CN111590578A - 一种机器人控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法，包括：获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。通过该技术方案，机器人控制系统通过用户输入的机器人配置文件就可以控制机器人运行，开发或者操作人员无需重新编写或者修改系统程序，仅需要修改配置文件即可实现在不同的场景应用。

Description

一种机器人控制方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人控制方法及装置。
背景技术
机器人系统具有各种复杂的传感器、执行器件以及控制逻辑，对于机器人系统的控制，一般需要使用编程语言开发各种控制流程以达到特定的控制目的。机器人系统控制逻辑或者流程的改动都需要改动编程代码，然后重新编译、打包、测试、发布。
上述方案中控制逻辑或者流程的改动都需要改动编程代码，然后重新编译、打包、测试、发布，涉及到的流程链路较长、流程繁琐、工作量大，对编程代码的频繁改动也容易导致系统稳定性风险变大。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了一种机器人控制方法及装置，其机器人系统的控制以及后续修改都不用编写代码，只需要人工修改配置文件即可实现。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，包括：
获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
在一个实施例中，优选地，所述方法还包括：
接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
在一个实施例中，优选地，所述方法还包括：
接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
在一个实施例中，优选地，所述获取所述第一机器人配置文件，包括：
接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
在一个实施例中，优选地，所述方法还包括：
接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种机器人控制系统，包括：
第一获取模块，用于获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
第一接收模块，用于接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
控制模块，用于获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
第一存储模块，用于根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
第二获取模块，用于根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
第二存储模块，用于根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
在一个实施例中，优选地，所述控制模块包括：
接收单元，用于接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
获取模块，用于根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
处理模块，用于根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
本发明实施例中，机器人控制系统通过用户输入的机器人配置文件就可以控制机器人运行，开发或者操作人员无需重新编写或者修改系统程序，仅需要修改配置文件即可实现在不同的场景应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的一种机器人控制方法流程图。
图2是本发明一个实施例的又一种机器人控制方法流程图。
图3是本发明一个实施例的又一种机器人控制方法流程图。
图4是本发明一个实施例的另一种机器人控制方法流程图。
图5是本发明一个实施例的另一种机器人控制方法流程图。
图6是本发明一个实施例的一种机器人控制系统的结构框图。
图7是本发明一个实施例的又一种机器人控制系统的结构框图。
图8是本发明一个实施例的再一种机器人控制系统的结构框图。
图9是本发明一个实施例的一种机器人控制系统中控制模块的结构框图。
图10是本发明一个实施例的再一种机器人控制系统的结构框图。
图11是本发明一个实施例的一种机器人控制系统的结构示意图。
图12是本发明一个实施例的另一种机器人控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明一个实施例的一种机器人控制方法流程图，如图1所示，机器人控制方法包括：
步骤S101，获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
步骤S102，接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
步骤S103，获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
在该实施例中，机器人控制系统通过用户输入的机器人配置文件就可以控制机器人运行，开发或者操作人员无需重新编写或者修改系统程序，仅需要修改配置文件即可实现在不同的场景应用。
图2是本发明一个实施例的又一种机器人控制方法流程图。
如图2所示，在一个实施例中，优选地，上述方法还包括：
步骤S201，接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
步骤S202，根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
在该实施例中，可以根据第一机器人配置文件的文件名将其进行存储，进而方便使用该配置文件的时候直接进行读取。
图3是本发明一个实施例的又一种机器人控制方法流程图。
如图3所示，在一个实施例中，优选地，上述方法还包括：
步骤S301，接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
步骤S302，根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
步骤S303，根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
在该实施例中，在已经存储第一机器人配置文件的基础上，用户还可以再编写第二机器人配置文件，并根据其文件名进行存储，这样，用户下次可以直接进行使用，还可以从多个配置文件中选取一个目标配置文件进行读取和使用。
图4是本发明一个实施例的另一种机器人控制方法流程图。
如图4所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S103包括：
步骤S401，接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
步骤S402，根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
在该实施例中，在已经存储有配置文件的基础上，用户不必再编写输入，可以直接进行选定和使用，从而只需要一次存储就可以一直使用，减少用户操作。
