning System，GPS)、惯性测量仪(Inertial Measurement Unit，IMU)、光检测与距离修正仪(Light Detection andRanging，LiDAR)等中的一个或多个。
其中，车辆在地图中的第二坐标信息用于表示车辆的位置坐标。例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)表示。
707、电子设备根据第二坐标信息和目标距离，确定目标车道线在地图中的第三坐标信息。
在一种可能的实现方式中，目标车道线包括左侧车道线、右侧车道线和停止线；相应的，电子设备根据第二坐标信息和目标距离，确定目标车道线在地图中的第三坐标信息，包括：电子设备根据第二坐标信息和第一目标距离，确定左侧车道线在地图中的第三坐标信息，以及根据第二坐标信息和第二目标距离，确定右侧车道线在地图中的第三坐标信息，以及根据第二坐标信息和第三目标距离，确定停车线在地图中的第三坐标信息。
在一种可能的实现方式中，第三坐标信息用于表示左侧车道线在地图中的坐标位置；其中，车身的左侧与左侧车道线平行，左侧车道线在地图中的纵坐标位置与车辆的纵坐标位置相同；相应的，电子设备根据第二坐标信息和第一目标距离，确定左侧车道线在地图中的第三坐标信息，包括：电子设备从第二坐标信息中确定车辆的横坐标值和车辆的纵坐标值，将横坐标值与第一目标距离相减作为左侧车道线在地图中的横坐标值，将车辆的纵坐标值作为左侧车道线在地图中的纵坐标值。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车身左侧与左侧车道线的第一目标距离为D1_land；则左侧车道线在地图中的坐标位置为(Xp－D1_land，Yp)，即P1_Lane_true。
在另一种可能的实现方式中，车身的左侧与左侧车道线不平行，电子设备通过第一摄像头获取的第一图像中的左侧车道线与横坐标轴之间的夹角；电子根据第一目标距离，通过勾股定理确定横坐标和纵坐标的变化值，根据横坐标和纵坐标的变化值，确定左侧车道线在地图中的第三坐标信息。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车身左侧与左侧车道线的第一目标距离为D1_land；车身的左侧与左侧车道线之间的夹角为θ1；则左侧车道线在地图中的坐标位置为(Xp－cosθ1*D1_land，Yp－sinθ1*D1_land)，即P1_Lane_true。
在另一种可能的实现方式中，第三坐标信息用于表示右侧车道线在地图中的坐标位置；其中，车身的右侧与右侧车道线平行，右侧车道线在地图中的纵坐标位置与车辆的纵坐标位置相同；相应的，电子设备根据第二坐标信息和第二目标距离，确定右侧车道线在地图中的第三坐标信息，包括：电子设备从第二坐标信息中确定车辆的横坐标值和车辆的纵坐标值，将横坐标值与第二目标距离相加作为右侧车道线在地图中的横坐标值，将车辆的纵坐标值作为右侧车道线在地图中的纵坐标值。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车身右侧与右侧车道线的第二目标距离为D2_land；则右侧车道线在地图中的坐标位置为(Xp+D2_land，Yp)，即P2_Lane_true。
在另一种可能的实现方式中，车身的右侧与右侧车道线不平行，电子设备通过第二摄像头获取的第二图像中的右侧车道线与横坐标轴之间的夹角；电子根据第二目标距离，通过勾股定理确定横坐标和纵坐标的变化值，根据横坐标和纵坐标的变化值，确定右侧车道线在地图中的第三坐标信息。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车身右侧与右侧车道线的第二目标距离为D2_land；车身的右侧与右侧车道线之间的夹角为θ2；则右侧车道线在地图中的坐标位置为(Xp+cosθ2*D1_land，Yp+sinθ2*D1_land)，即P2_Lane_true。
在另一种可能的实现方式中，第三坐标信息用于表示停车线在地图中的坐标位置；其中，车身的车头与停止线平行，停止线在地图中的横坐标位置与车身的车头的横坐标位置相同；相应的，电子设备根据第二坐标信息和第三目标距离，确定停车线在地图中的第三坐标信息，包括：电子设备从第二坐标信息中确定车辆的横坐标值和车辆的纵坐标值，将纵坐标值与第三目标距离相加作为停止线在地图中的横坐标值，将车辆的横坐标值作为停止线在地图中的横坐标值。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车头与停车线的第三目标距离为D_stopline；则停车线在地图中的坐标位置为(Xp，Yp+D_stopline)，即P_stopline_true。
在另一种可能的实现方式中，车头与停车线不平行，电子设备通过第三摄像头获取的第三图像中的停车线与横坐标轴之间的夹角；电子根据第三目标距离，通过勾股定理确定横坐标和纵坐标的变化值，根据横坐标和纵坐标的变化值，确定停车线在地图中的第三坐标信息。
例如，车辆的位置坐标可以用P-car(Xp，Yp)；车头与停车线的第三目标距离为D_stopline；车头与停车线之间的夹角为θ3；则停车线在地图中的坐标位置为(Xp+sinθ3*D_stopline，Yp+cosθ3*D_stopline)，即P2_stopline_true。
708、电子设备根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置。
在一种可能的实现方式中，目标车道线包括左侧车道线、右侧车道线和停止线；相应的，电子设备根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，包括：电子设备根据左侧车道线在地图中的第三坐标信息，在地图中标注左侧车道线的位置；以及，电子设备根据右侧车道线在地图中的第三坐标信息，在地图中标注右侧车道线的位置；以及，电子设备根据停车线在地图中的第三坐标信息，在地图中标注停车线的位置。
在本申请实施例中，根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了目标车道线的位置的精确度。
