CN111586303A - 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置 - Google Patents

基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111586303A
CN111586303A CN202010439848.XA CN202010439848A CN111586303A CN 111586303 A CN111586303 A CN 111586303A CN 202010439848 A CN202010439848 A CN 202010439848A CN 111586303 A CN111586303 A CN 111586303A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
target object
track
target
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010439848.XA
Other languages
English (en)
Inventor
刘小华
汤夕根
刘四奎
唐旭栋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Whale Cloud Technology Co Ltd
Original Assignee
Whale Cloud Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Whale Cloud Technology Co Ltd filed Critical Whale Cloud Technology Co Ltd
Priority to CN202010439848.XA priority Critical patent/CN111586303A/zh
Publication of CN111586303A publication Critical patent/CN111586303A/zh
Priority to PCT/CN2021/070287 priority patent/WO2021232826A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法，包括：确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型，以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。本发明方案实现了摄像机的控制自动化。同时，在控制精上一步到位，精准定位目标，实现控制精度、响应速度上的提升。

Description

基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和 装置
技术领域
本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置。
背景技术
随着中国基础建设水平的不断提高，大量的高清、360°全景相机的大范围覆盖，因此对视频控制的智能化水品要求大大的提升，视频控制目前主要是依托人工去控制，无论从响应能力、速度还是精准性、智能性方面都不足。
目前市面上主流的类似的产品设计是基于视频识别技术，这种技术有一些缺陷，使用在城市交通领域会有较大的局限性。首先，这种技术路线的前提是需要视频能够看的见目标，然后再进行目标的识别和定位跟踪。其次，此种技术方案在黑夜、遮挡、光照、复杂城市背景的情况下使用会受到一颗限制。第三，比较依赖设备之间的相互配合，对基础建设的规划要求较高。
发明内容
针对于上述现有技术的不足，本发明的目的之一是提供一种基于无线定位技术的摄像机动态控制的方法和装置。
本发明实施例公开了一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法，包括：确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型，以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
在一个可能的实施例中，确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型包括：至少依据摄像机的地理位置、悬挂高度、倾斜角度和摄像机的性能参数确定相互变换模型。
在一个可能的实施例中，还包括：对大地坐标上对应的目标物体的轨迹进行轨迹切割，建立轨迹与摄像机控制参数的对应关系。
在一个可能的实施例中，目标物体跟踪，包括：根据移动定位数据确认目标物体的状态；判断目标物体的运动轨迹，并绑定目标物体与地理信息的轨迹；控制摄像机根据大地坐标上的元素轨迹跟踪目标物体。
在一个可能的实施例中，还包括：目标遮挡分析：利用地理信息系统中的地理信息数据建立遮挡模型，判断摄像机对目标物体的视野的遮挡范围。
一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制装置，包括：目标物体定位模块，用于确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；目标物体跟踪模块，用于确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
在一个可能的实施例中，依据摄像机的地理位置、悬挂高度、倾斜角度和摄像机的性能参数确定相互变换模型。
在一个可能的实施例中，还包括：对大地坐标上对应的目标物体的轨迹进行轨迹切割，建立所述轨迹与摄像机控制参数的对应关系。
在一个可能的实施例中，目标物体跟踪还用于：根据移动定位数据确认目标物体的状态；判断目标物体的运动轨迹，并绑定目标物体与地理信息的轨迹；控制摄像机根据大地坐标上的元素轨迹跟踪目标物体。
在一个可能的实施例中，还包括：目标遮挡分析模块，用于利用地理信息系统中的地理信息数据建立遮挡模型，判断摄像机对目标物体的视野的遮挡范围。
一种计算机存储介质，其存储计算机程序，在所述计算机程序被执行时，实施前文所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明方案实现了计算机取代人工完成摄像机的大部分控制场景，实现了摄像机的控制自动化。同时，在控制精上一步到位，精准定位目标，实现控制精度、响应速度上的提升。此外，该控制方案进一步提高摄像机控制的智能化水平。
附图说明
图1为本发明实施例的基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法流程图；
图2为本发明实施例的一种摄像机原理示意图；
图3为本发明实施例的摄像机焦距视野范围示意图；
图4为本发明实施例的摄像机对焦原理示意图；
图5为本发明实施例的遮挡分析示意图；
图6为本发明实施例的摄像机遮挡分析示意图；
图7为本发明实施例的摄像机控制装置结构示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