图5是本发明一个实施例的另一种机器人控制方法流程图。
如图5所示，在一个实施例中，优选地，上述方法还包括：
步骤S501，接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
步骤S502，根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
在该实施例中，用户还可以对配置文件的内容进行修改，也可以对整个配置文件进行删除，从而便于用户根据需要进行配置文件的修改和删除。
图6是本发明一个实施例的一种机器人控制系统的结构框图。
如图6所示，根据本发明实施例的第二方面，提供一种机器人控制系统，包括：
第一获取模块61，用于获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
第一接收模块62，用于接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
控制模块63，用于获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
图7是本发明一个实施例的又一种机器人控制系统的结构框图。
如图7所示，在一个实施例中，优选地，上述装置还包括：
第二接收模块71，用于接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
第一存储模块72，用于根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
图8是本发明一个实施例的再一种机器人控制系统的结构框图。
如图8所示，在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
第三接收模块81，用于接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
第二获取模块82，用于根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
第二存储模块83，用于根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
图9是本发明一个实施例的一种机器人控制系统中控制模块的结构框图。
如图9所示，在一个实施例中，优选地，所述控制模块63包括：
接收单元91，用于接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
获取单元92，用于根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
图10是本发明一个实施例的再一种机器人控制系统的结构框图。
如图10所示，在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
第四接收模块1001，用于接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
处理模块1002，用于根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
下面以具体实施例详细说明本发明的上述技术方案。
如图11所示，本发明在预先开发定义好机器人各个子系统功能的前提下，使用配置文件方式实现机器人系统的控制目的；系统的控制以及后续修改都不用编写代码，只需要人工修改用户友好的配置文件即可实现。机器人系统的开发过程可以分为以下步骤：
步骤1：开发人员设计机器人系统框架，定义各个子系统功能；
步骤2：开发人员完成各个子系统功能的开发；
步骤3：操作人员使用配置文件组合系统各个子模块，实现机器人整体流程控制；
步骤4：启动机器人系统，开始工作；
若控制效果不符合预期，返回步骤3继续修改配置文件后重复本操作。
如图12所示，下面以机器人为咖啡制作机器人为例，详细说明上述技术方案。机器人控制系统的具体流程包括：
步骤1.开发人员确定机器人系统框架，分为落杯子模块、机械臂子模块、咖啡机子模块；
步骤2.开发人员通过编程开发各个子模块功能，定义如下：
落杯子模块提供：a.出杯功能，b.杯子检测功能
机械臂子模块提供：a.运动到指定位置功能，b.拉花功能，c.位置检测功能
咖啡机子模块提供：a.出咖啡功能，b.出牛奶功能，c.出咖啡/牛奶完成检测功能
步骤3.操作人员根据开发人员提供的子功能，编写配置文件(仅示意具体流程)如下：
#命令：开始
#命令：机械臂执行器C移动到出杯口
#命令：落杯器执行器A出杯
#命令：等待落杯传感器B检测到出杯完成
#命令：机械臂执行器C移动到咖啡机出咖啡口
#命令：咖啡机执行器F制作咖啡
#命令：等待咖啡机传感器E检测到出咖啡完成
#命令：机械臂执行器C移动到咖啡机出牛奶口
#命令：咖啡机执行器F制作牛奶
#命令：机械臂执行器C拉花动作
#命令：等待咖啡机传感器E检测到出牛奶完成
#命令：机械臂执行器C结束拉花动作
#命令：机械臂执行器C移动到用户取咖啡处
#命令：机械臂执行器C回到指定的初始位置
步骤4.保存配置文件，运行机器人控制系统，开始咖啡制作。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种便捷式多功能设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述第一机器人配置文件，包括：
接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
6.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取并展示机器人的所有功能模块，以及每个功能模块所能提供的功能；
第一接收模块，用于接收用户根据所述机器人的各个功能模块及对应的功能编写的第一机器人配置文件，其中，所述第一机器人配置文件中包括对所述各个功能模块的控制命令；
控制模块，用于获取所述第一机器人配置文件，并根据所述第一机器人配置文件控制所述机器人运行。
7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收用户输入的所述第一机器人配置文件的第一文件名；
第一存储模块，用于根据所述第一文件名，对所述第一机器人配置文件进行存储。
8.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述用户输入的机器人配置文件的添加命令；
第二获取模块，用于根据所述添加命令，获取所述用户编写的第二机器人配置文件和对应的第二文件名，所述第二机器人配置文件和所述第一机器人配置文件所实现的功能不同；
第二存储模块，用于根据所述第二文件名，对所述第二机器人配置文件进行存储。
9.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：
接收单元，用于接收用户输入的对所述第一机器人配置文件的选定命令；
获取模块，用于根据所述选定命令，获取所述第一机器人配置文件。
10.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述用户输入的对所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件的修改命令或删除命令；
处理模块，用于根据所述修改命令或所述删除命令，修改或删除所述第一机器人配置文件或所述第二机器人配置文件。
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