CN111591443B - 智能型飞行救援装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能型飞行救援装置及其工作方法，其主体为内置定位器的飞行器，飞行器内设有控制器；飞行器内部设有沿水平飞行面环形均等分布并用于接收求救定位信号的信号收发器，其中至少一个信号收发器位于飞行器的正前端位置，信号收发器电连接控制器，控制器设有将信号收发器接收的各信号强弱比较的比较器，飞行器设定为始终调整前进方向至正前端位置的信号收发器所接收的信号为最强，且该正前端位置的信号收发器相比相邻两侧信号收发器的信号强度差值相同，直至所有信号收发器中至少三个不在同一方位的信号收发器所接收的信号强度均达到救援设定值时，飞行器停止前进，实现自动救援操作，搜救较为可靠。

Description

智能型飞行救援装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及空中救援装置，是一种智能型飞行救援装置及其工作方法。

背景技术

空中救援一般是利用空中运输工具，例如飞行器、直升机等展开的救援任务。一般而言，如果是紧急伤亡事故救援，则一般是直接利用具有乘员能力的飞行器进行救援，如果是一般的非紧急救援，则大都采用物资形式进行临时救援，故采用具有装载物资能力的飞行器即可。目前，较为先进的物资救援飞行器已能够实现无人驾驶自动救援，即飞行器根据导航和定位系统自动飞行到指定区域，并根据自带的摄像头追踪识别求救者，根据需要，可进行自动空投，或者靠近求救者，由求救者自行拿取物资，待飞行器根据影像信息自动确认救援成功后，飞行器自动返航，完成救援操作。此类物资救援飞行器虽然功能强大，但其主要还是依靠了强大的导航系统，一旦导航定位失效，则无法实现救援操作。基于这个问题，如果能够设计一种不完全依靠导航定位实现飞行器自动救援，则能够大幅提高救援的成功率。为此，有待设计一种不完全依靠导航定位的水上救生装置，以保证救援的成功率。

发明内容

为克服上述不足，本发明的目的是向本领域提供一种智能型飞行救援装置及其工作方法，使其解决现有同类空中救援飞行器仅依靠导航定位实现救援，救援可靠性不足的技术问题。其目的是通过如下技术方案实现的。

一种智能型飞行救援装置，其主体为内置定位器的飞行器，飞行器内设有与遥控器遥控连接并控制飞行器各功能的控制器，飞行器下方悬吊连接物资；其结构要点在于所述飞行器内部设有沿水平飞行面环形均等分布并用于接收求救定位信号的信号收发器，其中至少一个信号收发器位于飞行器的正前端位置，信号收发器电连接所述控制器，控制器设有将所述信号收发器接收的信号进行信号强弱比较的比较器，飞行器设定为始终调整前进方向至正前端位置的信号收发器所接收的信号为最强，且该正前端位置的信号收发器相比相邻两侧信号收发器的信号强度差值相同，直至所有信号收发器中至少三个不在同一方位的信号收发器所接收的信号强度均达到救援设定值时，飞行器停止前进。通过上述结构，使飞行器能根据求救者求救定位信号的强弱自动调整前进方向，从而在无导航精确定位的情况下，依然能够进行救援操作，弥补了现有飞行器仅依靠导航定位救援，搜救可靠性不足的问题。

所述飞行器的前端设有对求救者进行识别并影像追踪的摄像头，所述遥控器设有显示摄像头影像信息的显示器，当所述摄像头识别求救者影像信息时，摄像头设定为每间隔一个时间段拍摄一张影像，所述控制器设有用于将该时间段前、后拍摄的影像进行计算比较并得出求救者方位信息的图像处理器，且控制器根据求救者方位信息控制飞行器前进方向，当该前进方向与所述信号收发器判定前进方向不同时，以图像处理器处理后的求救者方位信息作为飞行器前进方向。通过摄像头，使救生艇能实现更为精准的方位调节，从而提高救援成功率。

所述摄像头识别求救者的影像追踪信息包括人体特征部、色彩、亮度，优先级从高到低依次为三者一致、两者一致、人体特征部、色彩、亮度。通过对救援对象特征识别，从而提高救援的准确性。