本方案是基于目标方位探测、通过移动定位数据对目标的行进状态、位置进行判定，移动定位数据位置表达是地理信息系统，要实现摄像机对目标物体的动态跟踪，就必须有一种技术能够将目标物体在地理信息系统上的轨迹反向映射到视频之中。当两种轨迹同步之后，就可以通过摄像机控制技术完成轨迹的复刻，实现摄像机对目标物体的跟踪。
参考图1，具体示出了一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法，包括：
S101，确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型，以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系。
在交通管理业务中，主要关注的对象是类似城市的道路，以及道路上发生的事件。因此，符合交通管理业务实际要求的摄像机视野应该时刻能够锁定道路上的元素。
通常摄像机的焦距范围是这样的。如图2，图中圆点表示摄像机，当在道路的第一个100米的焦距是一个合理的焦距，而到道路的200米处，如果同样的焦距就会非常难受，因为物体距离瞳孔的距离变短了，物体就会特别的大。反之，就会特别的小，因此选择一个合理的焦距就十分重要。
通常使用智能摄像机观测目标的方法是：1.选择一个合适的摄像机，这个摄像机不是“距离近”的，而是“可以看的见目标的”。2.当转动摄像机的时候，摄像机一直能够合理的调整角度和焦距，使目标一直关注在到“道路”上的目标。参考图3，黑色表达了摄像机的位置。周边的方格表达了不同位置的视野强度。数值越大表示视野越好，数值越小表示视野越差。
基于上述摄像机视觉原理，建立摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型。具体的，可以依据摄像机的地理位置、悬挂高度、倾斜角度和摄像机的性能参数确定相互变换模型。
摄像机对准目标，相应控制摄像机旋转的步骤，参考图4：
第一步：水平上左右的旋转，调整到长虚线的位置，参看图4中的1。
第二步：垂直角度上的调整，将长虚线调整一个短虚线的长度，参看图4中的2。
第三步：调整焦距，将目标物体的成像大小调整为一个合适的大小，参看图4中的3。
第四步：进行微调，把目标调整到4位置。
上述的4个步骤可以分为4个步骤分别完成，也可以在一次动作中直接完成。上述方法提供的是4个动作在一个动作中直接完成的逻辑。
将这个控制摄像机的逻辑和地理信息上的元素直接绑定，在地理信息上出现的物体，只要周边有光镜产品支撑的摄像机，就可以通过一次甩头，完成上述的对焦操作。物体的移动轨迹是体现在地图上的，要想实现地图的轨迹和视频的轨迹完全同步，则需要将物体在地图上的移动与所对应的摄像机控制逻辑完全同步。这样无论在地图上点击，还是自然移动，摄像机都能够准确的跟踪和捕获到。
具体地，将控制摄像机的逻辑和地理信息上的元素直接绑定方法是：对大地坐标上的元素进行轨迹切割，建立轨迹与摄像机角度、焦距、变倍、俯仰的对应关系。
S102，确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据前述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
目标物体跟踪，包括：根据移动定位数据确认目标物体的状态；判断目标物体的运动轨迹，并根据前述对应关系绑定目标物体与地理信息的轨迹；控制摄像机根据大地坐标上的元素轨迹跟踪目标物体。
具体的，根据移动定位数据和道路本身的形态，判断目标物体的行驶状态，并将目标物体与地理信息的轨迹进行绑定，通过地理信息表示目标物体的运动轨迹。
目标跟踪包括确认目标状态，确认目标轨迹和计算摄像机参数三个部分。
具体的，确认目标状态包括判断目标物体处于匀速移动，加速，减速，静止，快速机动和慢速行走等状态，这些状态用于预测目标在未来的5秒的位置。单个GPS的数据包含地图上的平面定位、高度、方向角。由于交通的主要目标是在“道路”这个框架中行驶，多个GPS数据根据时间排序就表达了物体的移动轨迹。
确认目标轨迹包括在定位信号上传间隔超过1秒的情况下，对目标的轨迹做出预判，那么根据角度换算其移动的位移(S)，速度(V)，时间(T)，需要满足下面的公式：
S＝VT,用S的大小来判定目标的移动状态，例如目标位移大于期望位移时目标物体处于加速状态，目标位移小于期望位移时目标物体处于减速状态，目标位移等于期望位移S＝0时目标物体处于静止状态等。
在一个实施例中，可以通过全球定位系统获取目标物体的状态和运动关机，从而准确判断目标物体的位置。
最后根据前述对应关系计算摄像机控制参数，在确认了目标物体未来位置的情况，使用摄像机扫描目标运动轨迹，整个过程是在不断的修正过程中进行的。具体地，依据前述对应关系和目标物体在大地坐标上的轨迹元素控制摄像机运动。
为了保证摄像机运动的简单性，本组件还加入了防抖动能力，主要用于防止目标在一个小范围内做无规则运动导致摄像机抖动跟踪的情况。
在一个实施例中，前述方法还包括：利用地理信息系统中的地理信息数据建立遮挡模型，判断摄像机对目标物体的视野的遮挡范围。
具体的，可以利用地理信息的数据建立两点一线的遮挡模型，判断每个摄像机的视野对于不同元素的遮挡范围。
参考图5，交通管理中，主要需要观测的目标是道路上发生的人，车，事故。这些物体，非常容易被道路上建筑物，树木所遮挡，导致理论上可以看见的物体的，其实看不见，那么需要就有可能需要更换摄像机，或者提示物体被遮挡后的位置。
图6中，在摄像机没有经过特殊处理之前，其视野的目标是上图的虚线部分。但是由于道路存在坡度，则会导致目标会被完全的丢失，因此需要算法将坡度的元素换算到角度和焦距，使之达到黑色实线的部分。
遮挡分析是对地理信息中的道路、设施中的遮挡、路面照射的参数按照上面的要求映射到地理信息的数据中。其具体原理是建立摄像机、目标物体之间的空间连线，如果空间连线中与任意空间元素相交，则判定为目标被遮挡。
在一个实施例中，通过前端界面显示摄像机跟踪目标物体的运动轨迹的结果。
本发明实施例中还公开了一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制装置，包括：目标物体定位模块10，用于确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；目标物体跟踪模块20，用于确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
本发明实施例方式对应于前述的方法实施例，具体内容可参考方法实施例。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明具体应用途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法，其特征在于，
获取摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型，以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；