在一种可能的实现方式中，在地图中标注目标车道线的位置包括在地图中记录目标车道线的位置；相应的，电子设备根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置，包括：电子设备根据第三坐标信息，在地图中记录目标车道线的位置；在地图中绘制目标车道线。
在本申请实施例中，电子设备根据第三坐标信息，在地图中绘制目标车道线，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了绘制地图的精确度。
在另一种可能的实现方式中，在地图中标注目标车道线的位置包括在地图中纠正目标车道线的位置；相应的，电子设备根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置可以包括以下步骤(1)至(3)：
(1)电子设备获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息。
在一种可能的实现方式中，电子设备内存储有地图信息，地图信息包括目标车道线的原位置信息，电子设备提取已存储的地图信息，从地图信息中获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息。
其中，目标车道线包括左侧车道线、右侧车道线和停止线；相应的，第四坐标信息包括左侧车道线的原坐标信息、右侧车道线的原坐标信息和停止线的原坐标信息。
例如，左侧车道线的原位置坐标为P1_Lane_hdmap；右侧车道线的原位置坐标为P2_Lane_hdmap；停止线的原位置坐标为P_Stopline_hdmap。
(2)电子设备根据第三坐标信息和第四坐标信息，确定误差值。
在一种可能的实现方式中，电子设备根据第三坐标信息和第四坐标信息之间的距离，将距离确定为误差值。
其中，第三坐标信息和第四坐标信息之间的距离可以是坐标之间的几何距离。
在一种可能的实现方式中，第三坐标信息和第四坐标信息之间的距离是欧式距离。相应的，电子设备根据第三坐标信息和第四坐标信息之间的欧式距离，将欧式距离确定为误差值。
在一种可能的实现方式中，目标车道线包括左侧车道线。其中，左侧车道线的在地图中的第三坐标信息为P1_Lane_true(Xp－D1_land，Yp)。左侧车道线的第四坐标信息，即左侧车道线的原坐标位置为P1_Lane_hdmap。则误差值为第三坐标信息和第四坐标信息之间的欧式距离，即Diff_lane1＝EUR(P1_Lane_true，P1_Lane_hdmap)。
在另一种可能的实现方式中，目标车道线包括右侧车道线。其中，右侧车道线的在地图中的第三坐标信息为P2_Lane_true(Xp+D2_land，Yp)。右侧车道线的第四坐标信息，即右侧车道线的原坐标位置为P2_Lane_hdmap。则误差值为第三坐标信息和第四坐标信息之间的欧式距离，即Diff_lane2＝EUR(P2_Lane_true，P2_Lane_hdmap)。
在另一种可能的实现方式中，目标车道线包括停止线。其中，停止线的在地图中的第三坐标信息为P_stopline_true(Xp，Yp+D_stopline)。停止线的第四坐标信息，即停止线的原坐标位置为P_Stopline_hdmap。则误差值为第三坐标信息和第四坐标信息之间的欧式距离，即Diff_Stopline＝EUR(P_stopline_true，P_Stopline_hdmap)。
(3)电子设备响应于误差值大于预设数值，根据第三坐标信息，对第四坐标信息进行纠正。
在一种可能的实现方式中，电子设备响应于误差值大于预设数值，将第三坐标信息替换为第四坐标信息。
其中，预设数值可以是1cm至20cm之间的任一数值，例如，5cm、10cm、15cm等；在本申请实施例中，对预设距离不作具体限定，可以根据需要进行设置并更改。
在本申请实施例中，电子设备根据第三坐标信息，对目标车道线在地图中的原位置进行纠正，由于在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三坐标信息不会受到摄像头光学参数的影响，从而提高了地图的精确度。
图8是本申请实施例提供的一种车辆与车道线的距离确定装置的结构示意图。参见图8，该装置包括：
获取模块801，用于获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
第一确定模块802，用于确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；
映射模块803，用于根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
第二确定模块804，用于根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。
在一种可能的实现方式中，映射模块803，用于从第一坐标信息中确定纵坐标值，根据纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取纵坐标值对应的第二距离；根据第二距离，确定第一距离。
在另一种可能的实现方式中，映射模块803，还用于响应于目标车道线与目标图像中的横坐标轴平行，将第二距离确定为第一距离；或者，映射模块803，还用于响应于目标车道线与目标图像中的横坐标轴不平行，获取目标车道线与横坐标轴之间的夹角；根据夹角与第二距离，确定第一距离。
在另一种可能的实现方式中，第二确定模块804，还用于根据目标位置点，确定目标位置点到车辆的车身之间的第三距离；根据第一距离和第三距离，确定车身与目标车道线之间的目标距离。
在另一种可能的实现方式中，目标图像包括第一图像和第二图像，目标位置点包括第一位置点和第二位置点，第一图像为安装在第一位置点的第一摄像头拍摄的，第二图像为安装在第二位置点的第二摄像头拍摄的；
目标车道线包括第一车道线和第二车道线，第一车道线位于车辆的左侧，第二车道线位于车辆的右侧；目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，第一目标距离为车身的左侧与第一车道线之间的距离，第二目标距离为车身的右侧与第二车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，参见图9，该装置还包括：