所述摄像头为自动追焦，所述图像处理器是对前、后拍摄的追焦点位于影像内的位置进行计算比较，得到飞行器与求救定位信号发送器之间的方位信息。

所述飞行器设有用于感测周边障碍物的距离感测器，距离感测器电连接所述控制器，距离感测器设定为当飞行器未达到所述求救定位信号所对应救援位置时，其所感测到的物体均识别为障碍物。通过该结构，使飞行器具有自动避开障碍物的功能，提高救援时的安全性，

所述飞行器设有物资传送机构，物资传送机构包括伸缩组件、悬吊组件，伸缩组件包括拉线电机、拉线、复位弹簧、伸缩杆件，伸缩杆件的最大杆件一端固定于飞行器底面，且该端设置拉线电机，拉线电机的输出轴通过收线轮连接拉线一端，拉线另一端固定连接伸缩杆件中的最小杆件内端，且伸缩杆件内设有弹力足以将伸缩杆件弹开伸长至最长状态的复位弹簧；初始状态下，所述拉线收线于所述拉线电机的收线轮中，伸缩杆件处于收缩状态；当拉线电机的拉线轮释放拉线时，伸缩杆件伸出形成伸长状态；所述悬吊组件包括卷扬机、压力感应器、绳索，卷扬机固定于所述伸缩杆件中的最小杆件内，卷扬机连接绳索一端，所述压力感应器固定于最小杆件的端头，且压力感应器的感应面上方连接用于导向绳索的导绳轮，所述绳索经过所述导绳轮后悬吊连接所述物资。通过上述物资传送机构，能够实现物物资在横向和竖向的传送功能，以适应不同的救援环境，提高救援成功率。

所述绳索与所述物资之间设有由遥控器控制的空投机构，空投机构包括罩壳、电源、遥控控制板、电磁推杆、弹簧钩组件，电源、遥控控制板、电磁推杆均固定于罩壳内构成控制回路，该罩壳顶部固定连接所述绳索，所述电磁推杆的杆端伸出于罩壳底部，且初始未得电状态下，电磁推杆未伸长；所述弹簧钩组件包括固定座、扭簧、勾体，固定座固定于所述罩壳底部，且固定座中部设有适配所述电磁推杆伸长动作的杆孔，所述勾体沿固定座杆孔周向呈均布设置，勾体一端与固定座之间为铰接，勾体另一端形成勾部，勾体与固定座的铰接处设有使勾体的勾部朝杆孔内摆转的所述扭簧，所述杆孔内设有球头，球头下方通过挂绳连接物资；初始状态下，所述球头限位于杆孔内各勾体的勾部位置，当球头受挂绳拉力达到设定值，或受所述电磁推杆的推力作用时，球头顶开各勾体的勾部并脱出杆孔。通过上述空投机构，能实现物资的主动空投或被动释放操作，使用更为方便。

所述弹簧钩组件包括调节螺丝，各所述勾体与固定座铰接处扭簧的其中一个扭簧脚均对应相抵一个调节螺丝，调节螺丝螺纹连接于固定座，即转动调节螺丝改变扭簧的扭力。通过该结构，方便调节弹簧钩组件脱钩力的范围，以适应不同物资的投放操作。

所述控制器内设有从飞行器停止于求救定位信号发送器对应救援位置时开始计时的时间计时器，所述遥控器设有报警器，当所述时间计时器达到上限时，所述报警器语音报警。

该智能型飞行救援装置的工作方法包括如下步骤：

Step1：开始；

Step2：初始设定飞行器的起始点坐标（X₁、Y₁)，高度H₁，启动飞行器的定位器、控制器和摄像头；

Step3：选择搜救模式，若选择手动模式，则执行Step4；若选择自动模式，则执行Step6；

Step4：手动遥控飞行器，根据摄像头的影像信息，到达指定搜救点（X₂、Y₂)和高度H₂，确认目标，并靠近目标后，根据情况选择遥控开启物资传送机构和空投机构；

Step5：根据摄像头的影像信息判定求救者是否已取得物资，若是，则按下遥控器的一键返航按钮，执行Step16；若否，返回Step4；

Step6：飞行器根据设定的搜救点坐标（X₂、Y₂)和救援高度H₂，并配合摄像头的影像信息和飞行器的距离感测器，避开障碍物，自动达到指定搜救范围；

Step7：所有信号收发器中是否至少三个不在同一方位的信号收发器接收的信号强度均达到救援设定值，若是，则执行Step9；若否，则执行Step8；

Step8：飞行器调整前进方向至正前端信号收发器所接收的求救定位信号的强度为最强，且该正前端位置的信号收发器相比相邻两侧信号收发器的信号强度差值相同，并配合摄像头影像识别和飞行器的距离感测器，避开障碍物，继续前行；