获取目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型包括：至少依据摄像机的地理位置、悬挂高度、倾斜角度和摄像机的性能参数确定相互变换模型。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：对大地坐标上对应的目标物体的轨迹进行轨迹切割，建立轨迹与摄像机控制参数的对应关系。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据移动定位数据确认目标物体的状态；判断目标物体的运动轨迹，并绑定目标物体与地理信息的轨迹；控制摄像机根据大地坐标上的元素轨迹跟踪目标物体。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：利用地理信息系统中的地理信息数据建立遮挡模型，判断摄像机对目标物体的视野的遮挡范围。
6.一种基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制装置，其特征在于，包括：
目标物体定位模块，用于确定摄像机视觉重心点与大地坐标的相互变换模型，以及摄像机运动参数与大地坐标上的元素的对应关系；
目标物体跟踪模块，用于确认目标物体状态和目标物体运动轨迹，根据所述对应关系获取目标物体运动轨迹对应的控制摄像机的参数，并根据所述参数控制摄像机跟踪目标物体。
7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述目标物体定位模块还用于依据摄像机的地理位置、悬挂高度、倾斜角度和摄像机的性能参数确定相互变换模型。
8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，目标物体定位模块还用于：对大地坐标上对应的目标物体的轨迹进行轨迹切割，建立所述轨迹与摄像机控制参数的对应关系。
9.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，目标物体跟踪还用于：根据移动定位数据确认目标物体的状态；判断目标物体的运动轨迹，并绑定目标物体与地理信息的轨迹；控制摄像机根据大地坐标上的元素轨迹跟踪目标物体。
10.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，还包括：目标遮挡分析模块，用于利用地理信息系统中的地理信息数据建立遮挡模型，判断摄像机对目标物体的视野的遮挡范围。
CN202010439848.XA 2020-05-22 2020-05-22 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置 Pending CN111586303A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010439848.XA CN111586303A (zh) 2020-05-22 2020-05-22 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置
PCT/CN2021/070287 WO2021232826A1 (zh) 2020-05-22 2021-01-05 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010439848.XA CN111586303A (zh) 2020-05-22 2020-05-22 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111586303A true CN111586303A (zh) 2020-08-25

Family

ID=72112309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010439848.XA Pending CN111586303A (zh) 2020-05-22 2020-05-22 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111586303A (zh)
WO (1) WO2021232826A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021232826A1 (zh) * 2020-05-22 2021-11-25 浩鲸云计算科技股份有限公司 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置
CN113744299A (zh) * 2021-09-02 2021-12-03 上海安维尔信息科技股份有限公司 一种相机控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100208941A1 (en) * 2009-02-13 2010-08-19 Broaddus Christopher P Active coordinated tracking for multi-camera systems
CN102263933A (zh) * 2010-05-25 2011-11-30 杭州华三通信技术有限公司 智能监控的实现方法和装置
CN103453875A (zh) * 2013-08-07 2013-12-18 北京理工大学 一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法
US20140132729A1 (en) * 2012-11-15 2014-05-15 Cybernet Systems Corporation Method and apparatus for camera-based 3d flaw tracking system
CN104081433A (zh) * 2011-12-22 2014-10-01 派尔高公司 图像坐标和地图坐标之间的转换
CN104184995A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 天津市亚安科技股份有限公司 一种实现联网视频监控系统实时联动监控的方法及系统
CN105353772A (zh) * 2015-11-16 2016-02-24 中国航天时代电子公司 一种无人机机动目标定位跟踪中的视觉伺服控制方法
CN106210643A (zh) * 2016-07-29 2016-12-07 林玉峰 一种摄像机可视区域调用方法
CN106468552A (zh) * 2016-08-30 2017-03-01 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种基于机载光电平台的双机交会定位方法
CN107729808A (zh) * 2017-09-08 2018-02-23 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN109073403A (zh) * 2016-05-17 2018-12-21 三菱电机株式会社 图像显示装置、图像显示方法和图像显示程序
CN109788201A (zh) * 2019-02-14 2019-05-21 四川宏图智慧科技有限公司 定位方法及装置