第三确定模块805，用于确定第一目标距离与第二目标距离之间的差值；
第一输出模块806，用于响应于差值不在预设范围内，输出第一提示信号，第一提示信号用于提示车辆已偏离车道中心线，车道中心线为第一车道线与第二车道线之间的中心线。
在另一种可能的实现方式中，目标图像包括第三图像，目标位置点包括第三位置点，第三图像为安装在第三位置点的第三摄像头拍摄的，目标车道线包括第三车道线，第三车道线位于车辆的前方；目标距离包括第三目标距离，第三目标距离为车辆的车头与第三车道线之间的距离；或者，
目标图像包括第四图像，目标位置点包括第四位置点，第四图像为安装在第四位置点的第四摄像头拍摄的，目标车道线包括第四车道线，第四车道线位于车辆的后方；目标距离包括第四目标距离，第四目标距离为车辆的车尾与第四车道线之间的距离。
在另一种可能的实现方式中，目标车道线为目标车库的停车位边缘线，继续参见图9，该装置还包括：
第二输出模块807，用于响应于目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，第二提示信号用于提示车辆已接近停车位边缘线。
在另一种可能的实现方式中，继续参见图9，该装置还包括：
定位模块808，用于定位出车辆在地图中的第二坐标信息；
第四确定模块809，用于根据第二坐标信息和目标距离，确定目标车道线在地图中的第三坐标信息；
标注模块810，用于根据第三坐标信息，在地图中标注目标车道线的位置。
在另一种可能的实现方式中，标注模块810，用于获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息；根据第三坐标信息和第四坐标信息，确定误差值；响应于误差值大于预设数值，根据第三坐标信息，对第四坐标信息进行纠正。
在另一种可能的实现方式中，标注模块810，用于根据第三坐标信息，在地图中绘制目标车道线。
在另一种可能的实现方式中，第一确定模块802，用于从目标图像中识别出目标车道线；将目标车道线等效转换为目标车道线的中心点，获取目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值；根据目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值，确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息。
在本申请实施例中，电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离，目标位置点为拍摄目标图像的摄像头在车辆上的安装位置映射到目标图像中的位置点；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。由于电子设备获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离；所以，电子设备在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆的车辆与车道线的距离确定装置在对服务请求进行车辆的测距时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将电子设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆的车辆与车道线的距离确定装置与车辆与车道线的距离确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是本申请实施例提供的一种无人驾驶设备的结构示意图，该无人驾驶设备101可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)1001、一个或一个以上的存储器1002、车身1003和摄像头1004。其中，处理器1001和存储器1002设置在车身1003内，摄像头1004设置在车身1003的顶部；存储器1002中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器1001加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的车辆与车道线的距离确定方法。当然，该无人驾驶设备还可以具有有线或无线网络接口以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该无人驾驶设备还可以包括智能音响等其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，该至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的车辆与车道线的距离确定方法中的操作。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一个或多个计算机程序，该计算机程序被处理器加载并执行以实现上述实施例的车辆与车道线的距离确定方法中的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请实施例的可选实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种车辆与车道线的距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，包括：
从所述第一坐标信息中确定纵坐标值，根据所述纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取所述纵坐标值对应的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述第一距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离，确定所述第一距离，包括：
