CN111580073B - 一种用于衡量agv激光导航反射板分布质量的检测方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于AGV小车导航的反射板，还包括有以下步骤：S1：AGV小车的激光雷达测得若干反射板坐标，记为(X,Y)；S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1)式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；S4：根据S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。根据S4中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV小车依据反射板的导航工作在最近区域。

Description

一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法
技术领域
本发明涉及AGV高精度定位技术，具体涉及一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法。
背景技术
激光雷达技术广泛应用在AGV、无人驾驶等领域，基于激光雷达技术的AGV凭借其较高的稳定性，较高的定位精度，以及对场景依赖性小的特性，广泛应用在货物运输、快递运输等领域。激光雷达主要应用于AGV的自身定位，目前主流的定位方式是基于反射板的三角定位算法。
在AGV激光导航定位中需要在环境中布置多个反射板作为路标，由于场地限制和反射板匹配过程中需要尽量避免对称，所以反射板的布局通常是根据工程师的经验进行随机布局的，导致在不同区域误差的传递也具有不均匀性，这样就导致AGV激光导航定位精度很难衡量，现有技术存在改进之处。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，通过该检测方法来衡量反射板在使用环境下的分布质量，并能够指导反射板的更优设置位置。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，
定义：
Figure GDA0003715076400000011
Figure GDA0003715076400000012
Figure GDA0003715076400000013
Figure GDA0003715076400000014
Figure GDA0003715076400000015
其中：Hij表示定位解精度及其间的相关信息；
DOP为精度因子；
ri为参考点到定位解的距离；
(X,Y)为反射板坐标，(xa0,ya0)为定位解；
H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；
还包括有以下步骤：
S1：AGV小车测量与若干所述反射板之间的距离，记为ri；
S2：将ri带入(4)式和(5)式中；则有与之对应的XDOP、YDOP、DOP；
S3：根据所述S2中的DOP形成等高线图。
通过采用上述技术方案，根据S3中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，能够来指导反射板的布局和AGV小车运行区域的调整，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV小车依据反射板的导航工作在最近区域。
本发明进一步设置为；所述S2与所述S3之间还包括有步骤A1：定义AGV小车的测量误差为σr，则有σx＝XDOP*σr，
Figure GDA0003715076400000021
通过采用上述技术方案，通过引入测量误差对定位精度进一步的解释，使等高线图更加贴近AGV小车与反射板之间的真实情况。
综上所述，本发明具有以下效果：
本发明公开了用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，采用DOP质量因子来模拟AGV小车在激光定位误差，根据DOP的等高线图，来衡量AGV小车在激光导航中反射板的布局质量问题，为发射板的布局提供指导，也可以根据等高线图来调整AGV的行驶路线提高AGV小车的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为实施例中AGV小车与反射板的布局示意图；
图2为实施例中等高线图；
图3为反射板分布质量检测方法的流程图。
图中：1、AGV小车；2、反射板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板。如图1所示，在环境中AGV小车的激光雷达可以检测到4个反射板，而4个反射板正好处于以AGV小车为中心的正方形的四个顶点，
则有：
Figure GDA0003715076400000031
此时：
Figure GDA0003715076400000032
Figure GDA0003715076400000033
Figure GDA0003715076400000034
Figure GDA0003715076400000035
DOP＝1
当AGV小车的激光雷达的测距误差为σr＝10mm，则用精度因子DOP来衡量AGV在正方形中心处的坐标(x,y)定位误差为
Figure GDA0003715076400000036
将这4个反射板区域内的DOP值绘制成如图2所示的等高线图，根据等高线的密度便可以清楚的知道AGV小车在这种反射板布置下的定位精度分布情况。可用来指导反射板的布局和AGV小车运行区域的调整。
如图3所示，一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，具体包括有如下步骤：
S1：所述AGV小车的激光雷达测得若干所述反射板坐标，记为(X,Y)；
S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；
S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1)
式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；
S4：根据所述S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。
其中，上述S3还包括有；
定义；AGV小车的测量误差为σr，σx、σY分别为x，y方向的计算误差；
则有σx＝XDOP*σr，
Figure GDA0003715076400000037
应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，其特征在于，
定义：
Figure FDA0003736220860000011
Figure FDA0003736220860000012
Figure FDA0003736220860000013
Figure FDA0003736220860000014
Figure FDA0003736220860000015
其中：Hij表示定位解精度及其间的相关信息；
DOP为精度因子；
ri为遍历点与反射板的距离；
(X,Y)为反射板坐标，(xa0,ya0)为定位解；
H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；
还包括有以下步骤：
S1：所述AGV小车的激光雷达测得若干所述反射板坐标，记为(X,Y)；
S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；
S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1)式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；
S4：根据所述S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述S3还包括有；
定义；AGV小车的测量误差为σr，σx、σY分别为x，y方向的计算误差；
则有
Figure FDA0003736220860000016
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