Step9：摄像头是否追踪识别求救者影像信息，若是，则执行Step10；若否，则执行Step11；

Step10：飞行器根据摄像头的影像信息，并配合图像处理器的计算处理得到的求救者方位信息，飞行器以该求救者方位信息靠近求救者，并自动开启物资传送机构或空投机构；

Step11：根据摄像头的影像信息或压力感应器判定求救者是否取得物资，若是，则执行Step16；若否，则执行Step12；

Step12：自动控制飞行器，使其与求救者之间保持救援的位置状态；

Step13：所述控制器内的时间计时器开始计时，判定救援时间是否超出上限，若是，则执行Step14；若否，则返回执行Step11；

Step14：飞行器发送信号至遥控器，遥控器的报警器进行语音报警，提示人工介入操作；

Step15：人工介入操作时，执行Step4；人工未介入操作时，执行Step16；

Step16：飞行器返航至始发地，救援结束。

本发明的优点在于无需完全依靠导航定位系统，即可实现准确可靠的空中救援操作，提高了救援成功率，适合作为各类空中救援装置使用，或同类装置的结构改进。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的正面结构示意图。

图3是本发明的定位方式原理示意图，图中S1至S12均为信号收发器。

图4是本发明摄像头间隔拍摄的前一张影像图。

图5是本发明摄像头间隔拍摄的后一张影像图。

图6是本发明的物资传送机构结构示意图。

图7是本发明的空投机构使用状态一结构示意图。

图8是本发明的空投机构使用状态二结构示意图。

图9是本发明的控制原理参考图。

图10是本发明的方法流程示意图。

图中序号及名称为：1、飞行器，101、收发器罩壳，2、摄像头，3、距离感测器，4、物资传送机构，401、拉线电机，402、收线轮，403、拉线，404、复位弹簧，405、伸缩杆件，406、卷扬机，407、压力感应器，408、绳索，5、空投机构，501、罩壳，502、电磁推杆，503、固定座，504、扭簧，505、调节螺丝，506、勾体，507、球头，508、挂绳，6、物资，7、信号收发器，8、求救定位信号发送器。

具体实施方式

现结合附图，对本发明作进一步描述。

如图1-9所示，该智能型飞行救援装置的主体为内置定位器的飞行器1，飞行器内设有与遥控器遥控连接并控制飞行器各功能的控制器，飞行器下方悬吊设有用于装载物资的物资6；飞行器内部设有沿水平飞行面环形均等分布并用于接收求救定位信号的信号收发器7，如图3所示，设有S1至S12的十二个信号收发器，其中一个信号收发器位于飞行器的正前端位置，信号收发器电连接控制器，控制器设有将信号收发器接收的信号进行信号强弱比较的比较器，飞行器设定为始终调整前进方向至正前端位置的信号收发器所接收的信号为最强，且该正前端位置的信号收发器相比相邻两侧信号收发器的信号强度差值相同，直至所有信号收发器中至少三个不在同一方位的信号收发器（例如S4、S5、S6）所接收的信号强度均达到救援设定值时，飞行器停止前进。信号收发器的识别上限值即信号收发器所能识别的最大信号强度值，当信号收发器所接收的信号强度越接近最大信号强度值时，表明飞行器离求救者位置越近，故信号收发器所接收信号强度范围越大，精度越高，对于救援越有利。

飞行器1的前端设有对求救者进行识别并影像追踪的摄像头2，遥控器设有显示摄像头影像信息的显示器，当摄像头识别求救者影像信息时，摄像头设定为每间隔一个时间段拍摄一张影像，控制器设有用于将该时间段前、后拍摄的影像进行计算比较并得出求救者方位信息的图像处理器，且控制器根据求救者方位信息控制飞行器前进方向，当该前进方向与信号收发器判定前进方向不同时，以图像处理器处理后的求救者方位信息作为飞行器前进方向。