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴平行，将所述第二距离确定为所述第一距离；或者，
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴不平行，获取所述目标车道线与所述横坐标轴之间的夹角；根据所述夹角与所述第二距离，确定所述第一距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离，包括：
根据所述目标位置点，确定所述目标位置点到所述车辆的车身之间的第三距离；
根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述车身与所述目标车道线之间的目标距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括第一图像和第二图像，所述目标位置点包括第一位置点和第二位置点，所述第一图像为安装在所述第一位置点的第一摄像头拍摄的，所述第二图像为安装在所述第二位置点的第二摄像头拍摄的；
所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述第一车道线位于所述车辆的左侧，所述第二车道线位于所述车辆的右侧；所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，所述第一目标距离为所述车身的左侧与所述第一车道线之间的距离，所述第二目标距离为所述车身的右侧与所述第二车道线之间的距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
确定所述第一目标距离与所述第二目标距离之间的差值；
响应于所述差值不在预设范围内，输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述车辆已偏离车道中心线，所述车道中心线为所述第一车道线与所述第二车道线之间的中心线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括第三图像，所述目标位置点包括第三位置点，所述第三图像为安装在所述第三位置点的第三摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第三车道线，所述第三车道线位于所述车辆的前方；所述目标距离包括第三目标距离，所述第三目标距离为所述车辆的车头与所述第三车道线之间的距离；或者，
所述目标图像包括第四图像，所述目标位置点包括第四位置点，所述第四图像为安装在所述第四位置点的第四摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第四车道线，所述第四车道线位于所述车辆的后方；所述目标距离包括第四目标距离，所述第四目标距离为所述车辆的车尾与所述第四车道线之间的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道线为目标车库的停车位边缘线；
所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
响应于所述目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述车辆已接近所述停车位边缘线。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
定位出所述车辆在地图中的第二坐标信息；
根据所述第二坐标信息和所述目标距离，确定所述目标车道线在所述地图中的第三坐标信息；
根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置，包括：
获取目标车道线在地图中的原位置的第四坐标信息；
根据所述第三坐标信息和所述第四坐标信息，确定误差值；
响应于所述误差值大于预设数值，根据所述第三坐标信息，对所述第四坐标信息进行纠正。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注所述目标车道线的位置，包括：
根据所述第三坐标信息，在所述地图中绘制所述目标车道线。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息，包括：
从所述目标图像中识别出所述目标车道线；
将所述目标车道线等效转换为所述目标车道线的中心点，获取所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值；
根据所述目标车道线的中心点的横坐标值和纵坐标值，确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息。
13.一种车辆与车道线的距离确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
第一确定模块，用于确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；
映射模块，用于根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
第二确定模块，用于根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。
14.一种无人驾驶设备，其特征在于，所述无人驾驶设备包括：
车身、处理器、存储器和摄像头，所述处理器和所述存储器设置在所述车身内，所述摄像头设置在所述车身的顶部；
所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现权利要求1至12任一项所述的车辆与车道线的距离确定方法中所执行的操作。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现权利要求1至12任一项所述的车辆与车道线的距离确定方法中所执行的操作。
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