CN110163885A (zh) * 2018-02-12 2019-08-23 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种目标跟踪方法及装置
CN110764111A (zh) * 2019-11-15 2020-02-07 深圳市镭神智能系统有限公司 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111586303A (zh) * 2020-05-22 2020-08-25 浩鲸云计算科技股份有限公司 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100208941A1 (en) * 2009-02-13 2010-08-19 Broaddus Christopher P Active coordinated tracking for multi-camera systems
CN102263933A (zh) * 2010-05-25 2011-11-30 杭州华三通信技术有限公司 智能监控的实现方法和装置
CN104081433A (zh) * 2011-12-22 2014-10-01 派尔高公司 图像坐标和地图坐标之间的转换
US20140132729A1 (en) * 2012-11-15 2014-05-15 Cybernet Systems Corporation Method and apparatus for camera-based 3d flaw tracking system
CN103453875A (zh) * 2013-08-07 2013-12-18 北京理工大学 一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法
CN104184995A (zh) * 2014-08-26 2014-12-03 天津市亚安科技股份有限公司 一种实现联网视频监控系统实时联动监控的方法及系统
CN105353772A (zh) * 2015-11-16 2016-02-24 中国航天时代电子公司 一种无人机机动目标定位跟踪中的视觉伺服控制方法
CN109073403A (zh) * 2016-05-17 2018-12-21 三菱电机株式会社 图像显示装置、图像显示方法和图像显示程序
CN106210643A (zh) * 2016-07-29 2016-12-07 林玉峰 一种摄像机可视区域调用方法
CN106468552A (zh) * 2016-08-30 2017-03-01 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种基于机载光电平台的双机交会定位方法
CN107729808A (zh) * 2017-09-08 2018-02-23 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法
CN110163885A (zh) * 2018-02-12 2019-08-23 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种目标跟踪方法及装置
CN109788201A (zh) * 2019-02-14 2019-05-21 四川宏图智慧科技有限公司 定位方法及装置
CN110764111A (zh) * 2019-11-15 2020-02-07 深圳市镭神智能系统有限公司 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021232826A1 (zh) * 2020-05-22 2021-11-25 浩鲸云计算科技股份有限公司 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置
CN113744299A (zh) * 2021-09-02 2021-12-03 上海安维尔信息科技股份有限公司 一种相机控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113744299B (zh) * 2021-09-02 2022-07-12 上海安维尔信息科技股份有限公司 一种相机控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021232826A1 (zh) 2021-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110174093B (zh) 定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN110033480B (zh) 基于航摄测量的机载光电系统目标运动矢量估计方法
CN109753076A (zh) 一种无人机视觉追踪实现方法
CN106878687A (zh) 一种基于多传感器的车载环境识别系统及全方位视觉模块
CN110310248A (zh) 一种无人机遥感影像实时拼接方法及系统
JP2018533721A (ja) ローカライゼーション基準データを生成及び使用する方法及びシステム
EP3140613A1 (en) Surveying system
CN102902884A (zh) 云台摄像机自动定位角度计算方法
CN103874193A (zh) 一种移动终端定位的方法及系统
CN102074016A (zh) 运动目标自动跟踪的装置和方法
CN112469967B (zh) 测绘系统、测绘方法、装置、设备及存储介质
CN112204614B (zh) 来自非固定相机的视频中的运动分割
CN206611521U (zh) 一种基于多传感器的车载环境识别系统及全方位视觉模块
CN111586303A (zh) 基于无线定位技术的摄像机动态跟踪路面目标的控制方法和装置
CN103868504B (zh) 自主测绘机
CN110023988B (zh) 用于生成道路的组合俯视图像的方法和系统
CN110009675A (zh) 生成视差图的方法、装置、介质及设备
CN110398760A (zh) 基于图像分析的行人坐标捕获装置及其使用方法
CN109883433A (zh) 基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法
CN115027482A (zh) 智能驾驶中的融合定位方法
IL267309B (en) Terrestrial observation device with positioning functionality
CN112254722B (zh) 一种基于qr码和惯性导航融合的车辆定位方法
CN110017833B (zh) 基于像元类地模型的全屏像点地理坐标定位方法
JP2021117908A (ja) 地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法ならびに車両
CN114858135A (zh) 基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200825