摄像头2识别求救者的影像追踪信息包括人体特征部、色彩、亮度，优先级从高到低为三者一致、两者一致、人体特征部、色彩、亮度。

摄像头2为自动追焦，图像处理器是对前、后拍摄的追焦点位于影像内的位置进行计算比较，得到飞行器与求救定位信号发送器8之间的方位信息。

飞行器1设有用于感测周边障碍物的距离感测器3，距离感测器电连接控制器，距离感测器设定为当飞行器未达到求救定位信号发送器所对应救援位置时，其所感测到的物体均识别为障碍物。

飞行器1设有物资传送机构4，物资传送机构包括伸缩组件、悬吊组件，伸缩组件包括拉线电机401、拉线403、复位弹簧404、伸缩杆件，伸缩杆件的最大杆件一端固定于飞行器底面，且该端设置拉线电机，拉线电机的输出轴通过收线轮402连接拉线一端，拉线另一端固定连接伸缩杆件中的最小杆件内端，且伸缩杆件内设有弹力足以将伸缩杆件弹开伸长至最长状态的上述复位弹簧。初始状态下，拉线收线于拉线电机的收线轮中，伸缩杆件处于收缩状态；当拉线电机的拉线轮释放拉线时，伸缩杆件伸出形成伸长状态。悬吊组件包括卷扬机406、压力感应器407、绳索408，卷扬机固定于伸缩杆件中的最小杆件内，卷扬机连接绳索一端，压力感应器固定于最小杆件的端头，且压力感应器的感应面上方连接用于导向绳索的导绳轮，绳索经过导绳轮后悬吊连接物资。通过该结构，使压力感应器能始终感应索绳悬吊的拉力。

绳索408与物资6之间设有由遥控器控制的空投机构5，空投机构包括罩壳501、电源、遥控控制板、电磁推杆502、弹簧钩组件，电源、遥控控制板、电磁推杆均固定于罩壳内构成控制回路，该罩壳顶部固定连接上述绳索408，电磁推杆的杆端伸出于罩壳底部，且初始未得电状态下，电磁推杆未伸长。弹簧钩组件包括固定座503、扭簧504、勾体506，固定座固定于罩壳底部，且固定座中部设有适配电磁推杆伸长动作的杆孔，勾体沿固定座杆孔周向呈均布设置，勾体一端与固定座之间为铰接，勾体另一端形成勾部，勾体与固定座的铰接处设有使勾体的勾部朝杆孔内摆转的上述扭簧，杆孔内设有球头507，球头下方通过挂绳508连接物资。初始状态下，球头限位于杆孔内各勾体的勾部位置，当球头受挂绳拉力达到设定值，或受电磁推杆的推力作用时，球头顶开各勾体的勾部并脱出杆孔，实现空投操作。

上述弹簧钩组件包括调节螺丝505，各勾体506与固定座503铰接处扭簧504的其中一个扭簧脚均对应相抵一个调节螺丝，调节螺丝螺纹连接于固定座，当转动调节螺丝是，扭簧的扭力发生改变，从而实现该弹簧钩组件脱钩力的调节。

控制器内设有从飞行器停止于求救定位信号发送器对应救援位置时开始计时的时间计时器，遥控器设有报警器，当时间计时器达到上限时，报警器语音报警。

该智能型飞行救援装置的工作方法如图10所示，其中求救定位信号发送器的功能集成于手环、手表等随求救者随身携带的配饰物品中，具体工作方法包括如下步骤：

Step1：开始；

Step2：初始设定飞行器的起始点坐标（X₁、Y₁)，高度H₁，启动飞行器的定位器、控制器和摄像头；

Step3：选择搜救模式，若选择手动模式，则执行Step4；若选择自动模式，则执行Step6；

Step4：手动遥控飞行器，根据摄像头的影像信息，到达指定搜救点（X₂、Y₂)和高度H₂，确认目标，并靠近目标后，根据情况选择遥控开启物资传送机构和空投机构；

Step5：根据摄像头的影像信息判定求救者是否已取得物资，若是，则按下遥控器的一键返航按钮，执行Step16；若否，返回Step4；

Step6：飞行器根据设定的搜救点坐标（X₂、Y₂)和救援高度H₂，并配合摄像头的影像信息和飞行器的距离感测器，避开障碍物，自动达到指定搜救范围；

Step7：所有信号收发器中是否至少三个不在同一方位的信号收发器接收的信号强度均达到救援设定值，若是，则执行Step9；若否，则执行Step8；

Step8：飞行器调整前进方向至正前端信号收发器所接收的求救定位信号的强度为最强，且该正前端位置的信号收发器相比相邻两侧信号收发器的信号强度差值相同，并配合摄像头影像识别和飞行器的距离感测器，避开障碍物，继续前行；

