CN111580073A - 一种用于衡量agv激光导航反射板分布质量的检测方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于AGV小车导航的反射板，还包括有以下步骤：S1：AGV小车的激光雷达测得若干反射板坐标，记为(X，Y)；S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；S3：分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai，yai)和ri带入(1)式和(5)式中，则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；S4：根据S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。根据S4中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV小车依据反射板的导航工作在最近区域。

Description

一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法
技术领域
本发明涉及AGV高精度定位技术，具体涉及一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质 量的检测方法。
背景技术
激光雷达技术广泛应用在AGV、无人驾驶等领域，基于激光雷达技术的AGV凭借其较高 的稳定性，较高的定位精度，以及对场景依赖性小的特性，广泛应用在货物运输、快递运 输等领域。激光雷达主要应用于AGV的自身定位，目前主流的定位方式是基于反射板的三 角定位算法。
在AGV激光导航定位中需要在环境中布置多个反射板作为路标，由于场地限制和反射 板匹配过程中需要尽量避免对称，所以反射板的布局通常是根据工程师的经验进行随机布 局的，导致在不同区域误差的传递也具有不均匀性，这样就导致AGV激光导航定位精度很 难衡量，现有技术存在改进之处。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检 测方法，通过该检测方法来衡量反射板在使用环境下的分布质量，并能够指导反射板的更 优设置位置。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质 量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，
定义：
Figure BDA0002445684270000011
Figure BDA0002445684270000012
Figure BDA0002445684270000013
Figure BDA0002445684270000014
Figure BDA0002445684270000015
其中：Hij表示定位解精度及其间的相关信息；
DOP为精度因子；
ri为参考点到定位解的距离；
(X，Y)为参考点坐标，(xa0，ya0)为定位解；
H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；
还包括有以下步骤：
S1：AGV小车测量与若干所述反射板之间的距离，记为ri；
S2：将ri带入(4)式和(5)式中；则有与之对应的XDOP、YDOP、DOP；
S3：根据所述S2中的DOP形成等高线图。
通过采用上述技术方案，根据S3中形成的等高线图便可以清楚的知道AGV小车在该布 局状态下反射板布置下的定位精度分布情况，能够来指导反射板的布局和AGV小车运行区 域的调整，根据形成的等高线图来调整反射板的布局以满足AGV小车导航的需求，使AGV 小车依据反射板的导航工作在最近区域。
本发明进一步设置为；所述S2与所述S3之间还包括有步骤A1：定义AGV小车的测量误差为σr，则有σx＝XDOP*σr，
Figure BDA0002445684270000022
通过采用上述技术方案，通过引入测量误差对定位精度进一步的解释，使等高线图更 加贴近AGV小车与反射板之间的真实情况。
综上所述，本发明具有以下效果：
本发明公开了用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，采用DOP质量因子 来模拟AGV小车在激光定位误差，根据DOP的等高线图，来衡量AGV小车在激光导航中 反射板的布局质量问题，为发射板的布局提供指导，也可以根据等高线图来调整AGV的行 驶路线提高AGV小车的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所 需要使用的附图作简单地介绍。
图1为实施例中AGV小车与反射板的布局示意图；
图2为实施例中等高线图；
图3为反射板分布质量检测方法的流程图。
图中：1、AGV小车；2、反射板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用 于所述AGV小车导航的反射板。如图1所示，在环境中AGV小车的激光雷达可以检测到4个反射板，而4个反射板正好处于以AGV小车为中心的正方形的四个顶点，
则有：
Figure BDA0002445684270000031
此时：
Figure BDA0002445684270000032
Figure BDA0002445684270000033
Figure BDA0002445684270000034
Figure BDA0002445684270000035
DOP＝1
当AGV小车的激光雷达的测距误差为σr＝10mm，则用精度因子DOP来衡量AGV在正方形中心处的坐标(x，y)定位误差为
Figure BDA0002445684270000036
将这4个反射板区域内的DOP值绘制成如图2所示的等高线图，根据等高线的密度便 可以清楚的知道AGV小车在这种反射板布置下的定位精度分布情况。可用来指导反射板的 布局和AGV小车运行区域的调整。
如图3所示，一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，具体包括有如 下步骤：
S1：所述AGV小车的激光雷达测得若干所述反射板坐标，记为(X，Y)；
S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；
S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1) 式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；
S4：根据所述S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。
其中，上述S3还包括有；
定义；AGV小车的测量误差为σr，σx、σY分别为x，y方向的计算误差；
则有σx＝XDOP*σr，
Figure BDA0002445684270000038
应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还 可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种用于衡量AGV激光导航反射板分布质量的检测方法，包括有AGV小车以及若干用于所述AGV小车导航的反射板，其特征在于，
定义：
Figure RE-FDA0002581301670000011
Figure RE-FDA0002581301670000012
Figure RE-FDA0002581301670000013
Figure RE-FDA0002581301670000014
Figure RE-FDA0002581301670000015
其中：Hij表示定位解精度及其间的相关信息；
DOP为精度因子；
ri为遍历点与反射板的距离；
(X,Y)为遍历点坐标，(xa0,ya0)为反射板；
H为坐标相对位置和坐标之间距离相关的量；
还包括有以下步骤：
S1：所述AGV小车的激光雷达测得若干所述反射板坐标，记为(X,Y)；
S2：根据需要在一定区域内均匀取n个点，用这些点代替AGV小车遍历整幅图；
S3:分别计算出遍历点到每个反射板的距离ri，将遍历点的坐标(xai,yai)和ri带入(1)式和(5)式中,则有与之对应的XDOPi、YDOPi、DOPi；
S4：根据所述S3中的DOP值形成所有遍历点的等高线图。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述S3还包括有；
定义；AGV小车的测量误差为σr，σx、σY分别为x，y方向的计算误差；
则有σx＝XDOP*σr，
Figure RE-FDA0002581301670000016
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