Step9：摄像头是否追踪识别求救者影像信息，若是，则执行Step10；若否，则执行Step11；

Step10：飞行器根据摄像头的影像信息，并配合图像处理器的计算处理得到的求救者方位信息，飞行器以该求救者方位信息靠近求救者，并自动开启物资传送机构或空投机构；

Step11：根据摄像头的影像信息或压力感应器判定求救者是否取得物资，若是，则执行Step16；若否，则执行Step12；

Step12：自动控制飞行器，使其与求救者之间保持救援的位置状态；

Step13：控制器内的时间计时器开始计时，判定救援时间是否超出上限，若是，则执行Step14；若否，则返回执行Step11；

Step14：飞行器发送信号至遥控器，遥控器的报警器进行语音报警，提示人工介入操作；

Step15：人工介入操作时，执行Step4；人工未介入操作时，执行Step16；

Step16：飞行器返航至始发地，救援结束。

Claims (6)

1.一种智能型飞行救援装置，其主体为内置定位器的飞行器（1），飞行器内设有与遥控器遥控连接并控制飞行器各功能的控制器，飞行器下方悬吊连接物资（6）；其特征在于所述飞行器（1）内部设有沿水平飞行面环形均等分布并用于接收求救定位信号的信号收发器（7），其中至少一个信号收发器位于飞行器的正前端位置，信号收发器电连接所述控制器，控制器设有将所述信号收发器接收的信号进行信号强弱比较的比较器，飞行器设定为始终调整前进方向至正前端位置的讯号收发器所接收的讯号为最强，且该正前端位置的讯号收发器相比相邻两侧讯号收发器的讯号强度差值相同，直至所有信号收发器中至少三个不在同一方位的信号收发器所接收的信号强度均达到救援设定值时，飞行器停止前进；所述飞行器（1）的前端设有对求救者进行识别并影像追踪的摄像头（2），所述遥控器设有显示摄像头影像信息的显示器，当所述摄像头识别求救者影像信息时，摄像头设定为每间隔一个时间段拍摄一张影像，所述控制器设有用于将该时间段前、后拍摄的影像进行计算比较并得出求救者方位信息的图像处理器，且控制器根据求救者方位信息控制飞行器前进方向，当该前进方向与所述信号收发器判定前进方向不同时，以图像处理器处理后的求救者方位信息作为飞行器前进方向；所述飞行器（1）设有用于感测周边障碍物的距离感测器（3），距离感测器电连接所述控制器，距离感测器设定为当飞行器未达到求救定位信号发送器（8）所对应救援位置时，其所感测到的物体均识别为障碍物；所述飞行器（1）设有物资传送机构（4），物资传送机构包括伸缩组件、悬吊组件，伸缩组件包括拉线电机（401）、拉线（403）、复位弹簧（404）、伸缩杆件（405），伸缩杆件的最大杆件一端固定于飞行器底面，且该端设置拉线电机，拉线电机的输出轴通过收线轮（402）连接拉线一端，拉线另一端固定连接伸缩杆件中的最小杆件内端，且伸缩杆件内设有弹力足以将伸缩杆件弹开伸长至最长状态的所述复位弹簧；初始状态下，所述拉线收线于所述拉线电机的收线轮中，伸缩杆件处于收缩状态；当拉线电机的拉线轮释放拉线时，伸缩杆件伸出形成伸长状态；所述悬吊组件包括卷扬机（406）、压力感应器（407）、绳索（408），卷扬机固定于所述伸缩杆件中的最小杆件内，卷扬机连接绳索一端，所述压力感应器固定于最小杆件的端头，且压力感应器的感应面上方连接用于导向绳索的导绳轮，所述绳索经过所述导绳轮后悬吊连接物资（6）；所述绳索（408）与所述物资（6）之间设有由遥控器控制的空投机构（5），空投机构包括罩壳（501）、电源、遥控控制板、电磁推杆（502）、弹簧钩组件，电源、遥控控制板、电磁推杆均固定于罩壳内构成控制回路，该罩壳顶部固定连接所述绳索，所述电磁推杆的杆端伸出于罩壳底部，且初始未得电状态下，电磁推杆未伸长；所述弹簧钩组件包括固定座（503）、扭簧（504）、勾体（506），固定座固定于所述罩壳底部，且固定座中部设有适配所述电磁推杆伸长动作的杆孔，所述勾体沿固定座杆孔周向呈均布设置，勾体一端与固定座之间为铰接，勾体另一端形成勾部，勾体与固定座的铰接处设有使勾体的勾部朝杆孔内摆转的所述扭簧，所述杆孔内设有球头（507），球头下方通过挂绳（508）连接物资；初始状态下，所述球头限位于杆孔内各勾体的勾部位置，当球头受挂绳拉力达到设定值，或受所述电磁推杆的推力作用时，球头顶开各勾体的勾部并脱出杆孔。

2.根据权利要求1所述的智能型飞行救援装置，其特征在于所述摄像头（2）识别求救者的影像追踪信息包括人体特征部、色彩、亮度，优先级从高到低依次为三者一致、两者一致、人体特征部、色彩、亮度。

3.根据权利要求1所述的智能型飞行救援装置，其特征在于所述摄像头（2）为自动追焦，所述图像处理器是对前、后拍摄的追焦点位于影像内的位置进行计算比较，得到飞行器（1）与求救定位信号发送器（8）之间的方位信息。

4.根据权利要求1所述的智能型飞行救援装置，其特征在于所述弹簧钩组件包括调节螺丝（505），各所述勾体（506）与固定座（503）铰接处扭簧（504）的其中一个扭簧脚均对应相抵一个调节螺丝，调节螺丝螺纹连接于固定座，即转动调节螺丝改变扭簧的扭力。

5.根据权利要求1所述的智能型飞行救援装置，其特征在于所述控制器内设有从飞行器（1）停止于求救定位信号发送器（8）对应救援位置时开始计时的时间计时器，所述遥控器设有报警器，当所述时间计时器达到上限时，所述报警器语音报警。

6.一种如权利要求1所述的智能型飞行救援装置的工作方法，其特征在于该工作方法包括如下步骤：

Step1：开始；

Step2：初始设定飞行器（1）的起始点坐标（X₁、Y₁)，起始高度H₁，启动飞行器的定位器、控制器和摄像头（2）；

Step3：选择搜救模式，若选择手动模式，则执行Step4；若选择自动模式，则执行Step6；

Step4：手动遥控飞行器，根据摄像头的影像信息，到达指定搜救点（X₂、Y₂)和高度H₂，确认目标，并靠近目标后，选择遥控开启物资传送机构或空投机构；

Step5：根据摄像头的影像信息判定求救者是否已取得物资，若是，则执行Step16；若否，返回Step4；

Step6：飞行器根据设定的搜救点坐标（X₂、Y₂)和救援高度H₂，并配合摄像头的影像信息和飞行器的距离感测器（3），避开障碍物，自动达到指定搜救范围；

Step7：所有信号收发器（7）中是否至少三个不在同一方位的信号收发器接收的信号强度均达到救援设定值，若是，则执行Step9；若否，则执行Step8；

Step8：飞行器调整前进方向至正前端信号收发器所接收的求救定位信号的强度为最强，且该正前端位置的讯号收发器相比相邻两侧讯号收发器的讯号强度差值相同，并配合摄像头影像识别和飞行器的距离感测器，避开障碍物，继续前行；

Step9：摄像头是否追踪识别求救者影像信息，若是，则执行Step10；若否，则执行Step11；

Step10：飞行器根据摄像头的影像信息，并配合图像处理器的计算处理得到的求救者方位信息，飞行器以该求救者方位信息靠近求救者，并自动开启物资传送机构或空投机构；

Step11：根据摄像头的影像信息或压力感应器判定求救者是否取得物资，若是，则执行Step16；若否，则执行Step12；

Step12：自动控制飞行器，使其与求救者之间保持救援的位置状态；

Step13：所述控制器内的时间计时器开始计时，判定救援时间是否超出上限，若是，则执行Step14；若否，则返回执行Step11；

Step14：飞行器发送信号至遥控器，遥控器的报警器进行语音报警，提示人工介入操作；

Step15：人工介入操作时，执行Step4；人工未介入操作时，执行Step16；

Step16：飞行器返航至始发地，救援结束。